本发明专利技术提供一种能够容易地确认作业效率的针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置。该针脚脉冲焊接控制装置具备：通过进行交替地反复第1工序和第2工序的控制的电流控制单元(31)；在电流控制单元(31)进行上述第1工序的控制时，进行使焊接机器人(1)停止的控制，在电流控制单元(31)进行第2工序的控制时进行使焊接机器人(1)移动的控制的机器人控制单元(4)；与上述机器人控制单元(4)相连接，供用户使用的操作单元(6)；和采用上述第1工序中的焊接效率和上述第2工序中的焊接效率，导出焊接机器人(1)移动一定距离期间的平均焊接效率(Rv)的运算单元(5)，操作单元(6)能显示平均焊接效率(Rv)。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及针脚脉冲焊接(stitch pulse welding)控制装置以及针脚脉冲焊接装置。
技术介绍
图8为表示现有的焊接装置的一例的图。该图中的焊接装置X具备焊接机器人91、 机器人控制装置92以及焊接电源93。焊接机器人91具备弧焊炬94，按照机器人控制装置 92的控制进行弧焊接作业。机器人控制装置92按照由用户通过示教器95输入的指示和预 先设定的程序来使焊接机器人91动作。焊接电源93接收来自机器人控制装置92的信号， 对弧焊炬94进行熔化电极的供给，并且对熔化电极与焊接母材之间供给焊接电压。如果焊 接电压被供给，则在熔化电极与焊接母材之间产生弧，、熔化电极与焊接母材进行熔融。焊接装置X采用所谓的针脚脉冲焊接法进行焊接。所谓针脚脉冲焊接法是通过对 焊接时的热输入和冷却进行控制，从而容易地对母材所带来的热影响进行抑制的焊接法。 具体地为反复地进行使焊接机器人91停止来产生弧的工序和不使弧产生而使焊接机器人 91移动的工序的焊接法(参照例如专利文献1)。另外，考虑使弧完全地停止时到再次产生 为止需要花费时间这一点，还提出了不使弧的产生完全地停止的方法(参照例如专利文献 2)。但是，在采用这种针脚脉冲焊接法的焊接装置X中，由于焊接机器人91反复进行 移动和停止，因此存在焊接装置X的用户对焊接作业的推进速度难以得知的问题。在工厂 等的生产线中进行焊接作业的情况下，为了实现生产效率的提高等，焊接作业的推进速度 是必要的信息。因此，在焊接装置X的用户每次变更焊接条件时，需要进行复杂的计算来算 出例如焊接机器人91的平均移动速度，从而不方便。专利文献专利文献1JP特开平6_55沈8号公报专利文献2JP特开平1H67839号公报
技术实现思路
本专利技术正是基于上述状况而提出的，其课题在于提供一种用户能容易地确认针脚 脉冲焊接的作业效率的针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置。通过本专利技术的第1侧面所提供的针脚脉冲焊接控制装置，具备电流控制单元，其 进行交替地反复第1工序和第2工序的控制，该第1工序按照焊接电流的绝对值的平均值 为第1值的方式在熔化电极与母材之间流动该焊接电流；该第2工序按照上述焊接电流的 绝对值的平均值为比上述第1值小的第2值的方式流动上述焊接电流；机器人控制单元，其 在上述电流控制单元进行上述第1工序的控制时，进行使保持上述熔化电极的焊接机器人 停止的控制，在上述电流控制单元进行上述第2工序的控制时，进行使上述焊接机器人移 动的控制；和与上述机器人控制单元相连接，供用户使用的操作单元，该针脚脉冲焊接控制装置的特征在于，具备运算单元，其采用上述第1工序中的焊接效率与上述第2工序中的焊 接效率，导出上述焊接机器人移动一定距离期间的平均焊接效率，能显示上述平均焊接效率。通过这种结构，用户能够根据所显示的平均焊接效率容易地确认针脚脉冲焊接的 作业效率。因此，如果采用本专利技术的针脚脉冲焊接控制装置来进行焊接，则能够比较容易地 算出例如焊接作业完成的时间，能实现作业的顺利化。在本专利技术的优选实施方式中，上述平均焊接效率显示于上述操作单元。在本专利技术的优选实施方式中，上述平均焊接效率为上述焊接机器人移动上述一定 距离期间的上述焊接机器人的平均移动速度。在本专利技术的另一优选实施方式中，上述平均焊接效率为上述焊接机器人移动上述 一定距离所需要的时间。在本专利技术的优选实施方式中，上述一定距离为上述焊接机器人在从对上述母材开 始焊接到结束为止的期间所移动的距离。在本专利技术的另一优选实施方式中，上述一定距离为上述焊接机器人在被反映于移 动状态的1个或多个焊接条件值为一定的期间所移动的距离，上述移动状态为在上述熔化 电极相对上述母材在焊接方向上的移动状态。