本发明专利技术涉及一种用于识别横向泊车位(32)和用于辅助泊车到所述横向泊车位(23)中的方法。为此，借助于以下方法步骤分析机动车(10)的行驶运动(38)：在其中机动车(10)的偏航角保持恒定的区段(44)上分析行驶运动(38)。探测对横向泊车位(32)限界的第一物体(34)的至少一个棱边(70，72)或至少一个棱角(E1，E2)，以及探测对横向泊车位(32)限界的第二物体(36)的棱边(70，72)或棱角(E1，E2)。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于横向泊车位的泊车辅助系统和方法。
技术介绍
DE 10 2008 001 648 Al涉及一种用于使机动车运动的驾驶员辅助方法以及一种驾驶员辅助装置。所述方法在使用至少一个第一传感器系统的情况下尤其用于避免碰撞， 所述第一传感器系统在第一检测范围中向机动车的驾驶员提供关于障碍物信息的第一障碍物信息。所述驾驶员辅助系统包括至少一个第二传感器系统，所述第二传感器系统在与第一检测范围呈一个角度> 0°的第二检测范围中提供其他第二障碍物信息，即使障碍物不再位于所述第二检测范围中。如此进行第一障碍物信息和第二障碍物信息的结合，使得可以校正这些传感器系统的检测误差并且可以使用最新的障碍物信息。DE 10 2008 002 598 Al涉及一种用于半自动地支持车俩转向运动的装置。所述装置包括用于提供关于车辆转向的转向位置的信息以及关于车辆行驶时所驶过的路段的信息的支持装置。在计算单元中存储针对所确定的周围环境的通过学习行驶习得的额定线路。所述支持装置被如此设计，使得可以在车辆在所确定的周围环境中到达预给定的位置时使用额定线路并且在沿额定线路驾驶车辆时支持驾驶员。DE 10 2008 004 633 Al涉及一种用于识别和/或测量泊车位的方法和装置。根据所述方法，检测车辆周围环境的三维数据。随后，将车辆周围环境中的物体分类成对泊车位限界的物体和不对泊车位限界的物体。一般而言，驾驶员辅助系统用于在泊车到纵向泊车位中或横向泊车位中的过程期间或者通过转向指令或者通过自动的方向盘控制来支持驾驶员。除纵向泊车系统外，还开发了横向泊车系统。然而，在未来的横向泊车系统中仅仅提供向后驶入有关的泊车位。这在很大程度上因为测量原理“超声波”和视野支持向后驶入泊车位。根据所述方法，在车辆应用中仅仅覆盖几米，例如1米到5米。泊车位探测所需的传感器安装在车辆的前端侧部，即分别安装在左侧和右侧。因为相应的泊车位探测传感器安装在车辆的前部区域中，所以在可以通过外部系统提供辅助泊车之前，传感器必须经过相应的泊车位参考，因为在这个时刻相应的车位对于所述系统而言才是已知的。在此，所需的数据一方面是泊车位的长度和深度，另一方面是车辆棱角(Fahrzeugecke)的坐标。驾驶员向前泊入其中的纵向泊车位在大多数情形中较大，从而驾驶员不需要支持。然而，与之不同地，横向泊车位可能小得多，无论是应当向前还是向后泊车到横向泊车位中。在这两种操纵中，即在向前泊车和向后泊车中，都存在潜在危险。根据经验向后泊车到所有纵向泊车位的大部分中，而根据情况和国家向前和向后泊车到横向泊车位中。至少对于欧洲而言，大多数驾驶员向前泊车到横向泊车位中。探测横向泊车位的系统通常设有泊车位搜索例程，所述泊车位搜索例程在车辆沿一排车辆从旁驶过(Vorbeifahrt)时探测空闲的、未占用的泊车位。随后激活泊车引导。在所述系统找到合适的泊车位之后，现在驾驶员激活泊车系统，所述泊车系统建议经引导的泊车。在泊车位搜索期间仅仅可以检测到车辆的前部轮廓，因为测量泊车位的系统的可见范围仅为4米到5米。此外，存在不可以测量侧面的车辆轮廓的问题，因为超声波反射掉(wegreflektieren)。由于所述系统限制，应当首先确定足够准确的泊车位定向 (Parkliickenausrichtung)。
技术实现思路
根据本专利技术提出，在搜索合适的泊车位期间，尤其是在搜索在其中可以检测车辆的前部轮廓的横向泊车位期间，确定两个对泊车位限界的物体之间泊车位的垂直于从旁驶过定向的初始定向。然而，泊车位的垂直于从旁驶过定向的初始定向取决于驾驶员个体地确定的行驶运动。尤其存在以下可能性在存在位于右侧的横向泊车位时，驾驶员向左转弯，以便到达有利的泊车位置。然而，如果初始确定的定向与现实相差甚远，其根源可能在于驾驶员的转向运动的驾驶操纵，则还可以借助再次测量的方法来不足够准确地校正这些误差。出于这个原因，根据本专利技术提出，将驾驶员行为一起考虑到泊车位定向的确定中，因为仅仅由此才可以确保达到符合现实的泊车位定向。根据本专利技术充分利用想要泊车到横向泊车位中的驾驶员始终在一定时间内直线运动。这意味着在这个时间段内偏航角变化曲线保持恒定，也就是说，得到恒定的偏航角范围，其中，以。/S为单位的偏航角速度变化曲线保持恒定。这意味着，驾驶员在不存在偏航角变化的时间段期间直线运动并且因此得出泊车位的垂直于从旁驶过方向的初始定向。在泊车位搜索期间，尤其是在搜索横向泊车位期间，存储若干米上的行驶运动。 在识别出相应的泊车位情景后，现在可以基于所存储的数据的恒定偏航角范围的通过 (Passage)来计算泊车位的定向。如果已到达所述横向泊车位并且进行了目标定向，也就是说，进行了关于泊车位的定向，则按照根据本专利技术提出的解决方案来探测对所述横向泊车位限界的物体的棱边和棱角。