医疗装置控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种医疗装置控制系统，该医疗装置控制系统通过磁力来控制其方向，能够提高在被检体内进行检查或者处理等医疗行为的医疗装置的引导稳定性和操作性。其特征在于，具有：医疗装置(3)，其具有插入到被检体内的插入部(3)和配置于插入部(3)内部的磁场响应部，该磁场响应部响应从被检体外施加的磁场而产生扭矩；检测插入部(3)的插入方向的方向检测部(5)；输入输出涉及插入方向的控制的信息的用户接口(19)；作用于磁场响应部，产生使插入部朝向控制方向的磁场的磁场产生部(7)；以及根据控制方向与插入方向的偏差，控制用户接口(19)的用户接口控制部(17)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗装置控制系统。
技术介绍
近些年来，以吞服式胶囊型内窥镜等为代表的胶囊型医疗装置在实用性上得以研究开发，该吞服式胶囊型内窥镜被吞服到被检查者等的被检体中，在体腔管道内部通过，能够取得目标位置上的体腔管道内的图像。该医疗装置构成为具有可进行如上医疗行为的、 例如能够获得图像的CXD (Charge Coupled Device 电荷耦合器件)等摄像元件，用于在体腔管道内的目标部位处取得图像。但是，上述胶囊型医疗装置仅能通过蠕动在消化道内进行移动，无法控制胶囊型医疗装置的位置和朝向。另外，为了引导胶囊型医疗装置，以便容易进行应用胶囊型医疗装置时的诊断，需要检测胶囊型医疗装置处于体腔管道内的哪个位置上。因此，提出了如下技术(例如参见专利文献1)检测出被引导至通过视觉无法确认位置的部位(体腔管道内等)的医疗装置的位置，并引导至目标部位。另外，上述要求并不限于胶囊型医疗装置，在具有被引导至被检体的体腔管道内的探头的医疗装置中也存在上述要求。因此，提出了如下技术(例如参见专利文献2)同样地检测出被引导至通过视觉无法确认位置的部位(体腔管道内等)的医疗装置的位置， 并引导至目标部位。专利文献1 日本特开2004-255174号公报专利文献2 国际公开第00/07641号小册子专利文献3 日本特开2003-111720号公报在上述专利文献1中，提出了如下技术在通过磁场来控制被插入体腔内的医疗装置的系统中，根据由检测医疗装置的方向的装置获得的方向信息，确定针对医疗装置而产生的磁场。但是，上述专列文献1仅公开了根据由检测医疗装置的方向的装置获得的方向信息，确定针对医疗装置而产生的磁场这样的技术思想，但是并未体现出该具体的方法。另外，与后述的专利文献2相同地，在医疗装置的方向与磁场的方向偏离较大的情况下，存在医疗装置的控制性(引导稳定性/操作性)降低的问题。另外，在上述专利文献2中描述了如下技术通过透视装置来确认探针的位置/方向，同时由操作者来指示/确定产生磁场的方向。但是，在上述技术中，是将探针的位置/方向信息作为图像信息来获得，由操作者读取所显示的图像信息以指示/确定产生磁场的方向，因此存在无法始终监视探针的位置 /方向信息的可能性。因而，有可能无法防止探针方向与磁场方向偏离较大的状态产生，在探针方向与磁场方向偏离较大的情况下，存在着探针的控制性(引导稳定性/操作性)降低的问题。在专利文献3中，以作用于体内机械臂的力与作用于输入装置的力成比例的方式进行控制。因此，在上述技术中就需要计算作用于体内机械臂的力，从而存在系统变得复杂的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种医疗装置控制系统，该医疗装置控制系统能够通过磁力来控制其方向，提高在被检体内进行检查或者处理等医疗行为的医疗装置的引导稳定性和操作性。为达成上述目的，本专利技术提供如下方案。本专利技术的第一方面在于，提供一种医疗装置控制系统，其具有医疗装置，其具有插入到被检体内的插入部和配置于上述插入部的内部的磁场响应部，该磁场响应部响应从上述被检体外施加的磁场而产生扭矩；方向检测部，其检测上述插入部的插入方向；用户接口，其输入输出上述插入方向的控制所涉及的信息；磁场产生部，其作用于上述磁场响应部，并产生使上述插入部朝向控制方向的磁场；以及用户接口控制部，其根据上述控制方向与上述插入方向之间的偏差，控制上述用户接口。根据本专利技术的第一方面，由于用户接口控制部根据偏差来控制用户接口，因而可通过用户接口向外部传递偏差。因此，例如能够将偏差反馈到向用户接口输入控制方向的操作者，能够提高医疗装置的引导稳定性和操作性。在上述本专利技术的第一方面之中，优选上述用户接口具有通过操作者来指示上述插入方向的操作部，该操作部具有偏差信息传递部，该偏差信息传递部被上述用户接口控制部所控制，并将上述偏差告知上述操作者。由此，能够从操作部所具有的偏差信息传递部向操作者传递偏差。因而容易向操作者反馈偏差，能够提高插入部的操作性。