一种移动小车位置检测系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种移动小车位置检测系统及方法。所述系统包括：设置在移动小车车轴上的感应块，固定在移动小车上的第一感应开关、第二感应开关，和信号处理模块；所述信号处理模块包括：计时单元，用于得到实际运行时间段长度；第一判断单元，用于判断实际运行时间段长度是否小于第一预设时间段长度；第一计数单元，用于计数移动小车车轮正向转动的周数；第二计数单元，用于计数移动小车车轮反向转动的周数；位置计算单元，用于根据公式S＝(N1-N2)×L/M+S0计算移动小车当前位置与所述起始端的距离。本发明专利技术还公开了一种移动小车位置检测方法。采用本发明专利技术实施例能够对移动小车的位置进行精确检测，同时节省检测成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制领域，特别是涉及。
技术介绍
移动小车，是在工业生产中用来运输物料的设备。移动小车在预先设置好的固定轨道上往复运动，将物料运送到需要装卸的位置。在实际生产中，许多场合会使用移动小车来运输物料。例如烧结系统料仓组的卸料小车，原料场的堆取料机等设备。下面不妨以烧结系统大型料仓的卸料小车为例说明采用移动小车装卸料的优点 由于料仓的容积大，如果采用固定装料点对料仓装料，物料会在料仓内形成锥形料堆，不能充分利用料仓容积。使用移动小车为料仓装料时，移动小车可以在料仓上方一定范围内往复运动，使物料大体上均勻堆积在料仓内，从而有效利用了料仓容积。为了能够掌握移动小车在固定轨道上所处的位置，需要对移动小车在运行轨道上的位置进行检测。现有技术中，可以采用下述方式对移动小车在运行轨道上的位置进行检测如图1所示，在移动小车10的运行轨道上，依次设置感应开关21、感应开关22、感应开关23…感应开关2η (η为正整数，也是感应开关的个数)。系统的信号处理单元与各感应开关相连，用于接收各感应开关的动作信号。当移动小车10运行至某一感应开关的感应范围内时，会触发该感应开关动作。该感应开关的开关动作信号被送至信号处理单元。系统根据信号处理单元接收到的相应感应开关信号，就能够获得移动小车10在运行轨道上的位置。但是，现有技术中存在以下缺点固定在运行轨道上的感应开关，只有当移动小车位于其感应范围内时，才能被触发。通常情况下，相邻的两个感应开关之间的距离为几米至几十米。而感应开关的感应范围通常小于一米。当移动小车运行至两个感应开关之间，且位于感应开关感应范围以外时，系统就无法获得小车的位置信息，检测精度低。当然，增加设置在移动小车运行轨道上的感应开关数目，可以提高系统对移动小车位置的检测精度。但是，感应开关的增加，会提高检测成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种检测移动小车位置的方法及系统，该方法及系统能够对移动小车的位置进行精确检测，同时节省检测成本。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案一种移动小车位置检测系统，所述系统包括设置在移动小车车轴上的感应块，固定在移动小车设置有所述感应块的一侧的第一感应开关、第二感应开关，和信号处理模块；设运行轨道一端为起始端，设定移动小车从所述起始端向运行轨道另一端运行时车轮的转动方向为正向；当所述感应块随车轴正向转动依次触发所述第一感应开关与第二感应开关时、所述感应块转过的角度小于180° ；所述信号处理模块包括计时单元、第一判断单元、第一计数单元、第二计数单元和位置计算单元；所述计时单元用于接收到所述第一感应开关的动作信号时开始计时，接收到所述第二感应开关的动作信号时停止计时，得到实际运行时间段长度；所述第一判断单元用于判断所述实际运行时间段长度是否小于第一预设时间段长度；所述第一预设时间段长度为移动小车勻速运行时，车轴转过的角度大于α ^、小于 180°时所经历的时间；所述第一计数单元用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，计数数目加一；所述第二计数单元用于当所述第一判断单元的判断结果为否时，计数数目加一；所述位置计算单元用于根据公式S = (Ν1-Ν2) XL/M+S0计算移动小车当前位置与所述起始端的距离；其中，s为移动小车当前位置与所述起始端的距离；m为所述第一计数单元的计数数目；N2为所述第二计数单元的计数数目；L为移动小车的车轮周长;M为所述感应块的数目为移动小车开始运动时与所述起始端的距离。