一种中医按摩机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种中医按摩机器人，包括按摩床体、两自由度仿人体移动龙门机构和三自由度仿人机械臂；按摩床体包括电控箱、支撑座、床架、拖链和床垫等；两自由度仿人体移动龙门机构包括X轴移动导轨、Y轴移动导轨、X轴步进电机、纵向立杆、X轴滚珠丝杠、Y轴滚珠丝杠、Y轴步进电机、龙门支架、前后移动滑板和移动滑块等；三自由度仿人机械臂包括U1轴滚珠丝杠、U1轴移动导轨、Z轴直线导轨、U1轴步进电机、U1轴传动齿轮、U2轴制动装置、U2轴按摩手、Z轴电动推杆、传感器、滚轮、U2轴步进电机、关节连接件、U1轴上下移动滑块等。本实用新型专利技术能够方便的定位按摩位置，能够实现按摩滚法、指揉、掌揉、振法等中医按摩手法。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

一种中医按摩机器人
本技术涉及一种中医按摩机器人，属于先进制造
技术背景随着人们生活水平的不断提高，脑力劳动的时间大大增加，腰肌劳损等一些文明病悄然而至，严重影响了人们的正常生活、工作和学习。日常生活中，长期的固定体位或不良姿势，很容易造成腰肌劳损。该疾病主要表现为腰部隐痛反复发作、劳累后加重、休息后缓解等，又称“功能性腰痛”或“腰背肌筋膜炎”等，主要是指腰骶部肌肉、筋膜等软组织慢性损伤。多由急性腰扭伤后失治、误治，反复多次损伤；或由于劳动中长期维持某种不平衡体位，如长期从事弯腰工作；或由于习惯性姿势不良等引起。腰骶椎先天性畸形者，使腰骶部两侧活动不一致，更易导致腰骰部软组织的疲劳而引起腰痛。腰肌劳损患者有长期腰痛史，反复发作。腰骶部一侧或两侧酸痛不舒，时轻时重，缠绵不愈。酸痛在劳累后加剧，休息后减轻，并与天气变化有关。腰肌劳损在急性发作时，各种症状均显著加重，腰部活动受限。腰肌劳损的康复治疗临床上通常采用下列五种方法，即推拿与按摩疗法、针炙走罐及封闭疗法、运动疗法、腰肌牵拉术、中药疗法。然而目前现代医学对本病的治疗尚无十分肯定的疗效，而采用中医的多种方法治疗慢性腰肌劳损疗效明显，特别是推拿与按摩疗法以其见效快、方法简便、疗效好、无不良反应等优点，日益受到广大慢性腰肌劳损患者的欢迎。推拿按摩手法治疗慢性腰肌劳损可舒筋活血、松解粘连、缓解痉挛、消积导滞、祛瘀散积、改善微循环、促进炎症水肿的吸收，达到止痛的目的。中医按摩作为一种医疗手段在中国已经发展了两千多年，强调的是“自然疗愈理论”，提倡应用按摩等自然手段，增强人体免疫能力，引导患者自然康复。中医按摩理论则是建立在自然哲学基础上的，它以动态的、整体的观点认识疾病的发生和发展。在漫长的按摩实践中，总结了人体部位和疾病治疗的关系-中医穴位、经络理论。强调通过对经络穴位的手法和力量变化的刺激，提高免疫系统的能力，达到防病治病的目的。随着社会经济的进步，人们工作压力的增大，对健康的关注越来越广泛，中医按摩师的培养速度已经不能满足人们的需求，优秀的中医按摩师更是极度缺乏。因此，作为按摩师的替代，各种按摩器具应运而生。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决长期困扰着人们的腰肌劳损适应症，并且缓解社会对于高端中医按摩人才强烈需求的压力，本技术提供了一种用于治疗腰肌劳损适应症且可产品化的中医按摩机器人，针对腰肌劳损适应症灵活完成按、揉、振、滚四种中医按摩手法，结构稳定、安全、可靠，符合医疗产品行业的规范和要求。本技术的一种中医按摩机器人，包括按摩床体、两自由度仿人体移动龙门机构、三自由度仿人机械臂和被动臂；按摩床体包括电控箱、支撑座、床架、拖链、拖链架和床垫；四个支撑座固定连接在床架底部，电控箱位于床架内部，拖链的一端固定连接在支撑座上，另一端固定连接拖链架，拖链架连接两自由度仿人体移动龙门机构的连接件，拖链用来放置和引导导线；床架设有一圈卡槽，床垫位于卡槽之中；两自由度仿人体移动龙门机构包括X轴移动导轨、Y轴移动导轨、X轴步进电机、纵向立杆、X轴滚珠丝杠、Y轴滚珠丝杠、Y轴步进电机、连接件、龙门支架、前后移动滑板、移动滑块、连接板；X轴移动导轨固定在床架内部的X轴方向两侧，X轴步进电机固定一个X轴移动导轨的一