一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法技术

本发明专利技术涉及一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法，属于运载工具导航及控制研究领域。本方法对石英挠性加速度计启动过程进行数据采样，利用Daubechies小波对采样的石英挠性加速度计启动过程数据进行去噪处理得到时序数据，提取时序数据的指数趋势项和线性趋势项，对提取趋势项后的时序数据进行标准化处理，根据时序数据的自相关函数和偏自相关函数特性确定时间序列模型的类别并采用合适的模型进行建模，估计时序数据模型的参数，建立基于时间序列分析的石英挠性加速度计启动模型。本发明专利技术提出了一种基于时间序列分析的石英挠性加速度计启动模型的建模方法，帮助研究人员更加深入地分析加速计启动过程。?

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种石 英挠性加速度计启动模型的建模方法，属于运载工具导航及控制研究领域。
技术介绍
运载工具惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，广泛地应用于运载工具导航领域，其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。运载工具惯性导航系统是一种航位推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度经过对时间的一次积分得到速度， 速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。把计算得到的信息变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。在惯性导航系统的工作过程中，通常有一个初始化启动过程，目前惯性导航系统中传感器启动过程建模的研究主要集中在陀螺仪，而对加速计启动过程建模方法的研究较少。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述
技术介绍
的不足，提供了。本专利技术为实现上述专利技术目的采用如下技术方案，包括如下步骤步骤1，对石英挠性加速度计启动过程进行数据采样，具体包括如下步骤步骤1-1，将石英挠性加速度计通过夹具安装在双轴数显转台上，调整转台基准面水平，使加速度计敏感轴垂直于转台基准面；步骤1-2，采用数字万用表采样石英挠性加速度计输出的信号，并将采样结果输出到电脑中，得到采集数据{xk，k}；所述{xk，k}表示第k个采集信号的数据为xk，1彡k彡N，N为采集的数据个数；步骤2，对采样的石英挠性加速度计启动过程数据进行去噪处理得到时序数据，具体包括如下步骤步骤2-1，对采样数据{xk，k}进行Daubechies小波正变换；步骤2-2，利用如下公式计算阈值λ 权利要求1. ，其特征在于包括如下步骤 步骤1，对石英挠性加速度计启动过程进行数据采样，具体包括如下步骤 步骤1-1，将石英挠性加速度计通过夹具安装在双轴数显转台上，调整转台基准面水 平，使加速度计敏感轴垂直于转台基准面；步骤1-2，采用数字万用表采样石英挠性加速度计输出的信号，并将采样结果输出到电 脑中，得到采集数据lxk，k}；所述lxk，k}表示第k个采集信号的数据为&，1 < k < N，N为采集的数据个数； 步骤2，对采样的石英挠性加速度计启动过程数据进行去噪处理得到时序数据，具体包 括如下步骤步骤2-1，对采样数据{xk，k}进行Daubechies小波正变换； 步骤2-2，利用如下公式计算阈值入2.根据权利要求1所述的石英挠性加速度计启动模型的建模方法，其特征在于步骤5 中的异常数据指的是时序数据lxt(4)}中绝对值大于三倍标准差的数据。3.根据权利要求1所述的石英挠性加速度计启动模型的建模方法，其特征在于步骤6 采用Ulrych-Clayton法估计时序数据{χ/5)}模型的参数。全文摘要本专利技术涉及，属于运载工具导航及控制研究领域。本方法对石英挠性加速度计启动过程进行数据采样，利用Daubechies小波对采样的石英挠性加速度计启动过程数据进行去噪处理得到时序数据，提取时序数据的指数趋势项和线性趋势项，对提取趋势项后的时序数据进行标准化处理，根据时序数据的自相关函数和偏自相关函数特性确定时间序列模型的类别并采用合适的模型进行建模，估计时序数据模型的参数，建立基于时间序列分析的石英挠性加速度计启动模型。本专利技术提出了一种基于时间序列分析的石英挠性加速度计启动模型的建模方法，帮助研究人员更加深入地分析加速计启动过程。文档编号G06F17/50GK102332042SQ201110267930公开日2012年1月25日 申请日期2011年9月13日 优先权日2011年9月13日专利技术者何杰, 赵池航, 连捷, 钟欣 申请人:东南大学本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法，其特征在于包括如下步骤：步骤１，对石英挠性加速度计启动过程进行数据采样，具体包括如下步骤：步骤１－１，将石英挠性加速度计通过夹具安装在双轴数显转台上，调整转台基准面水平，使加速度计敏感轴垂直于转台基准面；步骤１－２，采用数字万用表采样石英挠性加速度计输出的信号，并将采样结果输出到电脑中，得到采集数据｛ｘｋ，ｋ｝；所述｛ｘｋ，ｋ｝表示第ｋ个采集信号的数据为ｘｋ，１≤ｋ≤Ｎ，Ｎ为采集的数据个数；步骤２，对采样的石英挠性加速度计启动过程数据进行去噪处理得到时序数据，具体包括如下步骤：步骤２－１，对采样数据｛ｘｋ，ｋ｝进行Ｄａｕｂｅｃｈｉｅｓ小波正变换；步骤２－２，利用如下公式计算阈值λ：（ｍａｔｈ）??