优选地，所述信号处理模块还包括第二判断单元；所述第二判断单元用于当所述计时单元开始计时后，判断所述计时单元的计时长度是否大于第二预设时间段长度；如果是，确定移动小车处于停止状态，所述计时单元停止计时；所述第二预设时间段长度为移动小车勻速运行时，车轴转过的角度大于 (720° -2α。)时所经历的时间。优选地，所述感应块的数目M > 2时，M个感应块沿车轴360度角均勻设置。优选地，还包括设置在移动小车运行轨道上的位置校准开关；所述信号处理模块还包括位置校准单元，用于当接收到所述位置校准开关的开关动作信号时，将第一计数单元和第二计数单元的计数数目置为零；公式S = (N1-N2) XL/M+S0中，所述&等于所述位置校准开关与所述起始台端的距离。本专利技术还提供一种移动小车位置检测方法，在移动小车车轴上设置感应块，在移动小车设置有所述感应块的一侧的固定第一感应开关、第二感应开关；设运行轨道一端为起始端，设定移动小车从所述起始端向运行轨道另一端运行时车轮的转动方向为正向；当所述感应块随车轴正向转动依次经过所述第一感应开关与第二感应开关时、所述感应块转过的角度小于180° ；所述方法包括以下步骤接收到第一感应开关的动作信号时，计时器启动，开始计时，接收到第二感应开关的动作信号时，结束计时，得到实际运行时间段长度；判断所述实际运行时间段长度是否小于第一预设时间段长度，如果是，第一计数数目加一；如果否，第二计数数目加一；其中，所述第一预设时间段长度为移动小车勻速运行时，车轴转过的角度大于Citl、小于180°时所经历的时间；根据公式S = (N1-N2) XL/M+S0计算移动小车当前位置与所述起始端的距离；其中，S为移动小车当前位置与所述起始端的距离；m为第一计数数目；N2为第二计数数目；L为移动小车的车轮周长；M为所述感应块的数目为移动小车开始运动时与所述起始端的距离。优选地，在所述计时器启动，开始计时之后，所述接收到第二感应开关的动作信号时，结束计时之前，还包括判断所述计时器的计时长度是否大于第二预设时间段长度，如果是，确定移动小车处于停止状态，计时器停止计时；其中，所述第二预设时间段长度为移动小车勻速运行时，车轴转过的角度大于 (720° -2 α。)时所经历的时间。优选地，所述感应块的数目M > 2时，M个感应块沿车轴360度角均勻设置。优选地，在移动小车的运行轨道上设置位置校准开关；所述方法还包括当接收到所述位置校准开关的开关动作信号时，将第一计数数目和第二计数数目置为零，返回至所述接收到第一感应开关的动作信号时，计时器启动，开始计时；公式S = (N1-N2) XL/M+S0中，所述&等于所述位置校准开关与所述起始台端之间的距离。本专利技术还提供一种移动小车位置检测系统，所述系统包括设置在移动小车的传动机构出力轴上的感应齿轮，固定在移动小车上的第一感应开关、第二感应开关，和信号处理模块；设运行轨道一端为起始端，移动小车从所述起始端向运行轨道另一端运行时车轮的转动方向为正向；当所述感应齿轮随出力轴正向转动依次触发所述第一感应开关与第二感应开关时、所述感应块转过的角度小于180° ；所述信号处理模块包括计时单元、第一判断单元、第一计数单元、第二计数单元和位置计算单元；所述计时单元用于接收到所述第一感应开关的动作信号时开始计时，接收到所述第二感应开关的动作信号时停止计时，得到实际运行时间段长度；所述第一判断单元用于判断所述实际运行时间段长度是否小于第一预设时间段长度；所述第一预设时间段长度为移动小车勻速运行时，所述出力轴转过的角度大于α。 小于180°时所经历的时间；所述第一计数单元用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，计数数目加一；所述第二计数单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雁飞，
申请(专利权)人：中冶长天国际工程有限责任公司，
类型：发明
国别省市：