步态训练康复机器人制造技术

本实用新型专利技术的目的是提供一套全面的步态训练康复系统，步态康复训练机器人包括机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)、小腿股外套(26)和直线传动单元(20)，其特征在于：髋部杆(23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元(20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股(24)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股(25)套上一个小腿股外套(26)，通过调节小腿股外套(26)的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(24)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

步态训练康复机器人是专门为下肢有行走障碍的患者恢复行走功能的设备。该系 统的生物反馈能实时跟踪患者下肢训练过程中步伐的情况，并以数据、图形的形式显示出 来。根据生物反馈的数据，计算机能做出自动调整、纠正患者的不正常步态。步态训练康复 机器人能根据患者步行的能力而自动的切换主动训练或被动训练。本专利技术属于康复医疗器 械领域。技术背景随着老龄人口以及各种疾病导致的下肢运动障碍患者的增多，将康复医学与机器 人学结合起来的康复机器人技术正逐渐成为国内外研究的热点。目前投入临床使用的医 疗用康复机器人种类并不多，而在实际推广中成功的少之又少，而且在机构设计、模块化设 计、计算机控制等方面并不成熟。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一套全面的下肢综合训练系统，能够帮助脑卒中以及脊椎损 伤等患者进行康复训练，并提出如何有效的将患者的训练强度、效果反馈给患者知道，大大 提高患者的康复信心和兴趣。为了患者在治疗过程中能达到最佳康复训练效果，该系统加 入了根据患者的步行能力自动切换主动、被动训练。生物反馈功能作为一种最有效、最直观 的显示出患者的训练情况。本专利技术能根据不同患者的情况自动的计算出一个最佳行走步态 来适应患者的步行能力。步态康复训练机器人包括机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(M)、 小腿股(25)、小腿股外套06)和直线传动单元(20)，其特征在于髋部杆与大腿股 (24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股04)与小腿股0 通过活动轴承铰接成膝关 节，第一个直线传动单元OO)的后端与髋部杆下侧面铰接，第一个直线传动单元的 活动端与大腿股04)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动； 大腿股0 套上一个小腿股外套(沈)，通过调节小腿股外套06)的位置来调节大腿的长 度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套04)铰接，第二个直线传动单元的活动端与 小腿股04)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。附图说明附图1为技术总体结构图附图2为减重局部图附图3为机器腿局部图附图4为驱动器局部图具体实施方式为了实现上述目的，本专利技术采取如下技术方案。本专利技术步态训练康复机器人包括气动减重系统、下肢训练装置和微型计算机控制系统。气动减重系统包括机架(1)、气压开关O)、气压调节阀(3)、气压表、气缸 (5)、滑轮组(6)、绑带(7)、缆绳(8)、压缩机(9)、PVC软管(10)、扶手(11)、固定支架(12)、 跑台(13)。气缸( 安装在机架的一侧内固定好，气缸(5)的伸缩端连接上缆绳(8)，缆绳 ⑶经过滑轮组(6)转移到机架⑴的顶端的孔出来再连接绑带(7)；扶手(11)安装在跑 台(1 上，机架(1)固定在固定支架(1 上；气压开关O)、气压调节阀(3)、和气压表(4) 安装在机架一侧外面；压缩机(9)的气压出气口通过PVC软管(10)与气压开关( 接通， 气压开关( 与气压调节阀( 相接通，气压调节阀( 与气压表(4)相接通，气压表(4) 与气缸( 相接通，这样气压便能通过气压开关O)到气压调节阀(3)，通过气压调节阀 (3)来控制气压的大小，用气压表(4)显示出气缸的气压大小；跑台(1 放在固定支架中 间。下肢训练装置包括机械腿04)、屁股垫(18)和靠背垫(19)，可调宽度机械腿后 座(19)，平行四边形连接杆和气弹簧(22)，平行四边形连接杆的两端与机械腿 后座通过活动轴承相接，气弹簧0 的一端与平行四边形的连接杆的上面那条 连接杆铰接，气弹簧0 的另一端与活动门(16)铰接，活动门(16)的一侧连接在固定柱 (15)的其中一条上。机械腿包括髋部杆、大腿股04)、小腿股0 和直线传动单元(20)，髋部杆 (23)与大腿股04)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股04)与小腿股0 通过活动轴承 铰接成膝关节，第一个直线传动单元OO)的后端与髋部杆下侧面铰接，第一个直线传 动单元的活动端与大腿股04)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关 节活动；大腿股0 套上一个大腿股外套(沈)，通过调节大腿股外套06)的位置来调节 大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套06)铰接，第二个直线传动单元的 活动端与小腿股04)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。驱动器部分说明见附图4包括，伺服电机、滚珠丝杆、同步轮 1 (20_8)、同步轮 2 (20_9)、同步带(20_7)、轴承 1 (20_11)、轴承 2 (20_12)、钢筒(20_2)、前盖 (20_4)、后盖Q0J3)。先将铜套(20_12、20_1；3)套在滚珠丝杆的螺母上，再将轴承(20_11、 20_12)安装在铜套上，然后将其固定在钢筒上，再盖上后盖，将伺服电机固 定在钢筒上，同步轮1(20_8)接在伺服电机转子上固定，同步带套 在同步轮1、2上面再盖上前盖；这样当伺服电机转动，通过同步带带动同步 轮(20_9)转动，从而使丝杆上的螺母旋转，这样丝杆便可以做直线运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种步态训练康复机器人包括髋部杆（２３）、大腿股（２４）、小腿股（２５）、小腿股外套（２６）和直线传动单元（２０），其特征在于：髋部杆（２３）与大腿股（２４）通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股（２４）与小腿股（２５）通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元（２０）的后端与髋部杆（２３）下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股（２４）铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股（２５）套上一个小腿股外套（２６），通过调节小腿股外套（２６）的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套（２４）铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股（２４）铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。

【技术特征摘要】
1. 一种步态训练康复机器人包括髋部杆(23)、大腿股(M)、小腿股(25)、小腿股外套 (26)和直线传动单元(20)，其特征在于髋部杆与大腿股04)通过活动轴承铰接成 髋关节，大腿股04)与小腿股0 通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元OO) 的后端与髋部杆下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈立典，窦祖林，王诗忠，陶静，陈永源，伍水明，张国忠，
申请(专利权)人：广州一康医疗设备实业有限公司，
类型：实用新型
国别省市：81