自动行驶装置及其定向方法制造方法及图纸

本发明专利技术首先涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量至少自动完成总区域(G)的测绘制图。为了利于使用地改进尤其这种方法的技术操作，所述装置(1)随后将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)。本发明专利技术还涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量完成总区域(G)的测绘制图。为了解决上述技术问题而规定，在总区域(G)的测绘制图过程中同时自动划分子区域(T1-T8)。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶装置及其定向方法
本专利技术首先涉及一种自动行驶装置、尤其是用于清洁地面的清洁装置(如自动吸尘机和/或自动清扫机)的定向方法，其中该装置例如通过周边距离测量而至少自动完成总区域的测绘制图。
技术介绍
这样的方法是已知的。在此，在其它实施方式中例如也可以是自行式的运输装置或草坪修剪机的上述装置例如在居所中自动四处移动，并且在此优选在第一工作阶段(如第一清洁作业或运输作业之前)记录下整个环境的地图。为此，优选所有待扫描的区域/空间是开放可接近的。对此公开了，该装置配备有用于周边距离测量的机构，其形式尤其例如是布置在绕垂直轴线转动的平台等上的光学三角定位系统。借助这样的三角定位系统，测距可依照反射来实现，该测距被用于空间定向，进而被用于障碍物识别，以及进一步优选被用于测绘并相应地用于建立空间地图。这样的三角定位系统优选具有光源和用于反射光线的光敏元件。对此，例如参见DE102008014912A1。该专利申请的内容为此被全部纳入本申请公开范围，也为此目的，该专利申请的特征也被纳入本申请的权利要求中。依照周边距离测量所测得的空间边界，必要时在考虑了该空间内可能有的障碍物的情况下，以环境测绘图、尤其是以由多个空间构成的居所的测绘图的形式被存储起来，更优选的是存储在该装置的非易失性存储器中，从而可以在清洁作业或输送作业的过程中引用以便定向。此外还已知的是，结合这样存储的测绘图并依据所存储的其它算法确定该装置的有利的移动策略。为了实现有利的、还优选为使用者着想的且有意义的移动策略和/或清洁策略，还已知的是划分所存的(尤其是由多个空间构成的居所等)总区域地图，尤其是划分为若干个各空间或区域的子测绘图。这实现了独立确定对各个空间或区域有利的策略，尤其为了驶过地面以便其清洁。这样一来，也例如可有利地召唤该装置进入对应于子测绘图的规定空间，尤其例如是利用了遥控器等。在这种情况下还已知的是，这种对于总环境的子区域划分在装置自动测绘制图的过程中借助使用者干预来进行，其做法是例如使用者借助遥控器或装置上的按钮等发送相应指令来启动或结束划分子区域测绘图。在此还已知的是，为了空间和/或区域的分割，进而为了总区域测绘图的划分，在居所中安设所谓的地标，该地标表示空间边界或区域边界并由该装置在测绘制图过程中测得。
技术实现思路
关于上述的现有技术，本专利技术的技术问题在于尤其在操作技术方面进一步改善所述类型的方法。该问题首先基本通过本专利技术的如下主题来解决，其中规定，该装置在一次至少自动完成的测绘制图后进行将总区域自动划分为多个子区域。依照所提出的解决方案，得到一种利于操作的方法。存储子测绘图优选不需要使用者方面的干预或指令。相反，该装置优选在建立总区域地图后自动执行这样的子区域划分，这优选结合所存储的预定参数进行。所存储的测绘图据此优选由对应于空间或子区域的子测绘图构成，在此，总区域进一步被适当划分。该装置能根据所提出的方法从中提取出要适当划分的区域内的必要时存在的总地图。基于区域划分，该装置可以进一步优选通过显示器(必要时多个LED)向使用者显示该装置在哪个相应的区域中。本专利技术还涉及自动行驶装置尤其是清洁装置的定向方法，该清洁装置负责清洁地面以用于自动吸尘机和/或自动清扫机，该装置例如通过总区域的周边距离测量来完成测绘制图。基于上述的现有技术，还已知的是所述类型的方法，其中，总区域测绘制图的建立根据使用者在初次定向移动范围内对所述装置的控制来进行。在此情况下，使用者例如借助遥控器控制该装置经过总区域，特别是由多个空间组成的居所，其中，在定向移动过程中优选根据上述类型的周边距离测量进行障碍物扫描，特别是空间边界扫描，在此，由求出的数据建立整个环境的地图并优选存储起来。以上提出的问题首先基本通过本专利技术的如下主题来解决，其中规定，在总区域的测绘制图过程中同时进行自动的子区域划分。根据上述的解决方案，得到了便于操作的方法。它优选不需要使用者方面用于设立子测绘图的干预或者说指令。相反，该装置优选在总区域的测绘制图过程中自动执行这样的子区域划分，这优选结合了所存储的预定参数。所存储的测绘图据此优选由对应于各空间或子区域的子测绘图构成，其中该总区域被进一步适当划分。基于区域区分，该装置能进一步优选地通过显示器(必要时是多个LED)向使用者显示其位于哪个对应的区域中。因此，在本专利技术主题的另一个优选实施方式中规定，子区域划分根据一个子区域的规定面积大小来进行。例如在存储器中，在装置中存储优选固定不变的但必要时也可事先由使用者自由选定的面积阈值。该装置优选在一次测绘制图后、但必要时在这样的测绘制图过程中完成子区域划分，尤其是按照由测绘制图所确定的总区域的自由面积的计算和将自由面积优选划分为同样大小的(如10平方米、15平方米、20平方米、25或30平方米的)子区域。面积阈值此时在一个实施例中取决于总区域的总面积，因此例如在70-90平方米总区域时提供20平方米的面积阈值，或者在110-140平方米总面积时提供30平方米的面积阈值。