【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉、信号处理、立体测绘方法，是一种亚像素级立体匹配方法。
技术介绍
三维场景的深度差异会在不同视点获得的视图上产生几何位移，立体匹配就是基于这一原理通过匹配两幅或多幅不同视点的视图来获得对应点的视差，再通过三角测量原理计算出景物的深度信息。立体匹配是计算机视觉领域中的一个热点问题，它在机器人导航、立体测绘、航空摄影测量、遥感等领域有着广泛的应用。传统大基高比条件下形成的立体像对会存在着较多的遮挡、较大的辐射差异和几何畸变以及由于场景中运动目标而产生的相对位置变化，这些因素在一定程度上增加了匹配难度，导致了大量的误匹配。为减弱上述因素对匹配产生的不利影响，小基高比条件下的立体匹配技术应运而生。基高比是指摄影基线与摄像机高度的比值，小基高比则是指在摄像机高度一定时，两次拍照的时间间隔较短即两次成像时光心间的距离较小，在这种条件下形成的立体像对可以减弱由于运动而产生景物之间的相对位置变化、辐射差异与几何畸变等因素对匹配的影响以提高立体匹配的准确度。深度信息、基高比和视差满足dz = d ε /(b/h)，当视差精度给定的条件下，基高比越大，深度误差越小，因此，在立体观测中大多选择较大的基高比以减少由于视差精度不够而导致深度误差的增加，但与此同时，大基高比又增加了匹配难度，导致了大量的误匹配。2007 年 J. Delon 禾口 B. Roug 在《Journal of Mathematical Imaging and Vision》的第28卷，第3期上发表了“Small Baseline Stereovision”论文，在该论文中首次提出...
【技术保护点】
１．一种基于尺度空间的亚像素级立体匹配方法，其特征是：（１）为立体像对构建尺度空间；（２）为尺度空间中当前层级参考图像的每一点确定匹配窗口大小；（３）根据上一层级视差为本层级参考图像的每一点计算视差搜索范围；（４）计算尺度空间中当前层级的整数级视差；（５）利用基于二分搜索的亚像素级匹配方法计算亚像素级视差。
【技术特征摘要】
1.一种基于尺度空间的亚像素级立体匹配方法，其特征是(1)为立体像对构建尺度空间；(2)为尺度空间中当前层级参考图像的每一点确定匹配窗口大小；(3)根据上一层级视差为本层级参考图像的每一点计算视差搜索范围；(4)计算尺度空间中当前层级的整数级视差；(5)利用基于二分搜索的亚像素级匹配方法计算亚像素级视差。2.根据权利要求1所述的基于尺度空间的亚像素级立体匹配方法，其特征是所述为立体像对构建尺度空间步骤中，构建尺度空间的公式如下Σ uN—i(m,n)uN(^y) = <ws{x'y>4-，S(χ, y) = {(2x,2y), (2x+l,2y), (2x,2y+l), (2x+l,2y+l)}式中，％表示尺度空间中第N层尺度图像，其中，U(I，N = 0，表示尺度空间中底层图像即原始图像。3.根据权利要求2所述的基于尺度空间的亚像素级立体匹配方法，其特征是所述为尺度空间中当前层级参考图像的每一点确定匹配窗口大小步骤中；相关密度计算公式如下dU IHI^ ,2ο)-〈,%χ一— KT式中，U(χ)表示图像函数，U' (χ)表示图像函数U(X)的导数，^>表示以&为中心的支撑窗口，图像函数U(X)的范数H^的计算公式如下IHI^ = | /2(χ)φ(χ0-χ) &,u(χ)与其导数u' (χ)的内积计算公式如下= |...
【专利技术属性】
技术研发人员：门朝光，边继龙，李香，余鹏达，尚方，田泽宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93
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