加速/减速参数组设定部(110)与伺服电动机(11)的扭矩特性相对应，针对各个输入电压(Vi)设定多个加速/减速参数组(P1～Pn)，加速/减速参数组选择部(112)从由加速/减速参数组设定部(110)所设定的加速/减速参数组(P1～Pn)中，选择与由输入电压测量部(111)测量出的输入电压(Vi)对应的加速/减速参数组(P1～Pn)，加速/减速指令部(113)基于由加速/减速参数组选择部(112)所选择的加速/减速参数组(P1～Pn)，使驱动部(10)进行伺服电动机(11)的加速/减速。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种电动机控制装置，特别涉及一种对伺服电动机进行位置控制时的加速/减速控制。
技术介绍
在对伺服电动机进行加速/减速控制的情况下，有时伴随着向逆变器输入的输入电压降低而驱动扭矩不足，引起伺服电动机在加速/减速时的过调或欠调。因此，提出了一种通过与由于输入电压降低而产生的驱动扭矩的不足量相应地延长加速/减速时间，从而解决在加速/减速时的过调或欠调等问题的方法(专利文献1)。另外，提出了一种通过与逆变器部的直流母线电压或交流输入电压相应地对位置控制装置中的进给单位量及加速/减速单位量进行校正，从而实现在追随位置指令值的同时减少定位时间的方法(专利文献2)。专利文献1 日本特开昭58-54894号公报专利文献2 日本特开平10-337088号公报
技术实现思路
但是，根据上述现有专利文献1的技术，通过延长加速/减速时间常数，从而减少由于扭矩不足量导致的加速/减速时的过调或欠调。由此存在下述问题，即，由伺服电动机进行刀具等定位的时间变长，使用由伺服电动机进行定位的刀具的加工时间延长。另外，根据上述现有专利文献2的技术，由于伴随着输入电压降低而使进给单位量或加速/减速单位量减少，其结果，加速/减速时间常数延长。因此，存在下述问题，即， 由伺服电动机进行刀具等定位的时间变长，使用由伺服电动机进行定位的刀具的加工时间延长。本专利技术就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，得到一种电动机控制装置，其即使在输入电压降低的情况下，也可以抑制加速/减速时间的增加，同时减少加速/减速时的过调或欠调。为了解决上述课题，达到目的，本专利技术的电动机控制装置的特征在于，具有加速 /减速参数组设定部，其针对每一个输入电压设定加速/减速参数组，其中，所述加速/减速参数组对加速率进行指定，使得在伺服电动机的低转速区域中加速率与高转速区域相比变大；加速/减速参数组选择部，其基于向驱动所述伺服电动机的驱动部输入的输入电压，选择由所述加速/减速参数组设定部所设定的加速/减速参数组；以及加速/减速指令部，其基于由所述加速/减速参数组选择部所选择的加速/减速参数组，以使得加速/减速时的负载扭矩曲线落在所述伺服电动机的扭矩特性内的方式生成加速/减速模型(pattern)。专利技术的效果 根据本专利技术，实现下述效果，即，即使在输入电压降低的情况下，也可以在抑制加速/减速时间增加的同时，减少加速/减速时的过调或欠调。附图说明图1是表示本专利技术所涉及的电动机控制装置的实施例1的概略结构的框图。图2是表示由图1的加速/减速参数组设定部110所设定的加速/减速参数组的一个例子的图。图3-1是表示由图1的加速/减速指令部113所生成的加速/减速模型的一个例子的图。图3-2是表示由图1的加速/减速指令部113所生成的速度模型的一个例子的图。图4是表示根据加速/减速参数组Pl Pn得到的负载扭矩曲线和伺服电动机的扭矩特性之间的关系的图。图5是表示通过图1的加速/减速指令部113生成加速/减速模型的生成方法的一个例子的图。图6是表示针对每一个输入电压而设定的加速/减速参数组的数值例的图。图7-1是表示根据图6的加速/减速参数组生成的加速/减速模型的图。图7-2是表示根据图7-1的加速/减速模型生成的速度模型的图。标号的说明10驱动部11伺服电动机100电动机控制装置Pl Pn加速/减速参数组110加速/减速参数组设定部111输入电压测量部112加速/减速参数组选择部113加速/减速指令部114非易失性存储器115易失性存储器121梯形图程序122输入电压值123参数组序号具体实施例方式下面，基于附图，详细说明本专利技术所涉及的电动机控制装置的实施例。此外，本专利技术并不被该实施例所限定。实施例1图1是表示本专利技术所涉及的电动机控制装置的实施例1的概略结构的框图。在图 1中，电动机控制装置100设置有加速/减速参数组设定部110、输入电压测量部111、加速 /减速参数组选择部112、加速/减速指令部113、非易失性存储器114以及易失性存储器 115。并且，电动机控制装置100与对伺服电动机11进行驱动的驱动部10连接。