本实用新型专利技术公开了一种足球机器人踢球装置，包括底板、踢球杆与踢球弹簧和电动机构相接，其特征在于：设置在底板上的第一开关和第二开关与所述踢球杆相接触，设置在底板上的第三开关与所述电动机构相接触，且三个开关和电动机构的动力电机与电机控制电路电连接；所述踢球杆与自锁机构配合连接，自锁机构接有触发机构。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有以下优点：结构简单，工作转矩大、工作稳定，成本低，适合在自主型和娱乐型足球机器人上使用。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术属于玩具类，特别涉及足球机器人领域。 技术背景足球机器人踢球越来越受到人们的喜欢，根据对现有技术的进一步检索，在中国专利，检索到申请号200620136427. 5的技术专利，申请日为2006 年12月20日，为足球机器人踢球机构；该专利提供了一种足球机器人踢球机构，该专利自述的特点是包括踢球板，其中心与一侧边带有水平齿条的推杆垂直固定连接，齿条与圆周上设有一段齿的不完全齿轮的齿段部啮 合，推杆上套接有弹簧，弹簧靠近踢球板端与推杆固定连接，弹簧的行程位于 两个固定支座之间，推杆沉陷支撑在固定支座上，并能够沿推杆的长度方向移动，固定支座与推杆的齿条之间设有空隙；不完全齿轮的轴、棘轮的轴以及只 有一个驱动转动方向的驱动电机的轴连接为一体，且都跟随电机轴旋转。在该 种技术中，踢球杆的行程与扇型齿轮的有齿部分的长短成正比的关系，如果需 要行程长，如中型足球机器人，必须要求扇型齿轮的半径要长，这样齿轮间传 动的中心距必定增长了，根据齿轮传动的特性，将导致齿轮传动稳定性下降， 工作不稳定，扇型齿轮与齿条易扫齿的现象，为了稳定就要求提高齿轮传动的 的工艺，如增加齿轮的厚度、使用加工工艺高的齿轮等，这样将增加了产品成 本。
技术实现思路
专利技术目的本技术的目的是根据以上的技术方案存在的问题加以改进，提供一种 工作稳定，成本较低的足球机器人踢球装置。本技术的目的通过下述技术方案予以实现 一种足球机器人踢球装置， 包括底板、踢球杆与踢球弹簧和电动机构相连接，在底板上设置第一开关和第 二开关与所述踢球杆相接触，在底板上设置第三开关与所述电动机构相接触， 三个开关与电机控制电路电连接；电动机构的动力电机与电机控制电路电连接; 所述踢球杆与自锁机构配合连接，自锁机构接有触发机构。所述踢球杆上设置一个撞击杆，第二开关安装在撞击杆行程后止端处，第 一开关安装在第二开关前面撞击杆行程区段内，第一、第二开关分别与撞击杆 相碰触。所述自锁机构包括自锁栓，自锁栓相接自锁弹簧，自锁栓相对所述踢球杆 滑动连接，并在自锁弹簧的作用下落入所述踢球杆上设置的楔型锁槽，而楔型 锁槽具有水平缓冲路径，使撞击杆能有效触压第二开关并缓解踢球杆的惯性。所述触发机构包括与所述自锁栓外端触压的凸轮，凸轮接在减速器输出轴 上，减速器设在底板上由触发电机带动，凸轮的前后设有限位挡块，凸轮与底 板之间接有复位弹簧。所述触发机构包括电磁铁，电磁铁的机械动端与所述自锁栓的外端相触接。 所述电动机构包括动力电机，与动力电机啮合的减速器，减速器输出轴5上接有的输出齿轮与齿条啮合，齿条与底板上的导轨槽滑动连接，齿条前部设 置牵引钩与所述踢球杆上设置的台阶一侧拖动相接；齿条上设有碰块与第三开 关相碰触。所述电动机构包括动力电机，与动力电机啮合的减速器，减速器输出轴经 联轴器与一螺杆相接，螺杆螺合螺母滑块，螺母滑块与底板上导轨槽滑动连接; 螺母滑块前部设置牵引钩与所述踢球杆上设置的台阶一侧拖动相接；螺母滑块 上设有碰块与第三开关相碰触。所述电动机构包括动力电机，与动力电机啮合的减速器，减速器输出轴上 接有输出齿轮和外圆两端具有挡边的滚筒，输出齿轮啮合设在底板上的减速齿 轮，减速齿轮端部设有碰块，碰块与第三开关相碰接；牵引绳一端接在滚筒上 另一端接在所述踢^^杆上；而且在滚筒牵引绳工作面周长等于或大于踢球杆行 程时，碰块可以设在滚筒档边上。所述电机控制电路包括继电器，继电器的的触点连接成电机正反转电路， 第一开关、继电器线圈和第二开关串联相接在电压两端，第三开关串联动力电 机与电机正反转电路输出端相接，自锁触点分别与第一开关、第三开关并联相 接。