用于估计物体位置的信息创建设备、用于估计物体位置的信息创建方法和程序技术

得分确定装置(62)对于多个图像获取装置之一和真实空间内的点之一的每个组合，确定指示出在由多个图像获取装置分别获取的每个图像内真实空间内的点表现得像对象物体的程度的得分。视界状态识别装置(63)利用指示出何处存在对图像获取装置隐藏对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来识别从每个图像获取装置到真实空间内的每个点的视界状态，并且根据识别结果来确定得分的概率密度函数。存在概率计算装置(64)利用图像获取装置和真实空间内的点的每个组合的概率密度函数来获得每个点处对象物体的存在概率。估计信息创建装置(65)从存在概率创建用于位置估计的信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及利用通过从多个方向拍摄物体(object)而分别获得的图像来创建用于估计物体位置(object position)的信息的用于估计物体位置的信息创建设备、用于估计物体位置的信息创建方法以及用于估计物体位置的信息创建程序。
技术介绍
在专利文献1中记载了用于估计物体的位置的图像监视系统。专利文献1中记载的系统对于其中要估计物体的位置的真实空间(三维空间)，以使得多个相机的视野的一部分相互重叠的方式，从多个相机中的每一个获取图像。然后，利用背景减法处理和帧减法处理来检测对象物体(target object)的运动体区域。针对真实空间预先校准每个相机。 专利文献1中记载的系统把从每个相机的图像检测到的运动体区域转换成在每个真实空间内指定的平面坐标系统，在转换后检测运动体区域的重叠，并且判定真实空间中运动体区域的存在性或者估计其存在的位置。日本专利申请早期公布No.2008-15573(第0015至0046段)。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题在专利文献1中记载的系统中，从每个相机的图像检测的运动体区域被转换到在每个真实空间内指定的平面坐标系统，并且如果关于所有相机，转换后的运动体区域都重叠，则估计在该位置处存在物体。在此系统中，能够估计物体的位置的空间的范围限于所有相机的视野的重叠区域。例如，图19指示了与本专利技术相关的系统中能够估计物体位置的范围的示例。在图19中，箭头表示每个相机的视野的范围。图19中所示的相机101至103 的视野的重叠区域是用斜线指示的区域，并且在专利文献1中记载的系统中，只有存在于此范围中的物体的位置能够被估计。另外，在图19中，真实空间被示意性地指示为二维的。已考虑了一种用于扩张能够估计位置的范围的技术，其中，在从两个相机获得的运动体区域重叠的情况下，判定在该重叠区域中存在物体。图20指示了在使用此技术的情况下能够估计物体位置的范围的示例。如图20中所示，在两个相机的视野重叠的范围内能够估计物体的位置，并且能够估计物体位置的范围比图19的大。然而，在此情况下，存在发生误检测的情况。图21指示了在扩张能够估计物体位置的范围的情况下发生误检测的示例。估计图21中所示的三个物体111至113的位置的情况被用作示例。此外，图21中所示的虚线箭头表示物体的视体积。在图21中所示的示例中，如果从两个相机获得的物体的区域重叠，则判定在该区域中存在物体。因此，用粗线指示的范围是物体检测区域，并且在这些区域中发生差错。虽然，特别是在检测区域的在物体111至113的内侧的那些部分(用斜线指示的区域)的状态中，可以利用除用于检测位置的两个相机以外的相机来拍摄检测区域，但其结果是导致误检测。例如，虽然可以利用相机102来拍摄用斜线指示的区域115的状态，但结果基于从相机101和103获得的图像判定物体存在。如上所述，当尝试扩张能够估计物体位置的区域时，存在发生误检测并且物体位置估计精度降低的问题。此外，如果存在隐蔽要被估计位置的对象物体的固定物体，则物体位置估计的精度结果也会降低。例如，如果在对象物体和相机之间存在诸如桌子、看板或柱子之类的固定物体，则对于对象物体发生遮蔽(occlusion)，结果估计物体位置的精度降低了。这是因为对象物体被固定物体的存在所隐蔽，从而妨碍了对象物体的运动体区域的确定。由于不能确定运动体区域，所以即使对象物体实际上存在，也会做出运动体区域不存在的误判定。解决问题的手段因此，本专利技术的一个示例性目的是提供一种用于估计物体位置的信息创建设备、 用于估计物体位置的信息创建方法和用于估计物体位置的信息创建程序，其能够扩张可以估计物体位置的范围，同时也能够创建用于估计物体位置的信息，以便维持估计物体位置的准确性。此外，本专利技术的一个示例性目的是创建用于估计物体位置的信息，其使得即使在存在隐蔽对象物体的固定物体的情况下也能够估计物体的位置。