一种夹头(1)，包括适于关于第一旋转轴(α)旋转的比如水平板的支撑元件(11)，两个或更多个夹具(12)与支撑元件(11)枢轴地结合，以使每个夹具适于关于其对称轴(β)旋转，所述旋转轴彼此平行，且每个夹具的旋转运动彼此独立。因而，每个夹具适于关于其对称轴(β)自转，并关于其枢轴结合的支撑元件的旋转轴(α)公转。含有所述夹头(1)的优选设备包括带式传送机和机械的肢状物(2)，所述夹头(1)与所述肢状物(2)枢轴地结合。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于货盘装运设备的形成待被货盘装运(palletized)的包裹的层的系统及其货盘装运设备(palletization plant)。技术水平一些类型的货盘装运设备的解决方案是已知的，需要将负载聚集起来以优化其在货盘(pallet)上的位置。所有的系统都具有带式传送机或类似设备，其将负载、包裹或通常物品块输送至处理区域，以形成最佳占据货盘表面的构型。一种类型的设备设有机械臂，机械臂通过将其在货盘上线性地移动到精确的位置而只夹持一个包裹。此解决方案不能确保在处理速度方面的高性能，且其性能相对于当前的生产周期需求是绝对节制的。另一种类型设有将包裹输送至处理区域的带式传送机，其中包裹被特殊地移动和 /或旋转，以由同样的带式传送机或不同的带式传送机移动到货盘上。在此第二类型的已知设备中，第二带设置在传送包裹的第一带式传送机上方并平行于第一带式传送机，第二带相对于包裹的移动同步地传送处理设备。每个处理设备可移动仅仅一个包裹且包括能够关于其对称轴旋转并能相对于带式传送机的移动方向横向移动的夹具。为了确保高生产率，此解决方案需要大量的处理设备，使得设备高度地复杂并且尺寸巨大。因此第一个问题是限制系统的尺寸而无需减少货盘装运系统的生产率。但是主要的技术问题是已知的系统不是可轻易地适于多种尺寸的包裹，尤其是当想把不同宽度和/或厚度的多批包裹包装在一起时，由于在货盘上产生的每层高度通常是相同的(因为限定层的包裹具有同样的高度)。专利技术概述本专利技术的一个目的是提供一种形成待被货盘装运的包裹层的系统，适于解决前述问题。本专利技术的一个目的是一种用于形成待被货盘装运的包裹层的系统，所述包裹能够在纵向传送机设备上供应，根据权利要求1所述的系统包括至少一个机械手，其控制肢状物(limb)，复合夹头(multiple gripping head)，其用于夹持至少两个包裹，且被连接到在所述肢状物的第一端，所述复合夹头设有支撑元件，其适于关于第一旋转轴α旋转，两个或更多个夹具，其与支撑元件枢轴地结合，每个夹具适于关于各自的第二旋转轴β旋转，其中机械手提供移动和旋转运动，以在包裹的夹持区域和释放区域之间移动夹头，所述夹持区域和释放区域被限定在所述纵向输送设备的一部分上，且其中所述第一旋转轴α和所述第二旋转轴β彼此平行，且每个夹具关于各自的第二轴β的旋转独立于其他夹具的旋转，因而由所述夹具抓取的包裹可移动，和/或以相互独立的方式关于所述第二旋转轴β旋转，和/或关于所述第一旋转轴α旋转。机械手有利地设有用于使夹头和在所述纵向输送设备上供应的至少两个包裹的运动同步的同步设备。所述同步设备包括至少一个传感器，所述传感器适于探测朝夹持区域供应的包裹并向第一编码器传送触发信号，第一编码器被包括在纵向输送设备的至少部分的驱动马达内，包裹的层形成在该纵向输送设备上；所述第一编码器适于向机械手发送包裹的速度和位置参考信号。包括驱动设备，驱动设备用于驱动相应的夹具和支撑元件的旋转运动。所述驱动设备包括无刷马达，且机械手设有分别用于向各个夹具和支撑元件传送旋转的运动传送轴。无刷马达设有各自的第二编码器。第一编码器和第二编码器可以是增量编码器。根据本专利技术的一个方面，所述系统最佳地应用于所述支撑元件由平板形成时，所述平板保持在相对于由下方的输送设备限定的平面的水平位置。根据本专利技术的另一方面，所述系统最佳地应用于所述支撑元件适于关于其旋转轴旋转时，所述旋转轴平行于夹具的旋转轴。每个夹具有利地适于关于其可能与所述夹具的对称轴重合的旋转轴旋转，并适于关于水平支撑板的旋转轴旋转，夹具与该水平支撑板枢轴地结合或配合，以使当两个或更多个包裹被供应在带式传送机上时，其可在被移动的同时以独立的方式关于其自身旋转。本专利技术的进一步目的是提供适当尺寸和高生产能力的货盘装运设备。本专利技术的进一步目的是根据权利要求17所述的货盘装运设备。从属权利要求描述了本专利技术的形成本说明书完整部分的优选实施方式。