在上述构成中，优选上述偏差信息传递部是振动体。由此，能够将基于偏差的信息以由振动体产生的振动的方式传递到外部。例如当偏差变大时，则增大所产生的振动的频率，偏差变小时，则减小振动的频率，从而能够传达基于偏差的信息。在上述构成中，优选上述操作部具有输入上述控制方向的可动体，上述偏差信息传递部是产生相对于上述可动体的动作为相反方向的力的反向力产生部。由此，当移动可动体而输入控制方向的情况下，通过反向力产生部产生作用于可动体运动的方向的相反方向上的力(反向力)，可将偏差传递至操作者。例如当偏差变大时，则增大针对可动体的动作的反向力，偏差变小时则减小反向力，从而能够向操作者传达偏差的大小。另外，由于可进行具有临场感的操作，因而可动体的操作性得以提高。在上述构成中，优选上述操作部具有输入上述控制方向的可动体，上述偏差信息传递部是对上述可动体的动作产生负荷的负荷产生部。由此，当移动可动体而输入控制方向的情况下，通过负荷产生部产生对可动体运动的负荷，可将偏差传达至操作者。例如，当偏差变大时则增大对于可动体运动的负荷，偏差变小时则减小负荷，从而能够向操作者传达偏差的大小。另外，由于可进行具有身临其境感的操作，因而可动体的操作性得以提高。另外，相比产生在可动体运动的相反方向上的力的方法，能容易设置操作部。在上述专利技术的第一方面中，优选上述用户接口具有显示上述插入方向和上述偏差的显示部，上述显示部是通过上述用户接口控制部来控制的。由此，用户接口所具备的显示部通过用户接口控制部得以控制，通过显示部来显示插入方向与偏差，因而可向操作者传递偏差。因此容易向输入控制方向的操作者反馈偏差，可提高插入部的操作性。在上述专利技术的第一方面中，优选上述用户接口具有显示上述插入方向和上述偏差的显示部，上述显示部是通过上述用户接口控制部来控制的，上述显示部将上述插入方向的信息与上述控制方向的信息重叠地进行显示。由此，通过由显示部将插入方向和控制方向重叠地显示，从而输入控制方向的操作者能够直观地把握控制状况。因此能够提高插入部的操作性。在上述专利技术的第一方面中，优选上述用户接口具有显示上述插入方向和上述偏差的显示部，上述显示部是通过上述用户接口控制部来控制的，上述显示部显示上述控制方向相对于上述插入方向的偏差。由此，通过显示控制方向相对于插入方向的偏差，输入控制方向的操作者能够容易地把握控制状况。作为偏差的显示方法，除了通过数值、长度、矢量等显示偏差量之外，还可以举出如下等方法当超过规定偏差时则显示警告信号，或者在超过规定偏差的状态下经过了规定时间时则显示警告信号。在上述专利技术的第一方面中优选具有控制上述磁场产生部的磁场控制部，上述磁场控制部将上述磁场产生部控制为上述偏差的值在规定值以内。更为优选的是，在上述专利技术的第一方面中，具有控制上述磁场产生部的磁场控制部，上述磁场控制部将上述磁场产生部控制为上述偏差的值在规定值以内，上述磁场控制部具有通过有限的值来变更上述规定值的规定值变更部。由此，可以通过磁场控制部控制磁场产生部，从而控制磁场的方向，防止偏差大于规定值。因此，能够防止因偏差过大导致的插入部的操作性降低。另外，通过规定值变更部将上述规定值变更为有限的值，例如可以防止偏差超过医疗装置控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种医疗装置控制系统，其具有：医疗装置，其具有插入到被检体内的插入部和配置于上述插入部的内部的磁场响应部，该磁场响应部响应从上述被检体外施加的磁场而产生扭矩；方向检测部，其检测上述插入部的插入方向；用户接口，其输入输出与上述插入方向的控制相关的信息；磁场产生部，其作用于上述磁场响应部，产生使上述插入部朝向控制方向的磁场；以及用户接口控制部，其根据上述控制方向与上述插入方向之间的偏差来控制上述用户接口，上述用户接口具有显示上述插入方向和上述偏差的显示部，上述显示部是通过上述用户接口控制部来控制的。

【技术特征摘要】
1.一种医疗装置控制系统，其具有医疗装置，其具有插入到被检体内的插入部和配置于上述插入部的内部的磁场响应部，该磁场响应部响应从上述被检体外施加的磁场而产生扭矩； 方向检测部，其检测上述插入部的插入方向； 用户接口，其输入输出与上述插入方向的控制相关的信息；磁场产生部，其作用于上述磁场响应部，产生使上述插入部朝向控制方向的磁场；以及用户接口控制部，其根据上述控制方向与上述插入方向之间的偏差来控制上述用户接Π,上述用户接口具有显示上述插入方向和上述偏差的显示部， 上述显示部是通过上述用户接口控制部来控制的。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：河野宏尚，内山昭夫，泷泽宽伸，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：JP