一种位置矫正信息收集装置、位置矫正信息收集方法及位置矫正信息收集程序，其中，用观测装置（１０１）检测出人（２０４），将人的检测历史存储在人检测历史数据库（１０２）中，用初次检测位置推断单元（１０３）对人最初被检测到的位置进行推断，并存储在初次检测位置历史数据库（１０４）中，用出入口位置推断手段（１０５）对房间（２０１）的门（２０５）的在本地坐标的位置进行推断，根据本地坐标和整体坐标中的门位置，用位置矫正信息算出手段（１０６）算出观测装置的位置的矫正信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及可以在不使用预先准备的标记的情况下进行有关观测装置的位置的矫正的位置矫正信息收集装置、位置矫正信息收集方法及位置矫正信息收集程序。
技术介绍
作为对人进行监控的观测装置，会使用摄像头、或最近的超宽频带无线 标签(tag)等。通常，在利用这些观测装置的情况下，需要预先进行观测装置的位置的矫正。对于观测装置的位置的矫正，通常使用人工作成的标记。作为标签(特征)阅读器的标记的例子，有存储了位置信息的位置标签。另外，作为摄像头的标记的例子，有存储了位置信息的二维条形码等。在使用标签阅读器和摄像头的任意标记的情况下，会发生所谓存储位置信息、在该位置设置标记的劳动。与此相对，有不使用人工标记而使用环境中存在的已知物体来推断机器人的自己位置的技术(专利文献1)。现有技术文献专利文献1 日本特开2004-30445号公报但是，专利文献1的技术需要使机器人预先学习已知的物体的三维形状，虽不是人工设置标记，但将已知的物体代用作标记。另外，专利文献1的技术是无法在不能识别三维形状的UWB标签中应用的技术。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种可以不使用标记进行与对人加以监控的观测装置的位置有关的矫正的位置矫正信息收集装置、位置矫正信息收集方法及位置矫正信息收集程序。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本专利技术如下所示构成。根据本专利技术的第一方式，提供一种位置矫正信息收集装置，其特征在于，具备观测装置，其分别获得在具有出入口的环境内存在的人的特征信息、上述环境的本地坐标空间中检测出上述人的位置的本地坐标、和检测出上述人的时刻作为观测信息；初次检测位置推断单元，其根据由上述观测装置观测到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐标和上述时刻，对上述本地坐标空间内最初检测出上述人的位置进行推断；出入口位置推断单元，其根据由上述初次检测位置推断单元推断的、上述本地坐标空间内最初检测出上述人的位置，对上述本地坐标空间中的上述出入口的出入口位置的本地坐标进行推断；和位置矫正信息算出单元，其根据上述环境的整体空间中的上述出入口的出入口位置的整体坐标和通过上述出入口位置推断单元推断的上述出入口位置的上述本地坐标，对上述观测装置的位置算出用于进行矫正的位置矫正信息。根据本专利技术的第九方式，提供一种位置矫正装置，其特征在于，具备第一 第八中任一方式记载的上述位置矫正信息收集装置；和矫正单元，其根据上述位置矫正信息进行与上述观测装置的位置有关的矫正，上述位置矫正信息是通过上述位置矫正信息收集装置的上述位置矫正信息算出装置，根据在上述整体空间设置的上述出入口的出入口位置的整体坐标和上述出入口位置的本地坐标而算出的。根据本专利技术的第十方式，提供一种位置矫正信息收集装置，其具备观测装置，其分别获得在具有出入口的环境内存在的人的特征信息、上述环境的本地坐标空间中检测出上述人的位置的本地坐标、和检测出上述人的时刻作为观测信息；末次检测位置推断单元，其根据由上述观测装置观测到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐标和上述时刻，对上述本地坐标空间内最后检测出上述人的位置进行推断；出入口位置推断单元，其根据由上述末次检测位置推断单元推断的、上述本地坐标空间内最后检测出上述人的位置，对上述本地坐标空间中的上述出入口的出入口位置的本地坐标进行推断；和位置矫正信息算出单元，其根据上述环境的整体空间中的上述出入口的出入口位置的整体坐标和通过上述出入口位置推断单元推断的上述出入口位置的上述本地坐标，对上述观测装置的位置算出用于进行矫正的位置矫正信息。根据本专利技术的第十一方式，提供一种位置矫正信息收集方法，其特征在于，利用观测装置分别获得在具有出入口的环境内存在的人的特征信息、上述环境的本地坐标空间中检测出上述人的位置的本地坐标、和检测出上述人的时刻作为观测信息；利用初次检测位置推断单元，根据由上述观测装置观测到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐标和上述时刻，对上述本地坐标空间内最初检测出上述人的位置进行推断；利用出入口位置推断单元，根据由上述初次检测位置推断单元推断的、上述本地坐标空间内最初检测出上述人的位置，对上述本地坐标空间中的上述出入口的出入口位置的本地坐标进行推断；和利用位置矫正信息算出单元，根据上述环境的整体空间中的上述出入口的出入口位置的整体坐标和通过上述出入口位置推断单元推断的上述出入口位置的上述本地坐标， 对上述观测装置的位置算出用于进行矫正的位置矫正信息。