一种发射车轮胎离地检测控制系统技术方案

一种发射车轮胎离地检测控制系统，包括Ultronics控制系统、主机、ECU、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别安装在前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸的壁孔内，各压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述Ultronics控制系统在轮胎离地问题的处理上以低于车辆实际载荷的某一点作为离地判断的参考点及通过“自动学习”来获取参考点载荷。本发明专利技术可解决发射车作业平台调平完成后出现轮胎未离地或离地过高的现象，使发射车系统更加稳定，有利于安全作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种发射车轮胎离地检测控制系统。
技术介绍
目前针对军用重型车外形尺寸大、重量大、机动性要求高的特点，设计开发了一种采用PLC控制的液压支撑自动调平系统。经各种典型倾斜坡面的调平速度试验、可靠性试验和环境适应性试验，表明该系统能在6°倾斜面上在15s内完成自动调平，比同类系统速度快10倍多。但该自动调平系统在设计时没有考虑到在调平结束后轮胎未离地或离地过高的情况，系统的稳定性下降，不利于发射车安全作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决上述技术的不足，提供一种使发射车系统稳定和安全作业的轮胎离地检测控制系统。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的一种发射车轮胎离地检测控制系统， 包括Ultronics控制系统、主机、E⑶、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、压力传感器I、压力传感器II、压力传感器III、压力传感器IV，所述Ultronics控制系统通过数据线与E⑶连接，所述主机通过数据线分别与E⑶和Ultronics控制系统相连接，所述Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述压力传感器I、压力传感器II、压力传感器III、压力传感器IV 分别安装在前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸的壁孔内，各压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述Ultronics控制系统在轮胎离地问题的处理上以低于车辆实际载荷的某一点作为离地判断的参考点及通过“自动学习”来获取参考点载荷，所述“自动学习”是启动“自动学习”功能后，Ultronics控制系统不断记录四根支腿油缸无杆腔的工作压力，当平台车轮胎已经离地满足使用要求后，激活“自动学习”停止，此时 Ultronics控制系统将四支腿油缸无杆腔的压力记录下来并将相应参数存储到E⑶中以作为下次自动调平时整机轮胎离地的计算载荷基准，然后根据此值减去相应的安全边界来确定参考点载荷。所述主机为微型计算机。所述E⑶为电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。目前从用途上讲是汽车专用微机控制器，也叫汽车专用单片机。它和普通的单片机一样，由微检测控制器 (CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。电控单元的功用是根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、检测控制、判断，然后输出指令，向喷油器提供一定宽度的电脉冲信号以控制喷油量。电控单元由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。所述Ultronics控制系统为液压控制系统，其关键在多路换向阀于其独特的双阀芯控制技术，每片阀有两个阀芯，相当于将一个三位四通阀变成两个三位三通阀的组合，两个阀芯既可单独控制，也可根据控制逻辑进行成对控制，并且两个工作油口都有压力传感器，每一个阀芯都有位置传感器，通过对传感信号的闭环控制可以分别对两路液压油的压力或流量进行控制，具有很高的控制精度，多路换向阀通过不同的组合可以得到许许多多的控制方案，以满足系统的需要。本专利技术可解决发射车作业平台调平完成后出现轮胎未离地或离地过高的现象，使发射车系统更加稳定，有利于安全作业。附图说明图1是本专利技术实施例组成结构框图2是图1所示实施例支腿油缸无杆腔工作压力分布示意图； 图3是图1所示实施例控制流程图。具体实施例方式下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明。参照图1，本实施例包括Ultronics控制系统1、主机2、E⑶3、前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7、压力传感器I 8、压力传感器II 9、压力传感器III 10、压力传感器IV 11，所述Ultronics控制系统1通过数据线与E⑶3连接，所述主机 2通过数据线分别与E⑶3和Ultronics控制系统1相连接，所述Ultronics控制系统1分别通过油路与前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相连接，所述压力传感器I 8、压力传感器II 9、压力传感器III10、压力传感器IV 11分别安装在前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7的壁孔内，各压力传感器分别通过信号线与ECU3相连接。参照图2，本实施例的工作原理 1.假设参数假设在支腿伸出过程中，支腿油缸无杆腔的工作压力分别为P1JpPyP4,根据力平衡， 忽略油缸活塞与缸筒间的摩擦等，则对某个支腿而言，其所受的地面支承反力为P i XAi, 整个地面通过四根支腿对平台的作用力为权利要求1. 一种发射车轮胎离地检测控制系统，包括Ultronics控制系统、主机、E⑶、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、压力传感器I、压力传感器 II、压力传感器III、压力传感器IV ,所述Ultronics控制系统通过数据线与E⑶连接，所述主机通过数据线分别与E⑶和Ultronics控制系统相连接，所述Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述压力传感器I、压力传感器II、压力传感器III、压力传感器IV分别安装在前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸的壁孔内，各压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，其特征在于所述Ultronics控制系统在轮胎离地问题的处理上以低于车辆实际载荷的某一点作为离地判断的参考点及通过“自动学习”来获取参考点载荷，启动“自动学习”功能后，Ultronics控制系统将不断记录四根支腿油缸无杆腔的工作压力，当发射车轮胎已经离地满足使用要求后，激活“自动学习，，停止，此时Ultronics控制系统将四支腿油缸无杆腔的压力记录下来并将相应参数存储到E⑶中以作为下次自动调平时整机轮胎离地的计算载荷基准，然后根据此值减去相应的安全边界来确定参考点载荷。全文摘要一种发射车轮胎离地检测控制系统，包括Ultronics控制系统、主机、ECU、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别安装在前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸的壁孔内，各压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述Ultronics控制系统在轮胎离地问题的处理上以低于车辆实际载荷的某一点作为离地判断的参考点及通过“自动学习”来获取参考点载荷。本专利技术可解决发射车作业平台调平完成后出现轮胎未离地或离地过高的现象，使发射车系统更加稳定，有利于安全作业。文档编号B60G17/015GK102303496SQ20111014843公开日2012年1月4日 申请日期2011年6月3日 优先权日2011年6月3日专利技术者李安良, 李春来, 陈海波, 鲁纪鸣 申请人:陈海波本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种发射车轮胎离地检测控制系统，包括Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系统、主机、ＥＣＵ、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、压力传感器Ⅰ、压力传感器、压力传感器、压力传感器，所述Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ　控制系统通过数据线与ＥＣＵ连接，所述主机通过数据线分别与ＥＣＵ和Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ　控制系统相连接，所述Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器、压力传感器、压力传感器分别安装在前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸的壁孔内，各压力传感器分别通过信号线与ＥＣＵ相连接，其特征在于：所述Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ控制系统在轮胎离地问题的处理上以低于车辆实际载荷的某一点作为离地判断的参考点及通过“自动学习”来获取参考点载荷，启动“自动学习”功能后，Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ　控制系统将不断记录四根支腿油缸无杆腔的工作压力，当发射车轮胎已经离地满足使用要求后，激活“自动学习”停止，此时Ｕｌｔｒｏｎｉｃｓ　控制系统将四支腿油缸无杆腔的压力记录下来并将相应参数存储到　ＥＣＵ　中以作为下次自动调平时整机轮胎离地的计算载荷基准，然后根据此值减去相应的安全边界来确定参考点载荷。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李安良，陈海波，鲁纪鸣，李春来，
申请(专利权)人：陈海波，
类型：发明
国别省市：43