端，X轴滚珠丝杠的两端通过轴承及轴承座固定在X轴移动导轨的两端，其中X轴滚珠丝杠一端连接X轴步进电机的输出轴，移动滑块上设有圆孔，X轴滚珠丝杠穿过圆孔，移动滑块的底端连接X轴移动导轨，移动滑块通过连接件连接纵向立杆，移动滑块还连接龙门支架的一端，龙门支架的另一端连接另外一个连接件，连接件通过一个移动滑块连接另一侧的X轴导轨，连接件连接另一个纵向立杆；两个纵向立杆的一端通过连接板固定连接， Y轴移动导轨固定在连接板上，沿Y轴方向布置，Y轴步进电机固定在Y轴移动导轨的一端， Y轴滚珠丝杠的两端通过轴承及轴承座固定在Y轴移动导轨的两端，其中一端连接Y轴步进电机的输出轴；前后移动滑板上设有通孔，Y轴滚珠丝杠穿过通孔，前后移动滑板底端连接 Y轴移动导轨，前后移动滑板能够沿着Y轴移动导轨移动；三自由度仿人机械臂包括U1轴滚珠丝杠、U1轴移动导轨、安装板A、Z轴直线导轨、 U1轴步进电机、U1轴传动齿轮、U2轴制动装置、U2轴按摩手、Z轴电动推杆、安装板B、传感器、滚轮、U2轴步进电机、关节连接件、U1轴上下移动滑块；U1轴移动导轨固定在安装板B上，安装版B底端通过关节连接件固定连接前后移动滑板，通过连接前后移动滑板移动实现三自由度仿人机械臂的前后移动；安装版B上端通过电机座固定连接U1轴步进电机^轴传动齿轮包括一个大齿轮和一个小齿轮，U1轴步进电机的输出轴通过大齿轮连接小齿轮，小齿轮与U1轴滚珠丝杠的一端固定连接，U1轴滚珠丝杠上设有滑块，滑块固定连接安装板A，安装板A的两侧固定U1轴上下移动滑块，U1轴上下移动滑块能够在U1轴移动导轨上滑动，安装版A安装U1轴上下移动滑块的另外一面， 两侧均固定连接一个Z轴直线导轨，Z轴直线导轨通过滑块固定在安装版A上，Z轴直线导轨中的导杆能够在滑块内上下滑动，Z轴直线导轨是用来保证机械臂的刚度的；Z轴电动推杆固定在安装版A中间，Z轴电动推杆中间设有伸缩杆，伸缩杆的一端连接电机，另一端连接传感器，传感器固定在U2轴步进电机的电机座上，传感器用于测量U2轴按摩手进行按摩时候的受力，队轴步进电机固定在电机座上, 轴步进电机的输出轴连接U2轴制动装置，U2 轴制动装置连接U2轴按摩手，U2轴按摩手上还设有滚轮，实现按摩滚法；安装板B上还设有被动臂，被动臂前端设有视觉系统，用于视觉伺服控制。本技术的优点在于本技术能够方便的定位按摩位置，能够实现按摩滚法、指揉、掌揉、振法等中医按摩手法，可以在一定程度上替代中医按摩师的专业按摩操作。附图说明图1是本技术的构型总体图；图2是本技术的按摩床体结构图；图3是本技术的二自由度仿人体移动龙门机构的结构图；图4是本技术的三自由度仿人机械臂的正视图；图5是本技术的三自由度仿人机械臂的侧视图；图6是本技术的三自由度仿人机械臂结构图(部分)；图7是本技术的按摩床的俯视图；图8是本技术的按摩床的仰视图；图中1-按摩床体仿人机械臂4-被动臂101-电控箱104-拖链201-X轴移动导轨进电机203-纵向立杆珠丝杠206-Y轴步进电机架209-前后移动滑板301- 轴滚珠丝杠304-Z轴直线导轨动齿轮307- 轴制动装置推杆310-安装板 B313- 轴步进电机下移动滑块具体实施方式下面将结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。本技术是一种中医按摩机器人，如图1所示，包括按摩床体1、两自由度仿人体移动龙门机构2和三自由度仿人机械臂3。按摩床体1长边方向为X轴方向，短边为Y方向，三自由度仿人机械臂3为Z轴方向，U1轴步进电机305所在的竖直方向为U1轴，U2轴步进电机313所在的水平方向(手腕部)为队轴。如图1、图2所示，按摩床体1用于支撑按摩机器人，放置按摩机器人的控制装置； 按摩床体1包括电控箱101、支撑座102、床架103、拖链104、拖链架105和床垫106 ；2-两自由度仿人体移动龙门机构 3-三自由度102-支撑座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡磊，葛锐，彭程，杨艳，刘志明，郭娜，张婕，谭一鸣，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：实用新型
国别省市：