具有适应性车辆的无轨交通系统技术方案

在此描述的技术用于提供无轨交通系统并控制该系统内的适应性无轨车辆。其各方面包括用于控制交通系统内的无轨车辆的车辆运动的自治车辆交通系统。该系统包括命令、控制和编排系统(CCOS)和车辆控制器。每个车辆控制器都关联无轨车辆并且与CCOS通信当前位置，接收导航命令，并且依照导航命令控制无轨车辆。此外，CCOS向车辆控制器提供导航命令，从而依照从车辆控制器接收的车辆位置信息控制交通系统内的无轨车辆的运动。依照实施例，无轨车辆可在车辆由驾驶员控制的驾驶员控制模式和车辆由CCOS控制的系统控制模式之间转换。

【技术实现步骤摘要】
具有适应性车辆的无轨交通系统
本申请涉及无轨交通系统以及控制该系统内的适应性无轨车辆的方法。
技术介绍
世界上许多地方都使用公共交通系统从而在受控环境中将乘客从一个地方运送到另一个地方。其例子包括但不限于地铁、有轨电车和火车。传统的公共交通系统通常利用轨道或有些类似的引导机构，从而控制车辆在指定的车站之间的运动。这样做提供固定的路线，其中多个有轨车辆，例如火车，可经控制从而以安全的方式在各个车站之间提供可预测的人群运输。然而，这些典型的公共交通系统要求人们不携带其个人的车辆乘公共交通系统旅行，并且依照该系统指示的时间表。这些基于轨道的传统公共交通系统完全独立并与个人和商业车辆使用的环境区别，因为汽车例如小汽车、公共汽车和卡车未经配置从而与公共交通系统互通并受其控制。此外，如上所述，由于典型的公共车辆被在制定的车站间经轨道引导，这些车辆受其行进方向及其能够到达的目的地的限制。结果，传统公共交通系统的用户只限于在指定的车站之间在指定的时间旅行，并且只限于其能够在公共车辆内能够携带和装载的物品。为了使公共车辆到达新的位置，需要安装另外的轨道和支持基础结构，其需要相当大的资本支出并且可具有负面环境影响。存在对这样的运输系统的需要，即其提供伴随自治中央控制交通系统的便捷性和安全性的优点，还提供用户控制和拥有的车辆的灵活性和实用性。本文的公开就涉及这些及其它考虑。
技术实现思路
在此描述用于提供无轨交通系统以及控制该系统内的适应性无轨车辆的技术。通过在此提出的技术和构思的利用，控制系统遥控控制该交通系统内的一个或更多无轨车辆的运动。通过利用无轨车辆，控制系统可控制交通系统内的车辆的运动，而不受轨道或其他引导机构的引导。该车辆可在系统控制模式和驾驶员控制模式中的操作之间选择性转换。依照本公开的一方面，用于控制交通系统内的无轨车辆的车辆运动的自治车辆交通系统包括命令、控制和编排系统(CCOS)以及车辆控制器。每个车辆控制器都关联无轨车辆并且将车辆位置信息通信至CCOS，接收导航命令，并且依照导航命令控制无轨车辆。此外，CCOS向车辆控制器提供导航命令，从而依照从车辆控制器接收的车辆位置信息控制交通系统内的无轨车辆的运动。在本公开的另一方面，用于控制自治车辆交通系统内的无轨车辆运动的方法包括向CCOS发送无轨车辆的目的地址。从CCOS接收对应于将无轨车辆沿从当前位置至目的地址的车辆路线导航的导航命令。然后执行该导航命令，以便将无轨车辆沿从当前位置至目的地址的车辆路线导航。在又一方面，用于导航交通系统中的车辆的车辆自治套件包括位置传感器，其用于跟踪车辆的当前位置。自治套件也包括车辆感知传感器，其经配置从而感知车辆环境，并将其通信至车辆控制器。车辆控制器经配置从而向CCOS发送由车辆感知传感器感知的车辆环境，并且从CCOS接受用于在控制区域内以非引导方式导航车辆的导航命令。与车辆控制器通信的线控模块经配置，从而依照车辆控制器接收的导航命令控制车辆的速度和方向。应明白，不偏离本公开的精神，上述主题也可应用于各种其他实施例。阅读以下详细说明并观察附图后，将明白这些和各种其他特征。