由于第一开关设置的位置可以是一个区段的不同固定点，撞击杆与第一开 关相碰触的位置不同，电动机构启动的时间不同，为了避免踢球杆与电动机构 相干扰，只要调整第三开关的位置，改变第三开关与碰块的相碰的时间即可。本技术将转矩大、工作稳定的电动机构与踢球杆单向连接传动，通过 设置位置开关和动力电机与电机控制电路电连接，使电机正转时踢球弹簧聚能,自锁机构锁定踢球杆，至电机反转到位后，触发机构使踢球杆释放能量，实现踢球的功能；因此，本技术与原有技术相比具有工作稳定，转矩大，成本 较低的优点。以下结合附图和实施例对本技术作进一步说明附图说明图1是本技术实施例一整体结构示意图； 图2是本技术实施例二整体结构示意图； 图3是本技术实施例三整体结构示意图4是本技术电机控制电路原理图。具体实施方式如图l、图4所示， 一种足球机器人踢球装置实施例一，腔体2设置在底板 l上，踢球杆4垂直突出设置一个撞击杆5 ，踢球弹簧3被踢球杆4压縮在腔体 2内，腔体2外壁开一个允许撞击杆5在其内作往返运动的长腰园孔；在底板1 上第一开关Kl安装在撞击杆5行程的前端，第二开关K2安装在撞击杆5行程 的后止端，并分别与撞击杆5相碰触；踢球杆4上固接有防止踢球杆4穿出的 档板6 ，踢球杆4上设有楔形锁槽7;自锁机构与腔体2设置为一体，其自锁 栓8与踢球杆4滑动连接，并在自锁弹簧9的作用下可以落入踢球杆4的楔形 锁槽7内单向卡住踢球杆4，自锁栓8的外端与一凸轮11碰接，凸轮ll接在与 底板1相接的减速器输出轴10上，并由与该减速器啮合的触发电机(图中未示 出)带动，底板1上设有限制凸轮11移动范围的限位档块12、 13，凸轮il与 底板1之间还接有复位弹簧14 ;由动力电机M啮合传动的减速器输出轴20上的输出齿轮21与齿条15啮合，齿条15与底板1上的导轨槽19滑动连接，以 保证齿条15在轨道槽的导引下稳定工作；在踢球杆4尾部固接有台阶17，齿条 15前部设置齿条钩16与所述踢球杆4上设置的台阶17内侧拖动相接；齿条15 上设有碰块18与底板1上的第三开关K3相碰触；电机控制电路包括继电器， 继电器的的触点J1-1、 Jl-2、 J2-l、 J2-2连接成动力电机M正反转电路，第一开 关K1、继电器线圈L、第二开关K2串联相接在电源两端，第三开关K3串联动 力电机M接在电机正反转电路输出端，自锁触点J3-l、 J4-l分别与第三开关K3、 第一开关Kl并联相接。工作过程如下电机控制电路接通电源后，假如此时是踢球杆4完成向前踢 球时的状态，则第三开关K3断开，第二开关K2因撞击杆5的移开而闭合，撞 击杆5碰压第一开关Kl后，使第一开关Kl闭合接通，电压V+经第一开关Kl、 继电器线圈L、第二开关K2接地，形成回路通电，继电器吸合，常开触点闭合， 常闭触点断开，电压V+经继电器触点J1-1、触点J3-1、动力电机M、触点J2-1 接地形成回路，使动力电机M得正电，正向转动，并通过减速器输出轴20上的 输出齿轮21带动齿条15向后移动，第三开关K3因碰块18随踢球杆4的移开 而闭合，而第一开关K1也因没有撞击杆5的触压而断开，但因自锁触点J4-1 并联在第一开关Kl上，还是保持继电器通电吸合；齿条15经齿条钩16钩住台 阶17拖动踢球杆4向后移动，踢球弹簧3被压縮聚能，至到自锁栓8在自锁弹 簧9作用下落入踢球杆4的楔型锁槽7内后，此时撞击杆5随踢球杆4的移动 碰触到第二开关K2，第二开关K2被断开，使继电器线圈L的回路断电，继电 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种足球机器人踢球装置，包括底板、踢球杆与踢球弹簧和电动机构相连接，其特征在于：在底板上设置第一开关和第二开关与所述踢球杆相接触，在底板上设置第三开关与所述电动机构相接触，三个开关与电机控制电路电连接；电动机构的动力电机与电机控制电路电连接；所述踢球杆与自锁机构配合连接，自锁机构接有触发机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：欧海涛，
申请(专利权)人：欧海涛，
类型：实用新型
国别省市：43[中国|湖南]
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