【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种全向轮及其设计方法，特别是一种重载自驱动全向轮。
技术介绍
目前国内飞机制造行业仍广泛采用传统的以人力或牵引车驱动为主要形式的运输方式。由于传统的飞机部件运输平台灵活性差，表现为不能侧向移动，需要较大的转弯半径，这就要求更大的工作空间；此外，传统飞机部件运输平台难以精确控制运动方向，在飞机部件对接时不但效率低，而且精度不高，因而传统飞机部件运输平台已不能适应现代飞机制造的要求。本专利旨在针对飞机制造行业特点，专利技术一种满足大尺寸、重载结构在狭窄空间内灵活运输的全向移动机构的驱动执行装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单、运动平稳性强、承载能力大的。重载自驱动全向轮，包括全向轮体、传动轴、联轴器、减速机及伺服电机，其特征在于全向轮体由轮辐、沿圆周方向均勻分布在轮辐外圈的6-16个辊子心轴、安装在辊子心轴上的小辊子、两个使轮辐与辊子心轴定位的端盖组成，端盖与辊子心轴通过轴承连接，端盖与轮辐为固定连接；每个辊子心轴与传动轴轴线空间所成夹角相等为30-60)度，相邻小辊子在空间分布上具有重合度，所有小辊子组成的外廓包络面是一个与车轮的理论轮廓面重合圆柱面。小辊子为两端细中间粗的鼓形。该结构可确保小辊子运动过程中与地面连续接触。每个辊子心轴与传动轴轴线空间所成夹角均为45°为优选方案，此结构下效率最尚ο小辊子在空间分布上有一定重合度，可保证全向轮运动过程中，与地面接触的小辊子之间平稳过渡。上述自驱动全向轮结构简单、运动灵活平稳、承载能力强。安装了本专利技术的移动机构能在保持姿态不变的前提下，实现前后、左右、斜向移动及原地零半径...
【技术保护点】
１．一种重载自驱动全向轮，包括全向轮体（１２１）、传动轴（１２２）、联轴器（１２３）、减速机（１２４）及伺服电机（１２５），其特征在于：全向轮体（１２１）由轮辐（１２１２）、沿圆周方向均匀分布在轮辐外圈的６－１６个辊子心轴（１２１１）、安装在辊子心轴（１２１１）上的小辊子（１２１０）、两个使轮辐（１２１２）与辊子心轴（１２１１）定位的端盖（１２１４）组成，端盖（１２１４）与辊子心轴（１２１１）通过轴承（１２１３）连接，端盖（１２１４）与轮辐（１２１２）为固定连接；每个辊子心轴（１２１１）与传动轴（１２２）轴线空间所成夹角相等为３０－６０度，相邻小辊子在空间分布上具有重合度，所有小辊子（１２１０）组成的外廓包络面是一个与车轮的理论轮廓面重合圆柱面。
【技术特征摘要】
1.一种重载自驱动全向轮，包括全向轮体(121)、传动轴(122)、联轴器(123)、减速机 (124)及伺服电机(125)，其特征在于全向轮体(121)由轮辐(1212)、沿圆周方向均勻分布在轮辐外圈的6-16个辊子心轴(1211)、安装在辊子心轴(1211)上的小辊子(1210)、两个使轮辐(1212)与辊子心轴 (1211)定位的端盖(1214)组成，端盖(1214)与辊子心轴(1211)通过轴承(1213)连接，端盖(1214)与轮辐(1212)为固定连接；每个辊子心轴(1211)与传动轴(12 轴线空间所成夹角相等为30-60度，相邻小辊子在空间分布上具有重合度，所有小辊子(1210)组成的外廓包络面是一个与车轮的理论轮廓面重合圆柱面。2.根据权利要求1所述的重载自驱动全向轮，其特征在于小辊子(1210)为两端细中间粗的鼓形。3.根据权利要求1所述的重载自驱动全向轮，其特征在于每个辊子心轴(1211)与传动轴(122)轴线空间所成夹角均为45°。4.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦红余，黄翔，陈文亮，裘禄，赵乐乐，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84
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