填埋场渗滤液导排管道检测装置制造方法及图纸

一种填埋场渗滤液导排管道检测装置，主要包括有：一环形激光器与一摄像头固定在一可移动工作台上，摄像头采集的数据通过缆线连接至图像采集卡；图像采集卡连接于PC机PCI插槽处，通过PC机处理采集的图像数据；可移动工作台安装有车轮，该车轮由内置的电动机驱动；可移动工作台设有内置的工作电源；PLC与PC机连接，以控制可移动工作台运行；可移动工作台采用拖缆线将拍摄的图像通过缆线传出给上位机。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种填埋场渗滤液导排管道检测装置。
技术介绍
为了使填埋场尽快稳定和降低渗滤液对防渗系统的破坏，填埋场底部设置了渗滤液导排系统，以便于场内产生的渗滤液尽快导出填埋库区。然管道长期适用会出现管道内壁小孔堵塞，严重时管道堵塞的情况，所以定期进行管道内检测是十分必要的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种填埋场渗滤液导排管道检测装置。为实现上述目的，本技术提供的填埋场渗滤液导排管道检测装置，主要包括一环形激光器与一摄像头固定在一可移动工作台上，摄像头采集的数据通过缆线连接至图像采集卡；图像采集卡连接于PC机PCI插槽处，通过PC机处理采集的图像数据；可移动工作台安装有车轮，该车轮由内置的电动机驱动；可移动工作台设有内置的工作电源；可编程逻辑控制器(PLC)与PC机连接，控制可移动工作台运行；拍摄的图像通过拖缆线连接上位机。所述的装置，其中摄像头为针孔摄像头。所述的装置，其中可移动工作台上部安装一支撑杆，支撑杆上安装一支撑轮，支撑轮连接一支撑弹簧。所述的装置，其中内置的工作电源经过防水处理。所述的装置，其中可移动工作台的拖缆线为十线制，并在拖缆线内添加钢丝绳。本技术的填埋场渗滤液导排管道检测装置，可以方便地在垃圾填埋场的导排管道中采集图像并对采集的图像进行处理，以得到管道内壁图像。附图说明图1为本技术图像识别与处理技术软件实现流程图。图2为本技术环形激光成像原理图。图3a为本技术可移动工作台的侧视图；图北为本技术可移动工作台的主视图。具体实施方式本技术是针对图像采集与处理来展开的。本技术的目的是提供一种图像采集与出合理的方法来，以及用于上述方法所需的检测设备等。本技术采用的技术原理是利用环形激光成像原理来实现图像处理及检测目的。具体地说，本技术的装置为一可移动工作台(也可以称之为管道机器人)，可移动工作台包括车体1，该车体1可为长方体车体，该车体1的两侧分别安装两个前车轮和两个后车轮2 (请参阅图3a和图3b)。车体1上还安装有驱动车轮2转动的电动机和提供工作的内置电源(电动机和内置电源的设置为公知技术，图中未标出)驱动，使车体1同时前进与后退。在车体1的前端安装的一个针孔摄像头4和一个环形激光器5。将可移动工作台放置于管道7内行进，利用带有的激光器与摄像头摄取管道内部环境图像，并传输给上位机。车体上部支撑轮3连接一支撑弹簧6，支撑弹簧6与支撑杆8的中上部位置相连， 支撑杆8末端连接支撑轮3，支撑轮为从动轮。车体内部靠上部分安装一驱动电机，在驱动摩擦力不够的情况下，驱动该电机，以使支撑弹簧6伸展开来，促使支撑杆8向上抬起，使末端支撑轮3顶住管道7顶部上方，支撑弹簧6伸展得越开，所获得的摩擦力越大(该部分为公知技术，不作详细介绍)。所有三个电机都受控于PLC，而PLC又由上位机组态软件发送相应的指令控制； PLC还实现采集缆线上标示出行进的刻度，并返回给组态软件，组态软件结合行进刻度与图像处理的结果综合模拟出管道内部环境的3D图像。本技术在垃圾填埋场渗滤液管道内，控制可移动工作台行进到管道7内部， 并运用可移动工作台上装有的环形激光器与摄像头拍摄管道内图像，将拍摄的图像通过缆线传出给上位机；上位机接收图像数据后，利用图像处理软件处理图像；将处理的结果送给组态软件，组态软件可根据处理结果和拍摄的图像控制PLC，间接控制机器人的行进方式与状态。同时在缆线上标示出行进的刻度，并通过PLC采集返回给组态软件，组态软件结合行进刻度与图像处理的结果综合模拟出管道内部环境的3D图像。通过上述采集出来的图像数据，进行如下分析·设定判断参数有、无障碍物分别对应的高度界定范围。·根据采集来的图像进行判断；·如果判断出有障碍物，在示意图中标示出障碍物的在图像中的具体位置，并通过图像记录及识别系统记录下来。·利用可移动工作台控制系统计算可移动工作台进入管道内的距离。 把可移动工作台行进的距离数据同障碍物的在某处的具体位置链接起来存入历史数据中。·多个上述链接数据连接起来形成3D图像，并对管道内部环境模拟复原。·其中图像处理软件进行图像分析处理，算法过程如下将摄入的图像载入到MATLAB (矩阵实验室)软件中，对其图像基色分解，由于本技术的激光为红色，遂选取红基色，进行灰度图像分析；依据灰度图像中各像素点的值的大小，分段求取横竖方向的最大值，将最大值所在坐标标示在一个二值图像中；由于内部环境复杂，摄像出来的图像取的二值并不是激光器所打出去的信息，中间有杂点，本技术对此采用一个公知的滤波器初步滤除杂点；去除杂点后的二值图像再依据图像成像的原理，请结合图2，依据图2中所示原理图可以看出，图像对应的点根据小孔成像原理映射到实际管道内障碍物，由此原理，最终得到高度提取的公式(式1)可求解出障碍物高度，分析计算得出管道内壁相应位置障碍物的高度值；本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种填埋场渗滤液导排管道检测装置，其特征在于，主要包括：一环形激光器与一摄像头固定在一可移动工作台上，摄像头采集的数据通过缆线连接至图像采集卡；图像采集卡连接于ＰＣ机ＰＣＩ插槽处，通过ＰＣ机处理采集的图像数据；可移动工作台安装有车轮，该车轮由内置的电动机驱动；可移动工作台设有内置的工作电源；可编程逻辑控制器与ＰＣ机连接，控制可移动工作台运行；拍摄的图像通过拖缆线连接上位机。

【技术特征摘要】
1.一种填埋场渗滤液导排管道检测装置，其特征在于，主要包括一环形激光器与一摄像头固定在一可移动工作台上，摄像头采集的数据通过缆线连接至图像采集卡；图像采集卡连接于PC机PCI插槽处，通过PC机处理采集的图像数据；可移动工作台安装有车轮，该车轮由内置的电动机驱动；可移动工作台设有内置的工作电源；可编程逻辑控制器与PC机连接，控制可移动工作台运行；拍摄的图像通过拖缆线连...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽春，能昌信，刘玉强，岳波，王琪，黄启飞，马彪，秦庆民，
申请(专利权)人：中国环境科学研究院，
类型：实用新型
国别省市：11