根据本专利技术的一个示例性方面的用于估计物体位置的信息创建设备设有物体区域图像创建装置，用于从由多个图像获取装置分别获取的每个图像，创建指示出图像中表示对象物体的区域的物体区域图像；得分确定装置，用于对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，通过参照物体区域图像，确定指示出在由所述多个图像获取装置分别获取的每个图像中真实空间中的点准确表示作为位置估计对象的对象物体的程度的得分；视界状态判定装置，用于通过使用指示出何处存在对图像获取装置隐蔽对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，并且根据视界状态判定的结果，对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，确定在点是对象物体的情况下和不是对象物体的情况下的得分的概率密度函数；存在概率计算装置，用于对与判定从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态的结果相对应的概率密度函数进行积分，来确定在真实空间中的点处对象物体存在的存在概率；以及估计信息创建装置，用于基于由存在概率计算装置为真实空间中的每个点确定的存在概率，来对规定平面中的每个点创建用于位置估计的信息，以便估计已知被布置在相对于真实空间中的规定平面的规定高度处的对象物体存在于规定平面中的什么位置。此外，根据本专利技术的一个示例性方面的用于估计物体位置的信息创建方法包括从由多个图像获取装置分别获取的每个图像，创建指示出图像中表示对象物体的区域的物体区域图像；对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，通过参照物体区域图像，确定指示出在由所述多个图像获取装置分别获取的每个图像中真实空间中的点准确表示作为位置估计对象的对象物体的程度的得分；通过使用指示出何处存在对图像获取装置隐蔽对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，并且对应于视界状态判定的结果，对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，确定在点是对象物体的情况下和不是对象物体的情况下的得分的概率密度函数；通过对与判定从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态的结果相对应的概率密度函数进行积分，来确定在真实空间中的点处对象物体存在的存在概率；以及基于为真实空间中的每个点确定的存在概率，来对规定平面中的每个点创建位置估计信息，以便估计已知被布置在相对于真实空间中的规定平面的规定高度处的对象物体存在于规定平面中的什么位置。此外，根据本专利技术的一个示例性方面的用于估计物体位置的信息创建程序使得计算机执行物体区域图像创建处理，用于从由多个图像获取装置分别获取的每个图像，创建指示出图像中表示对象物体的区域的物体区域图像；得分确定处理，用于对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，通过参照物体区域图像，确定指示出在由多个图像获取装置分别获取的每个图像中真实空间中的点准确表示作为位置估计对象的对象物体的程度的得分；视界状态判定处理，用于通过使用指示出何处存在对图像获取装置隐蔽对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，并且对应于视界状态判定的结果，对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，确定在点是对象物体的情况下和不是对象物体的情况下的得分的概率密度函数；存在概率计算处理，用于对与判定从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态的结果相对应的概率密度本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于估计物体位置的信息创建设备，包括：物体区域图像创建装置，用于从由多个图像获取装置分别获取的每个图像，创建指示出图像中表示对象物体的区域的物体区域图像；得分确定装置，用于对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，通过参照物体区域图像，确定指示出在由所述多个图像获取装置分别获取的每个图像中真实空间中的点准确表示作为位置估计对象的对象物体的程度的得分；视界状态判定装置，用于通过使用指示出何处存在对图像获取装置隐蔽对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，并且根据视界状态判定的结果，对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，确定在点是对象物体的情况下和不是对象物体的情况下的得分的概率密度函数；存在概率计算装置，用于对与判定从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态的结果相对应的概率密度函数进行积分，来确定在真实空间中的点处对象物体存在的存在概率；以及估计信息创建装置，用于基于由存在概率计算装置为真实空间中的每个点确定的存在概率，来对规定平面中的每个点创建用于位置估计的信息，以便估计已知被布置在相对于真实空间中的规定平面的规定高度处的对象物体存在于规定平面中的什么位置。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：池田浩雄，
申请(专利权)人：日本电气株式会社，
类型：发明
国别省市：JP