提供本概要是为了以简化方式介绍构思的一部分，其将在以下详细说明中进一步描述。本概要无意确定所要求的主题的关键特征或基本特征，本概要也无意用于限制所要求的主题的范围。此外，所要求的主题不限于解决本专利技术任何一部分提出的任何或所有缺点的实施例。附图说明图1示出依照有些实施例图解自治无轨交通系统和适应性车辆的系统架构图；图2示出依照有些实施例图解关联在交通系统内操作的车辆的车辆自治套件的架构图；图3示出依照有些实施例图解在此公开的用于控制交通系统内的车辆的过程的各方面的流程图；图4示出依照有些实施例图解在此公开的用于控制交通系统内的车辆的过程的各方面的流程图；图5示出依照有些实施例图解在此公开的用于控制交通系统内的紧急情况车辆的过程的各方面的流程图；以及图6示出计算机架构图，其示出用于计算能够执行在此提出的实施例各方面的系统的例示性计算机硬件架构。具体实施方式在此描述的是这样的技术，其用于提供无轨交通系统并且控制该系统内的适应性无轨车辆。通过在此公开的技术和构思的利用，可在受控区域内通过无轨交通系统的命令、控制和编排系统(CCOS)遥控一个或更多无轨车辆。通过利用无轨车辆，车辆可行驶至受控区域内的各个位置，而不由轨道或类似的引导机构引导。该车辆可以是适应性的，以便该车辆可选择性地在由受控区域内的系统控制模式操作和由在受控区域外的驾驶员控制模式操作之间转换。依照实施例，适应性无轨车辆可包括车辆自治套件，其经配置从而允许CCOS控制车辆。车辆自治套件包括车辆控制器、位置传感器和线控模块，后者操作关联车辆的驾驶组件。驾驶控制器可经配置从而从位置传感器接收位置信息，并且向CCOS发送位置信息。然后，CCOS可确定车辆的当前位置以及车辆行进的目的地址。基于当前位置和目的地址，CCOS确定车辆应行驶从而抵达目的地址的车辆路线。然后，CCOS向车辆控制器发送导航命令，然后后者与线控模块进行这些导航命令的通信。然后，车辆的线控模块通过致动器操作驾驶组件，例如转向、刹车、加速以及传动组件，从而依照CCOS确定的车辆路线，将车辆导航至目的地址。车辆自治套件可经配置从而安装在传统的汽车中，例如小汽车、公共汽车或卡车。通过该方式，可改进传统的汽车，从而包括汽车自治套件，以便该汽车在受控区域内能够由CCOS自治控制。结果，适应性无轨交通系统可在受控区域内顺利操作，该系统包括自治无轨车辆和适应性车辆，其经配置从而由CCOS自治控制。在以下详细说明中，参考形成本说明一部分的附图，其通过图解、具体实施例或例子的方式示出。现在参考附图，其中贯穿几幅图，相同的数字都表示相同的元件，将描述依照不同实施例的具有适应性车辆的无轨交通系统。图1是图解自治无轨交通系统和适应性车辆的系统架构图。交通系统100包括受控区域101内的许多车辆102A-102N。车辆102A-102N在下文中可通常称为一辆或更多辆车辆102。受控区域101可为任何这样的空间，其中车辆102能够由命令、控制和编排系统(CCOS)控制。在车辆102和CCOS106的讨论后，将提供受控区域101的详细讨论。系统架构100也可包括一个或更多自助服务机114，乘客或用户可通过后者与CCOS106通信。车辆102可包括任何能够在受控区域101内由CCOS106控制的车辆。依照一个实施例，车辆102包括能够在受控区域101内通过非引导方式导航的无轨车辆，以便该车辆能够在受控区域内导航而不使用轨道或其他引导机构，如磁铁、激光、导轨等等。在一个实施例中，车辆102经配置，从而由CCOS106控制，以便车辆102能够在任何方向行驶，而不限于由于引导装置的固有限制使得的特殊行驶方向。依照一个实施例，车辆102A是这样的车辆，其经配置从而由轨道引导，车辆102B是无轨车辆，其只在由CCOS106控制时运行，而车辆102N是有人驾驶车辆，例如汽车，其能够以系统控制模式运行，其中当在受控区域101内运行时，该车辆由CCOS106自治控制，或者能够以驾驶员控制模式运行，在该模式中车辆由驾驶员控制。