一种制动力实时调节方法技术

本发明专利技术提供一种制动力实时调节方法，包括如下步骤：实时采集电子制动踏板的行程以及车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的实际电流；将所述电子制动踏板的行程转化为位移信号，根据所述位移信号分别推算出车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的堵转电流，所述堵转电流即为目标电流；根据所述目标电流与实际电流间的偏差，通过变速积分PID算法，实时调节所述电机的实际电流使之接近所述目标电流，从而实时调节该电机所在的电子机械制动器实际输出的制动力。本发明专利技术的制动力实时调节方法可避免现有技术中的制动力实时调节技术产生的积分饱和现象，降低制动力的调节时间，制动响应速度快，制动效果好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于线控制动(Brake by wire)
，具体涉及。
技术介绍
随着汽车技术的发展，人们对汽车的动力性、经济性、安全性、操纵性以及舒适性提出了更高的要求，汽车中的机械系统正在逐渐向电子机械系统转换。在线控制动系统中，一般通过电子制动踏板和电子机械制动器(EMB)进行制动操作。其中，电子制动踏板可输出踏板位移信号，电子机械制动器内的电机可驱动制动盘等进行制动。显然，随着驾驶者踩下电子制动踏板的行程不同(即踏板位移信号不同)，电子机械制动器输出的制动力也应不同。其中，电子机械制动器输出的制动力以其电机输出的扭矩有关；而电机输出的扭矩Tb与其实际电流I间成正比关系，即Tb = 0Φ XI，其中0Φ为与电机特性有关的定值。由此可知，通过对电机的实际电流进行实时调节即可实现对其输出扭矩的调节，也就是对电子机械制动器输出的制动力进行实时调节。当电子制动踏板被踩到一个特定位置时，可以推算出此时各电子机械制动器中的电机的堵转电流，该堵转电流即为目标电流Γ，但通常电机的实际电流I与该目标电流Γ 之间会存在偏差，为实时消除这种偏差，需要实时调节实际电流使之接近目标电流。现有技术中，为了更加精确地控制与调节电子机械制动器输出的制动力，一般采用经典PID(比例-积分-微分)算法对电子机械制动器中的电机的实际电流进行实时调节。经典PID算法是一种采样控制算法，其可根据采样时刻的误差E(k)来计算输出值 P(k)，该误差E(k)为所需调节的变量的目标值与实际值(采样值)之差，该输出值P(k)即为控制量(即需要调节的变量的值或增量)，其用于调节实际值而使之接近目标值，从而减小偏差。在采样时刻t = iT(T为采样周期，i为正整数)，经典PID算法的调节公式如下权利要求1.，其特征在于，包括如下步骤1)实时采集电子制动踏板的行程以及车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的实际电流；2)将所述电子制动踏板的行程转化为位移信号，根据所述位移信号分别推算出车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的堵转电流，所述堵转电流即为目标电流；3)根据所述目标电流与实际电流间的偏差，通过变速积分PID算法，实时调节所述电机的实际电流使之接近所述目标电流，从而实时调节该电机所在的电子机械制动器实际输出的制动力。2.根据权利要求1所述的制动力实时调节方法，其特征在于，所述电子制动踏板的行程是通过内置于电子制动踏板处的踏板单元传感器采集的。3.根据权利要求2所述的制动力实时调节方法，其特征在于，对于电子制动踏板的每个行程位置，所述踏板单元传感器能给出一个对应的位移电压值作为所述位移信号。4.根据权利要求1所述的制动力实时调节方法，其特征在于，所述电机的实际电流是通过车辆E⑶实时采集的。5.根据权利要求1所述的制动力实时调节方法，其特征在于，在步骤2)中，所述根据所述位移信号分别推算出车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的堵转电流包括将所述位移信号换算成车辆前、后轮电子机械制动器应输出的制动力；根据所述制动器的机械结构的传动系数、制动器的摩擦系数将所述制动力换算成该制动器中的电机应输出的扭矩；根据所述扭矩推算出该电机的堵转电流。6.根据权利要求1所述的制动力实时调节方法，其特征在于，在步骤3)中，所述根据所述目标电流与实际电流间的偏差，通过变速积分PID算法，实时调节所述电机的实际电流使之接近所述目标电流包括根据所述目标电流与实际电流之间的偏差，进行变速积分PID调节，获得所述电机的驱动电路的控制电压，所述驱动电路为脉冲宽度调制变换器电路；根据所述控制电压得到该变换器电路的脉冲宽度调制值；根据所述脉冲宽度调制值得到作用在所述电机的电枢端的电压值，从而实时调节所述电机的实际电流。7.根据权利要求1所述的制动力实时调节方法，其特征在于，在步骤3)中，所述根据所述目标电流与实际电流间的偏差，通过变速积分PID算法，实时调节所述电机的实际电流使之接近所述目标电流具体为根据所述目标电流与实际电流间的偏差，通过非线性变速积分PID算法，实时调节所述电机的实际电流使之接近所述目标电流。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的制动力实时调节方法，其特征在于，所述电机采用直流无刷电机。全文摘要本专利技术提供，包括如下步骤实时采集电子制动踏板的行程以及车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的实际电流；将所述电子制动踏板的行程转化为位移信号，根据所述位移信号分别推算出车辆前、后轮电子机械制动器中的电机的堵转电流，所述堵转电流即为目标电流；根据所述目标电流与实际电流间的偏差，通过变速积分PID算法，实时调节所述电机的实际电流使之接近所述目标电流，从而实时调节该电机所在的电子机械制动器实际输出的制动力。本专利技术的制动力实时调节方法可避免现有技术中的制动力实时调节技术产生的积分饱和现象，降低制动力的调节时间，制动响应速度快，制动效果好。文档编号B60T8/17GK102490704SQ20111041868公开日2012年6月13日 申请日期2011年12月13日 优先权日2011年12月13日专利技术者张世兵 申请人:奇瑞汽车股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张世兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：