【技术实现步骤摘要】
本发 明涉及一种差动式全方位轮，主要用作机器人的万向移动轮、服务机器人以及与其类似的应用领域。
技术介绍
目前，全方位轮大致分为两种一种是采用特殊轮结构，而另一种是应用传统轮结构。多数的特殊轮结构的设计理念是在轮子的一个方向上具有约束以获得驱动力，而在另一个方向上去除约束以实现被动运动。作为特殊轮的一个经典的设计为在一个传统轮结构的圆周上安装一系列的被动轮，这些被动滚轮的旋转轴垂直或倾斜于传统轮的旋转轴。 例如麦克纳姆轮的设计，其它特殊轮结构的设计包括正交轮结构和球轮结构。特殊轮结构的万向移动机器人具有很强的运动灵活性和稳定性，而且能够非常精确地实现轨迹跟踪。 但是该类万向移动机器人除了机构比较复杂之外，还存在着越障能力差，承载能力低，被动滚轮容易引起车体振动等缺点。球轮结构驱动机构及运动控制较复杂，应用较少。基于传统轮结构的全方位移动机器人主要采用转向和旋转都具有独立驱动的脚轮结构，这种机构虽然承载能力强，同时对运动环境的要求较低，能够跨越小障碍物，但运动灵活性和稳定性较差。
技术实现思路
为了解决上述现有的几种万向轮不同程度的存在结构比较复杂，越障能力差，承载能力低，灵活性和稳定性较差等不足，提供了一种差动式全方位轮。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是一种全方位移动轮，由具有相同结构的球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过被动轴a及被动轴b连接成球体，并固定在主动轴上。球轮a由四个带有球冠的锥齿轮组成封闭的结构。本专利技术的有益效果结构简单，运动灵活。依靠斜交的两个球形分体结构实现与地面的连续接触，承载能力强，易于控制，特别适合作为机器人运动...
【技术保护点】
１．一种全方位移动轮，由具有相同结构的球轮ａ和球轮ｂ构成，球轮ａ和球轮ｂ分别通过被动轴ａ及被动轴ｂ连接成球体，并固定在主动轴上，球轮ａ由四个带有球冠的锥齿轮组成封闭的结构。
【技术特征摘要】
1. 一种全方位移动轮，由具有相同结构的球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过被动...
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