附图简要说明根据通过非限制性示例阐示的形成待被货盘装运的包裹的层的系统及其货盘装运设备的优选但不排他的实施方式的详细说明，并在附图的辅助下，本专利技术的进一步特征和优点将是显而易见的，其中附图说明图1显示了复合夹头的侧视图，图2显示了图1中复合夹头的顶视图图3显示了包括根据前图的复合夹头的货盘装运设备的侧视图，图4显示了图3中货盘装运设备的平面图，图5和6显示了图4中平面图的变化形式，图7显示了一个变化形式，其中组的层叠区域相对于待被货盘装运的包裹的处理方向为90°。图中相同的参考数字和字母指代相同的元件或构件。本专利技术优选实施方式的详细说明根据本专利技术的夹头1可有利地用于单独地旋转属于相同数目的包裹队列的两个或更多个包裹，使得层的后续形态由一个或多个推进器20得到。根据本专利技术的复合夹头1包括适于关于第一旋转轴α旋转的支撑元件11，比如平板。两个或多个夹具12与所述支撑元件11枢轴地结合，因此每个夹具适于关于其旋转轴5β比如其对称轴旋转，所述旋转轴α和β彼此平行。换句话说，每个夹具12适于关于其优选垂直的旋转轴β自转并关于其枢轴结合的支撑元件11的(最好也是垂直的)旋转轴α公转。另外，为了特定用途，支撑元件11优选为平板。因此，每个夹具12夹住包括一个或多个比如饮料瓶的物品的包裹，并通过其自转和公转运动的组合来旋转和/或转移所述包裹。另外，每个夹具12夹住包裹并关于其旋转轴β独立于其他夹具而旋转，每个夹具 12包括其驱动设备。所述驱动设备有利地包括具有增量编码器的无刷马达，此解决方案确保了精确的运动插补和同步。根据另一优选实施方式(未示出)，两个或更多夹具12与所述支撑元件11枢轴地结合，其中一个夹具具有与支撑元件11的旋转轴α重合的旋转轴β。在这种情况下，此夹具将是唯一不进行关于所述轴α公转运动，而仅仅进行自转的夹具。根据本专利技术的货盘装运设备包括要被货盘装运的包裹的纵向输送设备，其包括至少一个带式传送机和设有肢状物2的机械手，肢状物2例如为机械的或机电的肢状物。所述肢状物2包括运动链。特别地，所述肢状物2包括臂23、前臂Μ、肘部25和肘节26。图3中，在其处理过程中截取的两个位置显示了该肢状物2。肢状物2具有第一端 21，该第一端21枢轴地约束于地面，最好约束于固定至地面的支撑结构7上，支撑结构7越过包裹的部分纵向输送设备，并肢状物2通过包括运动链可伸长和缩回以能够沿着纵向包裹输送设备的整个部分移动其第二端22。所述复合夹头1与机械手肢状物2的第二端22 枢轴地结合。夹头1的每个夹具12的旋转独立于相同夹头1的其他夹具的旋转。夹具12 和支撑板11自身旋转的控制被整合在机械手内(对应于相应的夹具12设置两个辅助的机械手轴)并确保了精确旋转运动的插补和同步。最好与要处理的包裹同步，复合夹头1通过机械的肢状物2由机械手在带上沿着由所述带限定的平面内的两个轴X和y移动，以形成稍后被输送至层堆积货盘的包裹层。夹头1还可通过接头与肢状物2的端部22结合以允许对夹头自身的任何空间运动。特别地，机械手有利地设有八个轴第一轴，其为机械手底部的轴，即允许机械手整体的旋转的轴；第二轴和第三轴，其允许机械手的肢状物2的臂23和前臂M向前和向后的倾斜 (图 3)；第四轴，其允许前臂M相对于肢状物2本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种用于形成待被货盘装运的包裹（６）的层的系统，所述包裹（６）能够在纵向输送设备上供应，所述系统包括：至少一个机械手，其控制肢状物（２），复合夹头（１），其用于夹持至少两个包裹（６），并且连接到所述肢状物（２）的第一端（２２），所述复合夹头（１）设有：支撑元件（１１），其适于关于第一旋转轴（α）旋转，两个或更多个夹具（１２），其与所述支撑元件（１１）枢轴地结合，每个夹具适于关于各自的第二旋转轴（β）旋转，其中所述机械手提供移动和旋转运动，以在所述包裹（６）的夹持区域（４）和释放区域（５）之间移动所述夹头（１），所述夹持区域和释放区域被限定在所述纵向输送设备的一部分上，且其中所述第一旋转轴（α）和所述第二旋转轴（β）彼此平行，且每个夹具（１２）关于各自的第二轴（β）的旋转独立于其他夹具的旋转，因而由所述夹具（１２）抓取的所述包裹（６）能移动，和／或以相互独立的方式关于所述第二旋转轴（β）旋转，和／或关于所述第一旋转轴（α）旋转。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：安德里亚·博斯基，马泰奥·佐帕斯，
申请(专利权)人：SIPA工业设计自动化合伙股份有限公司，
类型：发明
国别省市：IT
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