在向前泊车到横向泊车位中的情况下(这尤其在欧洲是标准泊车情景)，机动车的驾驶员得到支持。基本原理基本上按照以下步骤首先在没有系统支持、没有泊车系统辅助的情况下由驾驶员进行受驾驶员控制的泊车或泊车过程的开始。泊车系统识别对泊车位限界的物体的第一棱角以及第二车辆棱边。由此识别对应于向前泊车到横向车位中的驾驶操纵。在识别出所述驾驶操纵之后，向所述车辆的驾驶员提供支持，据此——一旦接受所述支持——泊车系统或驾驶员辅助系统接管车辆的控制和转向。首先，可以进行转向角限制，从而防止左前方的车辆棱角与对泊车位限界的物体的碰撞并且在必要时输出停止指令，使得可以进行路线规划或者计算出的线路的校正，或者进行主动的方向盘控制，以及可以向驾驶员提出换档要求，以便成功地完成泊车过程。在机动车的驾驶员在自己向前泊车开始时直至在某一时刻泊车到泊车位中期间， 通过设置在机动车上的多个超声波传感器来测量横向泊车位的全部周围环境。在此，尤其涉及设置在挡泥板区域中的侧面传感器以(Seitensensor)及安装在车辆前端的前端传感器(Frontsensor)，其中，可以涉及四个或更多个超声波传感器。如果横向泊车位由几乎平行布置的物体——例如停放的车辆限界，则可以通过侧面传感器探测所述物体的各个侧面及其棱角。从侧面传感器接收到来自对泊车位限界的物体的棱边的直接回波的时刻起，可以足够准确地计算出定向。如果尚不存在这些信号，则给出用于这些信号的第一估计窗。在泊车过程开始时，大致的定位基于相邻传感器之间的交叉回波，也就是说，车辆两侧上的侧面传感器和前端传感器之间的交叉回波，以及来自尤其是侧面传感器的超声波传感器的直接回波。在系统分析最后见到的数据之前，首先进行驾驶操纵“向前泊车到横向泊车位中” 的识别。这可以一方面基于行驶运动识别进行，在所述行驶运动识别期间分析实际的驾驶操纵，例如关于方向盘特征变化过程、速度特征变化过程和超声波报警距离特征变化过程。可以通过基于GPS的地图分析来进一步改善和改进所述方法，其方式是，推导关于当前位置和横向/纵向泊车位的出现概率的知识。基于识别出的泊车位情景，现在分析由超声波信号建立的“图”的所驶过的X米，例如3米至5米。根据棱角和棱边，现在可以计算泊车位宽度并且因此计算在两个对泊车位限界的车辆或物体之间的中点处足够必需的目标位置。应当进行关于目标点的定向，使得车辆后部与本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．用于通过分析机动车（１０）的行驶运动（３８）来识别横向泊车位（３２）以便泊车到所述横向泊车位（３２）中的方法，所述方法具有以下方法步骤：ａ）分析所述行驶运动（３８）是否存在这样的行驶运动（３８）区段（４４）：在这些行驶运动（３８）区段（４４）期间所述机动车（１０）的偏航角保持恒定，ｂ）探测对所述横向泊车位（３２）限界的第一物体（３４）的至少一个棱边（７０，７２）或至少一个棱角（Ｅ１，Ｅ２），以及ｃ）探测对所述横向泊车位（３２）限界的第二物体（３６）的至少一个棱边（７０，７２）或至少一个棱角（Ｅ１，Ｅ２）。
【技术特征摘要】
2010.06.17 DE 102010030213.91.用于通过分析机动车(10)的行驶运动(38)来识别横向泊车位(32)以便泊车到所述横向泊车位(3 中的方法，所述方法具有以下方法步骤a)分析所述行驶运动(38)是否存在这样的行驶运动(38)区段04)在这些行驶运动 (38)区段04)期间所述机动车(10)的偏航角保持恒定，b)探测对所述横向泊车位(3 限界的第一物体(34)的至少一个棱边(70,7 或至少一个棱角(E1，E2)，以及c)探测对所述横向泊车位(3 限界的第二物体(36)的至少一个棱边(70,7 或至少一个棱角(E1，E2)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据方法步骤a)确定所述横向泊车位 (32)的垂直于所述机动车(10)的从旁驶过定向的初始定向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据方法步骤a)，存储泊车位搜索期间最后几米的行驶运动(38)。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据方法步骤a)，在所述行驶运动的所述区段G4)中，偏航角速度的变化是/s] = 0。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从存在根据方法步骤b)的条件推断出操纵“向前泊车到横向泊车位中”。6.根据前一权利要求所述的方法，其特征在于，向所述机动车(10)的驾驶员提供支持。7.根据前两项权利要求所述的方法，其特征在于，触发转向角限制。8.根据前三项权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，向所述驾驶员提供...
【专利技术属性】
技术研发人员：V·尼姆茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE
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