（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）＆ｌａｍｂｄａ；（／ｍｉ）?（ｍｏ）＝（／ｍｏ）?（ｍｓｑｒｔ）?（ｍｓｕｂｓｕｐ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｎ）２（／ｍｎ）?（ｍｉ）＆ｓｉｇｍａ；（／ｍｉ）?（／ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）＆ｅｐｓｉｖ；（／ｍｉ）?（ｍｎ）２（／ｍｎ）?（／ｍｓｕｂｓｕｐ）?（ｍｉ）ｌｎ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｉ）Ｎ（／ｍｉ）?（ｍｏ））（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｑｒｔ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍａｔｈ）（ｍａｔｈ）??（ｍｒｏｗ）?（ｍｓｕｂｓｕｐ）?（ｍｉ）＆ｓｉｇｍａ；（／ｍｉ）?（ｍｉ）＆ｅｐｓｉｖ；（／ｍｉ）?（ｍｎ）２（／ｍｎ）?（／ｍｓｕｂｓｕｐ）?（ｍｏ）＝（／ｍｏ）?（ｍｆｒａｃ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）ｍｅｄｉａｎ（／ｍｉ）?（ｍｏ）｛（／ｍｏ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）Ｗ（／ｍｉ）?（ｍｎ）１，０（／ｍｎ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）Ｗ（／ｍｉ）?（ｍｎ）１，１（／ｍｎ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）Ｌ（／ｍｉ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）Ｗ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｎ）１（／ｍｎ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）Ｎ（／ｍｉ）?（ｍｏ）／（／ｍｏ）?（ｍｎ）２（／ｍｎ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｎ）１（／ｍｎ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｏ）｝（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（ｍｎ）０．６７４５（／ｍｎ）?（／ｍｆｒａｃ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍａｔｈ）其中，Ｗ１，０，Ｗ１，１　Ｌ　Ｗ１，Ｎ／２－１是第一层小波变换系数；步骤２－３，采用如下阈值处理公式对Ｄａｕｂｅｃｈｉｅｓ小波正变换后石英挠性加速度计启动过程数据进行处理，（ｍａｔｈ）??（ｍｒｏｗ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）ｊ（／ｍｉ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）＝（／ｍｏ）?（ｍｆｅｎｃｅｄｏｐｅｎ＝＇｛＇ｃｌｏｓｅ＝＇＇）?（ｍｔａｂｌｅ）?（ｍｔｒ）?（ｍｔｄ）?（ｍｉ）ｓｉｇｎ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）ｊ（／ｍｉ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ））（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）ｊ（／ｍｉ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｉ）＆ｌａｍｂｄａ；（／ｍｉ）?（ｍｏ））（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｔｄ）?（ｍｔｄ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）ｊ（／ｍｉ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｏ）＆ＧｒｅａｔｅｒＥｑｕａｌ；（／ｍｏ）?（ｍｉ）＆ｌａｍｂｄａ；（／ｍｉ）?（／ｍｔｄ）?（／ｍｔｒ）?（ｍｔｒ）?（ｍｔｄ）?（ｍｎ）０（／ｍｎ）?（／ｍｔｄ）?（ｍｔｄ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｉ）ｊ（／ｍｉ）?（ｍｏ），（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ）｜（／ｍｏ）?（ｍｏ）＆ｌｔ；（／ｍｏ）?（ｍｉ）＆ｌａｍｂｄａ；（／ｍｉ）?（／ｍｔｄ）?（／ｍｔｒ）?（／ｍｔａｂｌｅ）?（／ｍｆｅｎｃｅｄ）?（ｍｏ）；（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍａｔｈ）其中，ｘｊ，ｎ为第ｊ层第ｎ个尺度系数；步骤２－４，对经过阈值处理后的数据进行Ｄａｕｂｅｃｈｉｅｓ小波反变换，得到去噪...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵池航，钟欣，何杰，连捷，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：84