一种小型机械臂结构制造技术

本实用新型专利技术的目的在于提供一种用于医疗检验类自动化仪器的小型机械臂结构，能同时和分别进行升降、旋转和伸缩三个自由度运动，在升降和伸缩范围内进行三维立体的几何运动轨迹，伸缩装置的转臂(2)与旋转装置的转轴(5)固定，旋转装置的滑块(13)与升降装置的滑轨(19)连接。伸缩装置包括直线电机与转臂连接，直线电机的推杆与滑板连接，滑板插入转臂的导槽内，滑板上安装工具，旋转装置的转轴与转臂固定，转轴装入轴承座内，轴承座与滑块连接，转轴传动轮与转轴连接，旋转电机与电机底盘连接，电机底盘与轴承座连接，升降装置包括的立柱安装升降电机，滑轨与立柱连接，滑块装入滑轨。本实用新型专利技术移动工作点比现在同类机械臂明显增加，提高了工作效率，降低了生产成本，并且可以用于其它自动化仪器设备。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械臂，具体是指一种用于医疗检验类自动化仪器的小型机械臂结构。技术背景目前各种医疗检验类自动化仪器设备普遍使用小型机械臂进行自动移位，完成加液、吸液、取样、搅拌、测试等动作，普遍采用升降和旋转两个自由度运动，旋转只能单圆周运动，旋转范围小，移动的工作位置少，存在功能简单、结构复杂，工作效率低等缺陷
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于医疗检验类自动化仪器的小型机械臂结构， 能同时和分别进行升降、旋转和伸缩三个自由度运动，扩展了功能，简化了结构。本技术是采用以下技术方案实现的本技术包括升降装置、旋转装置以及伸缩装置，伸缩装置的转臂与旋转装置的转轴固定，旋转装置的滑块与升降装置的滑轨连接。升降装置推动旋转装置以和伸缩装置上下运动，旋转装置可同时圆周运动，伸缩装置可同时水平伸缩运动。所述伸缩装置包括直线电机，直线电机与转臂连接，直线电机的推杆与滑板连接， 滑板上安装工具，转臂设有导槽，滑板安装在转臂的导槽内。所述旋转装置的转轴与转臂固定，转轴装入轴承座内，转轴传动轮与转轴连接，旋转电机与电机底盘连接，电机底盘与轴承座连接，旋转电机装有旋转同步轮，第一传动带安装于转轴传动轮与旋转同步轮之间，轴承座安装固定板，轴承座与滑块连接。所述升降装置包括的立柱安装升降电机，升降电机装有升降同步轮，升降传动轮与立柱连接，第二传动带与固定板连接，第二传动带安装在升降同步轮与升降传动轮之间， 滑轨与立柱连接，滑块装入滑轨，电磁铁与立柱连接，阻尼齿轮与升降电机同轴心连接。所述的转轴为空心管，可以穿入导线、导管等。工具包括取液针、清洗装置、探测装置等，根据功能需要选择。本技术的优点在于升降装置、旋转装置以及伸缩装置的位移可以根据需要调节，分别或者同时完成数控指令动作，在升降和伸缩范围内进行三维立体的几何运动轨迹，旋转角度达到720度，移动工作点比现在同类机械臂大幅增加，提高了工作效率，降低了生产成本，并且可以用于其它自动化仪器设备。附图说明图1是主视图图2是左视图具体实施方式 本技术包括直线电机1，直线电机1与转臂2连接，直线电机1的推杆与滑板 3连接，滑板3上安装工具4，转臂2设有导槽，滑板3插入转臂2的导槽内。所述旋转装置的转轴5与转臂2固定，转轴5装入轴承座6内，转轴传动轮7与转轴5连接，旋转电机8 与电机底盘9连接，电机底盘9与轴承座6连接，旋转电机8装有旋转同步轮10，第一传动带11安装于转轴传动轮7与旋转同步轮10之间，轴承座6安装固定板12，轴承座6与滑块 13连接。所述升降装置包括的立柱14安装升降电机15，升降电机15装有升降同步轮16， 升降传动轮17与立柱14连接，第二传动带18与固定板12连接，第二传动带18安装在升降同步轮16与升降传动轮17之间，滑轨19与立柱14连接，滑块13与滑轨19连接，电磁铁20与立柱14连接，阻尼齿轮21与升降电机15同轴心连接。意外断电时，电磁铁20释放弹力卡住阻尼齿轮21，阻止升降装置失控位移。权利要求1.一种小型机械臂结构，其特征在于包括升降装置、旋转装置和伸缩装置，伸缩装置的转臂O)与旋转装置的转轴(5)固定，旋转装置的滑块(13)与升降装置的滑轨(19)连接。2.根据权利要求1所述的小型机械臂结构，其特征在于所述伸缩装置包括直线电机 (1)，直线电机(1)与转臂(2)连接，直线电机(1)的推杆与滑板(3)连接，滑板(3)上安装工具，转臂⑵设有导槽，滑板⑶安装在转臂⑵的导槽内。3.根据权利要求1所述的小型机械臂结构，其特征在于所述转轴(5)装入轴承座(6) 内，转轴传动轮(7)与转轴( 连接，旋转电机(8)与电机底盘(9)连接，电机底盘(9)与轴承座(6)连接，旋转电机(8)装有旋转同步轮(10)，第一传动带(11)安装于转轴传动轮 (7)与旋转同步轮(10)之间，轴承座(6)安装固定板(12)，轴承座(6)与滑块(13)连接。4.根据权利要求1所述的小型机械臂结构，其特征在于所述升降装置包括的立柱 (14)安装升降电机(15)，升降电机(15)装有升降同步轮(16)，升降传动轮(17)与立柱 (14)连接，第二传动带(18)与固定板(1 连接，第二传动带(18)安装在升降同步轮(16) 与升降传动轮(17)之间，滑轨(19)与立柱(14)连接，电磁铁00)与立柱(14)连接，阻尼齿轮与升降电机(15)同轴心连接。专利摘要本技术的目的在于提供一种用于医疗检验类自动化仪器的小型机械臂结构，能同时和分别进行升降、旋转和伸缩三个自由度运动，在升降和伸缩范围内进行三维立体的几何运动轨迹，伸缩装置的转臂(2)与旋转装置的转轴(5)固定，旋转装置的滑块(13)与升降装置的滑轨(19)连接。伸缩装置包括直线电机与转臂连接，直线电机的推杆与滑板连接，滑板插入转臂的导槽内，滑板上安装工具，旋转装置的转轴与转臂固定，转轴装入轴承座内，轴承座与滑块连接，转轴传动轮与转轴连接，旋转电机与电机底盘连接，电机底盘与轴承座连接，升降装置包括的立柱安装升降电机，滑轨与立柱连接，滑块装入滑轨。本技术移动工作点比现在同类机械臂明显增加，提高了工作效率，降低了生产成本，并且可以用于其它自动化仪器设备。文档编号B25J18/00GK202079598SQ20112013137公开日2011年12月21日 申请日期2011年4月29日 优先权日2011年4月29日专利技术者顾华 申请人:顾华本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种小型机械臂结构，其特征在于：包括升降装置、旋转装置和伸缩装置，伸缩装置的转臂（２）与旋转装置的转轴（５）固定，旋转装置的滑块（１３）与升降装置的滑轨（１９）连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：顾华，
申请(专利权)人：顾华，
类型：实用新型
国别省市：88