变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，它控制简单，易于操作，机器人需要进出门时，在无人工干预情况下，实现自动开关门。它包括两个部分，一是设置在机器人上的位置检测装置，另一部分为设置在充电室的自动门控制装置；其中位置检测装置包括位置检测模块，该模块与工控机连接，将机器人位置信息送入工控机，工控机与自动门控制模块连接，自动门控制模块与无线射频模块I连接；自动门控制装置包括无线射频模块II，它与无线射频模块I通信，并将接受的信号送入自动门驱动模块；自动门驱动模块则与自动门处设置的门体开关状态检测模块和障碍检测模块连接；自动门驱动模块控制自动门电机。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人控制领域，具体地，是一种变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统。
技术介绍
利用智能巡检机器人完成变电站设备的巡检，可以提高变电站巡检工作效率和质量，并能够真正起到减员增效的作用，更快地推进变电站无人值守的进程。机器人充电室是变电站巡检机器人系统的重要一部分，为实现 机器人自动充电以及恶劣天气下的自我保护提供了重要作用。此前，当机器人执行巡视任务时，需由变电站工作人员手动打开充电室门，让巡检机器人可以移出充电室，进入变电站工作区执行巡检任务；巡检机器人执行任务结束，进入充电室后，需工作人员手动关闭充电室门，这种情况下既耗费了人力，又降低了机器人工作效率，体现不出机器人的智能性。
技术实现思路
本技术的目的就是针对目前机器人进行巡检任务时，需要人工开关门的问题，提供一种变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，它控制简单，易于操作，机器人需要进出门时，在无人工干预情况下，实现自动开关门。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案一种变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，它包括两个部分，一是设置在机器人上的位置检测装置，另一部分为设置在充电室的自动门控制装置；其中位置检测装置包括位置检测模块，该模块与工控机连接，将机器人位置信息送入工控机，工控机与自动门控制模块连接，自动门控制模块与无线射频模块I连接；自动门控制装置包括无线射频模块II，它与无线射频模块I通信，并将接受的信号送入自动门驱动模块；自动门驱动模块则与自动门处设置的门体开关状态检测模块和障碍检测模块连接；自动门驱动模块控制自动门电机。所述位置检测模块包括机器人上设置的RFID检测模块，它与设置在自动门外机器人运行轨道中埋设的ID标签相配合，在检测到ID标签时向工控机发送信号。所述反射传感器共安装了 4个，在自动门的门框分上下各安装一对。所述对射传感器设置在自动门的门框两侧相对的位置。所述工控机与自动门控制模块间通过串口通信。所述自动门驱动模块通过驱动继电器控制自动门电机。本技术分为两部分，一部分安装于机器人本体，主要实现机器人位置检测、自动门动作及反馈状态的处理；另一部分安装在充电室内，主要实现充电室自动门电机的驱动及自动门状态的检测。自动门自动控制系统控制灵活，使用方便。本技术机器人充电室自动门控制系统采用工控机来确定机器人到位信息，然后通过通讯端口向控制模块发送指令，控制模块通过无线射频模块将指令转达给驱动模块，驱动模块驱动继电器实现机器人开关门，并同时将门的状态进行反馈，最终的反馈信息将传给工控机，工控机根据反馈信息确定下一步任务目标。本技术的有益效果是结构简单，控制灵活，依靠工控机软件及各模块软件， 机器人可在无人工干预的情况下，自由进出充电室完成规划任务，提高了机器人的工作效率，也体现出机器人的智能性。附图说明图1为本技术的结构示意图。其中，1-工控机；2-RFID检测模块；3_自动门控制模块；4_无线射频模块I ；5_无线射频模块II ；6-自动门驱动模块；7-反射传感器；8-对射传感器；9-自动门电机。具体实施方式以下结合附图与实施例对本技术做进一步说明。图1中，机器人执行回充电室充电任务后，沿运行轨道行走，当RFID检测模块2检测到埋在地上的ID标签时，经过串口将标签信息传给工控机1，表明已到达充电室外，可以开门了 ；工控机1通过串口向自动门控制模块3发送开门命令，自动门控制模块3收到命令后通过无线射频模块14发送开门命令；自动门驱动模块6通过无线射频模块115接收到命令后，驱动继电器给自动门电机9上电，开门过程中，自动门驱动模块6 —直通过反射传感器7检测自动门状态，为保证安全性和可靠性，反射传感器7共安装了 4个，每个门框分上下各安装一对。当自动门驱动模块6通过反射传感器7检测到门已完全打开时，停止自动门电机9供电，并通过无线射频模块115通知自动门控制模块3，然后经过串口告诉工控机 1门已完全打开，可以进入充电室内进行充电了。机器人完全进入充电室后，工控机1会下发关门指令，整个关门过程与开门是一致的，最后需要通过检测反射传感器7的状态告知工控机门已关好，唯一不同的是在关门过程中，对射传感器8会对自动门下是否有障碍物进行检测，如果有障碍物，自动门驱动模块6会停止关门，直到障碍物被移走。如上所述，根据本技术的控制系统，依靠工控机软件及各模块软件，机器人可在无人工干预的情况下，自由进出充电室完成规划任务，提高了机器人的工作效率，也体现出机器人的智能性。权利要求1.一种变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，其特征是，它包括两个部分，一是设置在机器人上的位置检测装置，另一部分为设置在充电室的自动门控制装置；其中位置检测装置包括位置检测模块，该模块与工控机连接，将机器人位置信息送入工控机，工控机与自动门控制模块连接，自动门控制模块与无线射频模块I连接；自动门控制装置包括无线射频模块II，它与无线射频模块I通信，并将接受的信号送入自动门驱动模块；自动门驱动模块则与自动门处设置的门体开关状态检测模块和障碍检测模块连接；自动门驱动模块控制自动门电机。2.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，其特征是，所述位置检测模块包括机器人上设置的RFID检测模块，它与设置在自动门外机器人运行轨道中埋设的ID标签相配合，在检测到ID标签时向工控机发送信号。3.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，其特征是，所述反射传感器共安装了 4个，在自动门的门框分上下各安装一对。4.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，其特征是，所述对射传感器设置在自动门的门框两侧相对的位置。5.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，其特征是，所述工控机与自动门控制模块间通过串口通信。6.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，其特征是，所述自动门驱动模块通过驱动继电器控制自动门电机。专利摘要本技术涉及一种变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，它控制简单，易于操作，机器人需要进出门时，在无人工干预情况下，实现自动开关门。它包括两个部分，一是设置在机器人上的位置检测装置，另一部分为设置在充电室的自动门控制装置；其中位置检测装置包括位置检测模块，该模块与工控机连接，将机器人位置信息送入工控机，工控机与自动门控制模块连接，自动门控制模块与无线射频模块I连接；自动门控制装置包括无线射频模块II，它与无线射频模块I通信，并将接受的信号送入自动门驱动模块；自动门驱动模块则与自动门处设置的门体开关状态检测模块和障碍检测模块连接；自动门驱动模块控制自动门电机。文档编号E05F15/10GK202176206SQ201120189698公开日2012年3月28日 申请日期2011年6月8日 优先权日2011年6月8日专利技术者王明瑞, 王海鹏, 肖鹏 申请人:山东鲁能智能技术有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王海鹏，王明瑞，肖鹏，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：