此外，作为非易失性存储器114可以使用例如快闪存储器或EEPROM等。另外，作为易失性存储器115可以使用例如DRAM或SRAM等。另外，作为驱动部10可以使用例如逆变器等。在这里，加速/减速参数组设定部110可以将输入至加速/减速参数组设定部110 的多个加速/减速参数组Pl Pn，存储在非易失性存储器114中。图2是表示由图1的加速/减速参数组设定部110所设定的加速/减速参数组 Pl Pn的一个例子的图。在图2中，加速/减速参数组Pl Pn中可以分别包含例如快速进给速度vs、额定速度vk、直至额定速度vk为止的加速时间tk、相对于最大加速度am的加速率ra。并且，作为加速/减速参数组Pl Pn，可以针对每一个输入电压Vi，设定快速进给速度vs、额定速度vk、直至额定速度vk为止的加速时间tk、相对于最大加速度am的加速率ra。此外，如果将达到快速进给速度vs时的加速度设为as，则相对于最大加速度am的加速率ra可以由ra = as/am给出。另外，加速/减速参数组Pl Pn可以设定为，在伺服电动机11的低转速区域中， 加速率ra与高转速区域相比增加。即，可以在驱动扭矩具有富裕量的低转速区域中，使伺服电动机11的加速率ra增加，在驱动扭矩不足的高转速区域中，使加速率ra减小。另外，在图1中，输入电压测量部111可以测量向驱动部10输入的输入电压Vi。 此外，作为输入电压Vi，可以采用作为驱动部10使用的逆变器的直流母线电压或交流输入电压。加速/减速参数组选择部112可以基于由输入电压测量部111测量出的输入电压 Vi，对由加速/减速参数组设定部110所设定的加速/减速参数组Pl Pn进行选择。加速/减速指令部113可以基于由加速/减速参数组选择部112所选择的加速/减速参数组 Pl Pn，生成加速/减速模型，使驱动部10进行伺服电动机11的加速/减速。在这里，加速/减速指令部113以使得加速/减速时的负载扭矩曲线落在伺服电动机11的扭矩特性内的方式生成加速/减速模型。另外，加速/减速指令部113可以在加速/减速模型中，直至伺服电动机11的额定速度vk为止将加速度设定为固定，从额定速度vk至快速进给速度 vs为止，使加速度分阶段降低，以达到由加速/减速参数组Pl Pn所指定的加速率ra。另外，在非易失性存储器114中，可以存储由加速/减速参数组设定部110所设定的加速/减速参数组Pl Pn，并且可以存储对加速/减速参数组Pl Pn的选择方法进行指定的梯形图程序121。此外，梯形图程序121可以使加速/减速参数组选择部112选择加速/减速参数组Pl Pn，以相对于输入电压Vi具有余量而生成加速/减速模型。另外，在易失性存储器115中，可以存储与由输入电压测量部111所测量的输入电压Vi的值相对应的输入电压值122，并且存储对由加速/减速参数组选择部112所选择的加速/减速参数组Pl Pn进行确定的参数组序号123。并且，如果将加速/减速参数组Pl Pn输入至加速/减速参数组设定部110，则加速/减速参数组设定部110将加速/减速参数组Pl Pn存储在非易失性本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种电动机控制装置，其特征在于，具有：加速／减速参数组设定部，其针对每一个输入电压设定加速／减速参数组，其中，所述加速／减速参数组对加速率进行指定，使得在伺服电动机的低转速区域中加速率与高转速区域相比变大；加速／减速参数组选择部，其基于向驱动所述伺服电动机的驱动部输入的输入电压，选择由所述加速／减速参数组设定部所设定的加速／减速参数组；以及加速／减速指令部，其基于由所述加速／减速参数组选择部所选择的加速／减速参数组，以使得加速／减速时的负载扭矩曲线落在所述伺服电动机的扭矩特性内的方式生成加速／减速模型。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动机控制装置，其特征在于，具有加速/减速参数组设定部，其针对每一个输入电压设定加速/减速参数组，其中，所述加速/减速参数组对加速率进行指定，使得在伺服电动机的低转速区域中加速率与高转速区域相比变大；加速/减速参数组选择部，其基于向驱动所述伺服电动机的驱动部输入的输入电压， 选择由所述加速/减速参数组设定部所设定的加速/减速参数组；以及加速/减速指令部，其基于由所述加速/减速参数组选择部所选择的加速/减速参数组，以使得加速/减速时的负载扭矩曲线落在所述伺服电动机的扭矩特性内的方式生成加速/减速模型。2....
【专利技术属性】
技术研发人员：田中贵久，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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