一种混凝土喷浆车及其臂架系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种混凝土喷浆车的臂架系统，包括臂架、喷头以及照明装置，所述臂架包括依次连接的至少三个节臂，所述喷头位于末节臂上，其特征在于，所述照明装置安装于所述末节臂以外的一个所述节臂上；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动所述照明装置转动的驱动装置，所述控制器计算喷头相对于所述照明装置的转动角度，并根据所述转动角度输出控制所述驱动装置驱动所述照明装置转动相应的角度。该臂架系统将照明装置安装于远离末节臂喷头的位置，照明装置不易被灰浆等物质覆盖且不易损坏；还包括控制器和驱动装置，能够根据喷头位置变化控制驱动装置驱动照明装置转动，使照明装置始终朝向喷头，使实际施工位置始终具有较好的照明环境。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程机械
，特别涉及一种混凝土喷浆车的臂架系统。本技术还涉及一种包括上述臂架系统的混凝土喷浆车。
技术介绍
混凝土机械被广泛应用于水电隧道、地下厂房、地铁工程、铁路隧道、岩土工程、军事地下工程等领域，涉及野外、隧道等各种工作环境。以混凝土喷浆车为例，混凝土喷浆车具有臂架系统，为了满足在各种环境条件下的快速作业，需要臂架系统能够沿多个方向、多个平面内伸缩变幅，因此，臂架系统为由多节臂架、连杆、油缸、连接件铰接而成的可折叠展开和伸缩的平面四连杆机构组成的结构； 喷浆车通过喷头进行作业，喷头置于臂架系统的末端，可以近距离对具体位置进行施工。在隧道、地下、夜晚施工过程中，为保证安全作业环境，需要灯光照明，尤其是喷头所对应的具体施工位置需要较高的照明效果。目前，主要将照明系统固定于喷浆车的前端或后端，喷头位于喷浆车的前端。照明系统采取后端固定式，具有较大范围的照明功能，然而，前端具体施工位置很可能成为照明的盲区或照明效果较差，而且在臂架进行多次变幅、伸缩后，喷头的位置改变，需要人为地另加光源或手动移动照明灯位置才能找到需要照明的焦点。照明系统采取前端固定式。则照明灯可以跟随臂架的变幅、伸缩移动，保持与喷头位置的一致性，在一定程度上弥补了后端固定式的缺陷，但其与施工位置距离很近，因此， 照明灯易损坏或容易被灰浆等覆盖，影响照明效果，使用寿命较短，容易造成安全隐患。此外，采取前端固定式，该照明系统无法为喷浆车的后端提供照明，为提高整个照明效果，还需要为后端另设照明灯，增加了生产的成本。因此，如何使臂架系统中的照明装置能够避免具体施工位置的损坏，又可以保证施工位置的照明效果，是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的为提供一种混凝土喷浆车的臂架系统，该臂架系统的照明装置能够随着喷头位置的改变而自动调整角度，使施工位置始终具有良好的照明效果，且照明装置远离施工位置，使用寿命较长。本技术的另一目的是提供一种包括上述臂架系统的混凝土喷浆车。为解决上述技术问题，本技术提供一种混凝土喷浆车的臂架系统，包括臂架、 喷头以及照明装置，所述臂架包括依次连接的至少三个节臂，所述喷头位于末节臂上，所述照明装置安装于所述末节臂以外的一个所述节臂上；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动所述照明装置转动的驱动装置；所述控制器包括用以检测所述喷头相对于所述照明装置的当前位置参数的位置参数采集装置，和与所述位置参数采集装置连接的转动角度计算装置；所述转动角度计算装置进一步连接所述驱动装置的控制信号输入端。优选地，所述照明装置位于所述臂架中一节臂的尾部。优选地，所述臂架包括依次连接的一节臂、二节臂和三节臂，所述二节臂与所述一节臂铰接，所述三节臂与所述二节臂铰接，所述喷头位于所述三节臂上。优选地，所述一节臂包括套装的一外节臂和一内节臂，所述照明装置位于所述一外节臂的尾部，所述二节臂与所述一内节臂连接；所述三节臂包括三外节臂和三内节臂，所述二节臂与所述三外节臂连接，所述喷头位于所述三内节臂上。优选地，所述位置参数采集装置包括检测所述一内节臂相对于所述一外节臂的位移变化量的第一位移传感器、检测所述三内节臂相对于所述三外节臂的位移变化量的第二位移传感器，以及检测所述二节臂相对于所述一节臂的角度变化量的第一角度传感器和所述三节臂相对于二节臂的角度变化量的第二角度传感器。优选地，所述驱动装置为步进旋转电机，所述照明装置与两个所述步进旋转电机连接，两个所述步进旋转电机分别驱动所述照明灯沿相互垂直的两个平面转动。优选地，所述一外节臂尾部两侧固定有两个支架，所述照明装置的数目为两个，两个所述照明装置分别位于两个所述支架上。该臂架系统将照明装置安装于远离末节臂喷头的位置，因此，照明装置离实际施工位置较远，照明装置不易损坏，也不容易被灰浆等物质覆盖，有利于保证施工的安全；此外，还包括控制器和驱动装置，当臂架进行变幅、伸缩动作之后，控制器可以实时检测喷头的位置变化，并根据位置变化控制驱动装置驱动照明装置转动，使照明装置始终朝向喷头， 即自动跟踪聚焦喷头具体位置，在无人员手动操作或增加额外照明光源的情况下，使实际施工位置始终具有较好的照明环境。本技术还提供一种混凝土喷浆车，包括底盘和位于所述底盘之上的臂架系统，所述臂架系统为任一项所述的臂架系统。