根据本专利技术的第十二方式，提供一种位置矫正信息收集程序，用于使计算机实现如下的功能利用观测装置分别获得在具有出入口的环境内存在的人的特征信息、上述环境的本地坐标空间中检测出上述人的位置的本地坐标、和检测出上述人的时刻作为观测信息的功能；利用初次检测位置推断单元，根据由上述观测装置观测到的、上述人的上述特征信息、上述本地坐标和上述时刻，对上述本地坐标空间内最初检测出上述人的位置进行推7断的功能；利用出入口位置推断单元，根据由上述初次检测位置推断单元推断的、上述本地坐标空间内最初检测出上述人的位置，对上述本地坐标空间中的上述出入口的出入口位置的本地坐标进行推断的功能；和利用位置矫正信息算出单元，根据上述环境的整体空间中的上述出入口的出入口位置的整体坐标和通过上述出入口位置推断单元推断的上述出入口位置的上述本地坐标， 对上述观测装置的位置算出用于进行矫正的位置矫正信息的功能。专利技术效果根据本专利技术，可以将最初检测出人的位置或者最后检测出人的位置，推断为向封闭的环境的出入口的位置，可以确定整体坐标系中的绝对位置。为此，可以在不使用标记的情况下，通过对人进行检测来算出与观测装置的位置有关的矫正信息。附图说明本专利技术的这些和其它目的和特征，由有关附图的优选实施方式的下列记述而明确。其附图如下所示图1是表示根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的构成的框图；图2是对本专利技术的上述第一实施方式涉及的上述位置矫正信息收集装置中作为观测对象的生活空间如房间进行说明的图；图3A是表示在根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的人检测历史数据库中存储的、利用摄像头对人的检测历史的信息的例子的图；图;3B是表示在根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的人检测历史数据库中存储的、利用超宽带(Ultra Wide Band)标签阅读器对人的检测历史的信息的例子的图；图4A是表示在根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的初次检测位置历史数据库中存储的、利用摄像头对人的初次检测历史的信息的例子的图；图4B是表示在根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的初次检测位置历史数据库中存储的、利用超宽带标签阅读器对人的初次检测历史的信息的例子的图；图5是表示根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的环境映像的例子的图；图6A是表示在根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的初次检测位置历史数据库中存储的、利用摄像头对人的初次检测历史的信息的例子的图；图6B是表示将在根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的初次检测位置历史数据库中存储的、利用摄像头对人的初次检测历史的信息进行分组的例子的图；图6C是表示根据本专利技术的第一实施方式涉及的位置矫正信息收集装置的本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种位置矫正信息收集装置，其中，具备：观测装置，其分别获得在具有出入口的环境内存在的人的特征信息、所述环境的本地坐标空间中检测出所述人的位置的本地坐标和检测出所述人的时刻作为观测信息；初次检测位置推断单元，其根据由所述观测装置观测到的所述人的所述特征信息、所述本地坐标和所述时刻，对所述本地坐标空间内最初检测出所述人的位置进行推断；出入口位置推断单元，其根据由所述初次检测位置推断单元推断的、所述本地坐标空间内最初检测出所述人的位置，对所述本地坐标空间中的所述出入口的出入口位置的本地坐标进行推断；和位置矫正信息算出单元，其根据所述环境的整体空间中的所述出入口的出入口位置的整体坐标和由所述出入口位置推断单元推断的所述出入口位置的所述本地坐标，输出用于矫正所述观测装置位置的位置矫正信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷川彻，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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