在本专利技术的另一优选实施方式中，在上述一定距离内设置被反映于移动状态的1 个或者多个焊接条件值的任一个不同的多个区间，上述移动状态为上述熔化电极相对上述 母材在焊接方向上的移动状态。在本专利技术的更优选的实施方式中，上述运算单元采用上述第1工序中的焊接效率 和上述第2工序中的焊接效率，导出上述焊接机器人在上述多个区间的每一个中移动的期 间的多个区间平均焊接效率，能显示上述多个区间平均焊接效率。通过本专利技术的第2侧面所提供的针脚脉冲焊接装置具备通过本专利技术的第1侧面所 提供的针脚脉冲焊接控制装置和通过上述机器人控制单元被控制的上述焊接机器人。根据这种结构，用户能根据所显示平均焊接效率容易地确认针脚脉冲焊接的作业 效率。因此，如果采用本专利技术的针脚脉冲焊接装置来进行焊接，则能比较容易地算出例如焊 接作业完成的时间，能实现作业的顺利化。本专利技术的其他特征以及优点，参照附图通过以下进行的详细的说明而更明确。 附图说明图1为表示本专利技术相关的针脚脉冲焊接装置的一例的结构图。图2为表示图1所示的针脚脉冲焊接控制装置的详细的结构的图。图3为表示第1实施方式相关的针脚脉冲焊接装置的各信号等的时序的图。图4为表示图1所示的针脚脉冲焊接装置的焊接的样子的图。图5为表示图1所示的针脚脉冲焊接装置所产生的焊道的样子的图。图6为表示图1所示的示教器的画面的一例的图。图7为表示本专利技术相关的针脚脉冲焊接装置的另一控制模式(pattern)的图。图8为表示现有的焊接系统的一例的结构的图。符号的说明A针脚脉冲焊接装置1焊接机器人11基材部件12臂1 腕部13电动机14焊炬15焊丝(熔化电极)16丝进给装置161进给电动机2针脚脉冲焊接控制装置3焊接电源装置31电流控制单元32进给控制单元4机器人控制单元41驱动电路42存储电路5运算单元51运算电路6示教器61输入部62平均焊接效率显示部W焊接母材(母材)G保护气体Pl弧开始点P2，P3，P4脉冲输出开始点Sc焊接痕Y熔融池Y’焊接痕Dr焊接推进方向Dc驱动信号Ep运算用参数Uc输入信号Ws进给速度Mc动作控制信号Fc进给控制信号VR机器人移动速度Vr移动速度Mp移动间距(f )Iw, Iwl，Iw2 焊接电流Il电流值(第1值)12电流值(第2值)Rv平均焊接效率Vw焊接电压Tl熔滴过渡期间T2弧继续期间tl脉冲输出时间具体实施例方式以下，参照附图，对本专利技术的实施方式具体地进行说明。图1为表示本专利技术的针脚脉冲焊接装置的一例的结构的图。图1所示的针脚脉冲焊接装置A具备焊接机器人1、进行焊接机器人1的控制的针 脚脉冲焊接控制装置2。焊接机器人1对焊接母材W自动地进行例如弧焊接。焊接机器人 1具备基材部件11、多个臂12、多个电动机13、焊炬14、丝进给装置16以及盘绕衬管(coil liner)19。基材部件11被固定在地面的适当的场所。各臂12经由轴与基材部件11相连结。焊炬14设置于在焊接机器人1的最前端侧设置的腕部12a的前端部。焊炬14为 将作为熔化电极的例如直径Imm程度的焊丝15引导到焊接母材W附近的规定的位置的部 件。焊炬14中具备用于供给Ar等保护气体的保护气体喷嘴(省略图示)。电动机13被设 置在臂12的两端或者一端(省略一部分图示)。电动机13通过针脚脉冲焊接控制装置2 进行旋转驱动。通过该旋转驱动来控制多个臂12的移动，能够使焊炬14上下前后左右地 自由移动。电动机13中设置有未图示的编码装置。该编码装置的输出被提供给针脚脉冲焊 接控制装置2本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种针脚脉冲焊接控制装置，具备：电流控制单元，其进行交替地反复第１工序和第２工序的控制，该第１工序按照焊接电流的绝对值的平均值为第１值的方式在熔化电极与母材之间流动该焊接电流；该第２工序按照上述焊接电流的绝对值的平均值为比上述第１值小的第２值的方式流动上述焊接电流；机器人控制单元，其在上述电流控制单元进行上述第１工序的控制时，进行使保持上述熔化电极的焊接机器人停止的控制，在上述电流控制单元进行上述第２工序的控制时，进行使上述焊接机器人移动的控制；和与上述机器人控制单元相连接，供用户使用的操作单元，该针脚脉冲焊接控制装置的特征在于，具备运算单元，其采用上述第１工序中的焊接效率与上述第２工序中的焊接效率，导出上述焊接机器人移动一定距离期间的平均焊接效率，能显示上述平均焊接效率。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：藤井督士，高桥宪人，刘忠杰，广田周吾，
申请(专利权)人：株式会社大亨，
类型：发明
国别省市：JP
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