由于上述臂架系统具有上述技术效果，具有上述臂架系统的混凝土喷浆车也具有相同的技术效果。附图说明图1为本技术所提供臂架系统一种具体实施方式的主视图；图2为图1所示臂架系统的俯视图；图3为本技术所提供臂架系统另一种具体实施方式中照明装置与喷头在二节臂变幅平面内的位置原理图；图4为本技术所提供臂架系统又一种具体实施方式中照明装置与驱动装置的结构示意图。具体实施方式本技术的核心为提供一种混凝土喷浆车的臂架系统，该臂架系统的照明装置能够随着喷头位置的改变而自动调整角度，使施工位置始终具有良好的照明效果，且远离施工位置，使用寿命较长。本技术的另一核心是提供一种包括上述臂架系统的混凝土喷浆车。为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明。请参考图1和图2，图1为本技术所提供臂架系统一种具体实施方式的主视图；图2为图1所示臂架系统的俯视图。本技术所提供的混凝土喷浆车臂架系统，包括臂架、喷头7以及照明装置4。 臂架包括依次连接的至少三个节臂，可以实现臂架系统在多个平面内进行变幅，进一步地还可以伸缩，从而使臂架系统具备一定的灵活性，实现在各种环境条件下快速作业；末节臂距离需要实际施工的位置最近，因此，将用于喷浆的喷头7设于末节臂上，一般设于末节臂的前端，使喷头7更接近施工位置，便于施工；照明装置4位于末节臂以外的其他节臂上，即照明装置4并不安装于末节臂，从而在远离喷头7的位置处为喷头7作业提供照明。臂架系统还包括驱动照明装置4转动的驱动装置，照明装置4可以为一般的照明灯，驱动装置可以采用步进旋转电机5，由步进旋转电机5带动照明灯旋转，从而使照明灯光束的投射角度和聚焦处发生变化。臂架系统还包括控制器，用以检测喷头7的位置并根据喷头7的位置控制驱动装置驱动照明装置4转向喷头7。具体地，控制器包括用以检测喷头7相对于照明装置4的当前位置参数的位置参数采集装置，和与位置参数采集装置连接的转动角度计算装置；转动角度计算装置进一步连接驱动装置的控制信号输入端。位置参数采集装置用以检测喷头7相对于照明装置4的位置参数，位置参数可以包括位移、角度等参数，臂架在作业中，各节节臂会进行变幅、伸缩动作，喷头7相对于照明装置4的方位随之改变，则喷头7的位置参数会发生变动；转动角度计算装置，预存各位置参数与喷头相对于照明装置4转动角度之间的函数关系，并从连接的位置参数采集装置中获取喷头7的当前位置参数，根据预存的函数关系以及获取的当前位置参数计算转动角度，并将计算得出的转动角度的数字信号转换为电信号，自控制器的输出端输入至驱动装置的控制信号输入端，驱动照明装置4转动相应的角度，当喷头7相对于照明装置4转动了一定角度之后，为了使照明装置4的光束继续投射到喷头7的作业位置，照明装置4需要转动相应的角度，以保持二者的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种混凝土喷浆车的臂架系统，包括臂架、喷头（７）以及照明装置（４），所述臂架包括依次连接的至少三个节臂，所述喷头（７）位于末节臂上，其特征在于，所述照明装置（４）安装于所述末节臂以外的一个所述节臂上；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动所述照明装置（４）转动的驱动装置；所述控制器包括用以检测所述喷头（７）相对于所述照明装置（４）的当前位置参数的位置参数采集装置，和与所述位置参数采集装置连接的转动角度计算装置；所述转动角度计算装置进一步连接所述驱动装置的控制信号输入端。

【技术特征摘要】
1.一种混凝土喷浆车的臂架系统，包括臂架、喷头(7)以及照明装置G)，所述臂架包括依次连接的至少三个节臂，所述喷头(7)位于末节臂上，其特征在于，所述照明装置(4) 安装于所述末节臂以外的一个所述节臂上；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动所述照明装置(4)转动的驱动装置；所述控制器包括用以检测所述喷头(7)相对于所述照明装置(4)的当前位置参数的位置参数采集装置，和与所述位置参数采集装置连接的转动角度计算装置；所述转动角度计算装置进一步连接所述驱动装置的控制信号输入端。2.根据权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述照明装置(4)位于所述臂架中一节臂(1)的尾部。3.根据权利要求2所述的臂架系统，其特征在于，所述臂架包括依次连接的一节臂(I)、二节臂(2)和三节臂(3)，所述二节臂O)与所述一节臂(1)铰接，所述三节臂(3)与所述二节臂(2)铰接，所述喷头(7)位于所述三节臂(3)上。4.根据权利要求3所述的臂架系统，其特征在于，所述一节臂(1)包括套装的一外节臂(II)和一内节臂(12)，所述照明装置⑷位于所述一外节臂(11)的尾部，所述二节臂(2) 与所述一内节臂(12)连接；所述三节臂(3)包...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯敏，息树辛，马传杰，郭艳萍，房有年，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司，
类型：实用新型
国别省市：32