每个车辆102都可装备有车辆自治套件104，当其在车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2010.09.22 US 12/887,7461.一种用于控制交通系统内的多个无轨车辆的车辆运动的自治车辆交通系统，其包含：所述多个无轨车辆在其中运行的受控区域；在所述受控区域内向用户呈现用户界面的自助服务机；命令、控制和编排系统，即CCOS，其中所述用户通过所述自助服务机和所述CCOS通信；多个车辆控制器，每个车辆控制器都关联于所述多个无轨车辆中的一个无轨车辆，并且能够运行从而将车辆位置信息通信至所述CCOS、接收导航命令并在所述受控区域中以系统控制模式依照所述导航命令控制所述无轨车辆，以及感知传感器，该感知传感器能够运行从而感知车辆环境，并且通过所述车辆控制器将所述车辆环境通信至所述CCOS，其中，所述CCOS能够运行从而依照从所述多个车辆控制器接收的车辆位置信息，向所述多个车辆控制器提供导航命令，进而控制所述交通系统内的所述多个无轨车辆的运动；其中所述多个无轨车辆的至少一个被配置为进入和离开所述受控区域并且在所述受控区域之外以驾驶员控制模式运行，并且其中所述多个无轨车辆的至少一个被进一步配置为一旦进入所述受控区域就从所述驾驶员控制模式转换到所述系统控制模式；其中所述CCOS能够进一步运行从而利用经由所述车辆控制器从所述感知传感器接收的所述车辆环境，来动态地更新从所述无轨车辆的当前位置至目的地址的车辆路线，进而避免与运动也受所述CCOS控制的一个或更多无轨车辆碰撞。2.根据权利要求1所述的自治车辆交通系统，其中所述多个车辆控制器中的一个车辆控制器能够运行从而使用与所述无轨车辆关联的位置传感器，确定与该车辆控制器关联的所述无轨车辆的所述车辆位置信息，并且其中所述车辆位置信息包括所述无轨车辆的当前位置。3.根据权利要求2所述的自治车辆交通系统，其中所述CCOS能够运行从而：确定所述无轨车辆的目的地址；确定车辆路线，在该车辆路线上将所述无轨车辆从所述当前位置导航至所述目的地址；以及向所述车辆控制器发送导航命令，以便依照所述车辆路线，将所述无轨车辆从所述当前位置导航至所述目的地址。4.根据权利要求3所述的自治车辆交通系统，其中所述CCOS能够进一步运行从而确定所述无轨车辆的目的地址，包含经呈现在所述自助服务机上的所述用户界面从所述用户接收目的地址。5.根据权利要求2所述的自治车辆交通系统，其进一步包含线控模块，该线控模块与所述车辆控制器通信并且能够运行从而依照由所述车辆控制器接收的一个或更多导航命令，控制所述无轨车辆的速度和方向，其中所述车辆控制器能够进一步运行从而依照所述导航命令，通过向所述线控模块发送用于控制所述无轨车辆的速度和方向的指令，控制所述无轨车辆。6.一种用于控制自治车辆交通系统内的无轨车辆的运动的方法，其包含：在所述自治车辆交通系统的受控区域之外以驾驶员控制模式运行所述无轨车辆；一旦所述无轨车辆进入所述受控区域，就从所述驾驶员控制模式转换到系统控制模式；经由所述受控区域内的自助服务机向CCOS发送无轨车辆的目的地址，所述自助服务机向用户呈现用户界面；从所述CCOS接收至少一个导航命令，该至少一个导航命令对应于沿从当前位置至所述目的地址的车辆路线导航所述无轨车辆；一旦接收所述至少一个导航命令，就执行所述至少一个导航命令，以便在所述受控区域中沿从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·L·孔恩，G·B·史蒂芬斯，
申请(专利权)人：波音公司，
类型：发明
国别省市：