对此存储的子区域的数量相应地直接取决于所测绘的总区域。在例如70平方米总环境(例如居所)中，在面积阈值例如为20平方米的情况下共设立4个子区域，在此是三个各为20平方米的子区域和一个10平方米的剩余子区域。该装置可位于其中的这些子区域总是通过可视元件被显示，因此使用者能理解这种对应。该总区域划分的形式不一定造成着眼于实际空间边界的区域划分。相反，根据所提出的方案，也可以实现跨空间的子测绘图。就此建议如下所述的其它参数，其例如在考虑规定的面积阈值情况下不允许跨空间的子测绘图，从而例如对于朝向相邻空间开放的50平方米空间，在20平方米面积阈值的情况下在该空间中有3个子面积。作为上述方案的替代或补充，就不同的地面覆层来进行子区域划分。为此，该装置优选配备有用于检测地面覆层的相应的传感器，进一步配备有例如相应地扫过该装置所经过的地面覆层的触感传感器，或者还有超声波传感器，借此能确定地面覆层的结构、如粗糙度。因此，进一步优选将具有相同粗糙度(相应地具有相同地面覆层)的相连的区域组合成并配属给一个子区域并且优选存储起来，其中，还必要时例如在达到规定的面积阈值时采取相同且相邻的地面覆层的划分。对此还提出，子区域划分结合几何基础形状(如正方形和/或矩形和/或三角形和/或圆形和/或椭圆形)来进行。在此情况下，总区域的测绘制图的自由面积被分析，据此优选匹配于面积几何形状地尽量最佳匹配几何基础形状。几何形状的匹配优选借助算法来进行，该算法例如按照位势图工作。因此，从在测绘制图中测得的所存储的空间边界中推导出几何基础形状的一定大小，优选是基础形状的类型。因此，例如对于成90°角度的相邻的空间边界(墙壁)，引入呈矩形形状的几何基础形状，进一步优选是具有尽量最大尺寸的矩形。由此留下的测绘图面积优选连续用其它基础形状，优选匹配于各自空间边界以及优选匹配于已经存储的基础形状地在几何形状方面被分割开，以便进一步划分。对此，也可以生成一个位势图，用于最佳地匹配几何基础形状。在其它实施方式中，针对在一个方向上延伸的长墙壁对测绘制图加以分析。对此，在自动机器中存储墙壁长度的阈值，例如1米、1.5米、2米、2.5米或4米的阈值。从超出规定阈值的墙壁长度起，它被识本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于定向自动行驶装置（１）、尤其是用于清洁地面（２）的清洁装置、如自动吸尘机和／或自动清扫机的方法，其中，该装置（１）例如通过周边距离测量至少自动进行对总区域（Ｇ）的测绘制图，其特征在于，该装置（１）随后将该总区域（Ｇ）自动划分为多个子区域（Ｔ１－Ｔ８）。

【技术特征摘要】
2010.07.01 DE 102010017689.31.一种用于定向自动行驶装置(1)的方法，其中，该装置(1)通过周边距离测量至少自动进行对总区域(G)的测绘制图，其特征在于，该装置(1)随后将该总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)，其中，划分为多个子区域是针对不同的地面覆层(B1-B5)进行的,其中，地面覆层和地毯地面的绒毛方向的改变在建立测绘图(K)的过程中被装置(1)用来分隔子区域(T1-T6)，其中，具有相同的表面粗糙度和绒毛方向的关联区域被组成一个子区域并被存储起来，其中，由装置(1)确定的子区域被显示在显示屏(7)上和/或使该装置(1)的使用者可以从所示出的子区域(T1-T8)中选择出一个或多个子区域和/或使该装置(1)的使用者可借助触控屏(8)改变所示出的区域边界(BG)以改变所述子区域(T1-T8)。2.一种用于定向自动行驶装置(1)的方法，其中，该装置(1)通过周边距离测量进行对总区域(G)的测绘制图，其特征在于，在总区域(G)的测绘制图过程中，同时将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)，其中，划分为多个子区域是针对不同的地面覆层(B1-B5)进行的，其中，地面覆层和地毯地面的绒毛方向的改变在建立测绘图(K)的过程中被装置(1)用来分隔子区域(T1-T6)，其中，具有相同的表面粗糙度和绒毛方向的关联区域被组成一个子区域并被存储起来，其中，由装置(1)确定的子区域被显示在显示屏(7)上和/或使该装置(1)的使用者可以从所示出的子区域(T1-T8)中选择出一个或多个子区域和/或使该装置(1)的使用者可借助触控屏(8)改变所示出的区域边界(BG)以改变所述子区域(T1-T8)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动行驶装置(1)是用于清洁地面(2)的清洁装置。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动行驶装置(1)是自动吸尘机或自动清扫机。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由所检测到的空间边界推导出几何基础形状(11)的一定大小。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将在两个对置墙壁之间测量的距离与对应于门宽(a)的规定值比较，以确定作为门区域的面积区域。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·索尔沃尔德，M·沃尔迈耶，P·施利希卡，F·迈耶，M·梅格尔，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：DE