在泊车中识别障碍物的方法和系统技术方案

公开了在泊车中识别障碍物的系统和方法。本发明专利技术的系统包括：至少一侧面超声传感器，感测用户车辆和邻近其侧面的障碍物之间的侧向距离数据；第一路线计算单元，基于侧向距离数据来计算侧向位置数据和第一路线；至少一后侧超声传感器，感测指示用户车辆与其后侧后方的障碍物之间的距离的后侧距离数据；第二路线计算单元，基于后侧距离数据提取车辆后方的障碍物的后侧位置数据，基于该数据提取和计算最终目标泊车位置和最终路线；控制单元，从第一路线计算单元接收第一路线的信息以控制方向盘，由此沿该路线向前或后移动用户车辆，从第二路线计算单元接收最终目标泊车位置和最终路线的信息以控制方向盘，由此车辆沿该路线移动且自动停泊在该位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于在泊车时识别障碍物的系统和方法。更具体而言，本专利技术涉及用 于在泊车时识别障碍物的系统和方法，其在用于泊车的向后移动时再次进行空间检测，从 而减少当借助于一个或更多个超声传感器进行泊车时在检测泊车空间的过程中导致的误差。
技术介绍
如本领域通常所公知，泊车辅助系统是通过使用安装在车辆的侧面的超声传感器 识别目标泊车空间以及邻近该泊车空间的一个或更多个车辆，来帮助车辆司机将车辆停泊 在目标泊车空间中的系统。然而，由于在检测垂直泊车可用的空间的过程中超声波测量的物理限制，使用超 声波的常规泊车支持系统，尤其是垂直泊车支持系统，经常不能准确地识别障碍物的角部。当超声波入射到相对于来自超声传感器的超声波的传播方向倾斜地停泊的车辆 的侧面时，因为反射波可能不返回到超声传感器，所以超声数据可能经常丢失。另外，存在这样的问题由于超声波的有限速度，在超声传感器所产生的超声波的 周期性扫描中存在限制，难以通过单程超声扫描来识别车辆的角部。因此，作为车辆的角部的错误识别的结果，在识别目标泊车位置时可能导致误差。
技术实现思路
因此，做出本专利技术以解决现有技术中出现的上述问题，且本专利技术的目的是提供一 种泊车辅助系统，其在倒车泊车时使用一个或更多个超声传感器再次进行泊车空间检测， 从而减少当超声传感器的帮助下进行泊车时在进行泊车空间检测的过程中导致的误差。为了实现该目的，提供了一种用于在泊车时识别障碍物的系统，其中该系统包括 至少一个侧面超声传感器，其用于感测用户车辆和邻近所述用户车辆的侧面的障碍物之间 的侧向距离数据；第一路线计算单元，其用于基于从所述侧面超声传感器接收到的所述侧 向距离数据来计算侧向位置数据和第一路线；至少一个后侧超声传感器，其用于感测指示 了所述用户车辆与位于所述用户车辆的后侧后方的障碍物之间的距离的后侧距离数据；第 二路线计算单元，其用于基于由所述后侧超声传感器感测到的所述后侧距离数据来提取用 于位于所述用户车辆后方的障碍物的后侧位置数据，且用于基于所述后侧位置数据来提取 和计算最终目标泊车位置和最终路线；以及控制单元，其从所述第一路线计算单元接收用 于所述第一路线的信息，由此以所述用户车辆沿着所述第一路线向前或向后移动的方式来 控制所述用户车辆的方向盘，并且从所述第二路线计算单元接收用于所述最终目标泊车位 置和所述最终路线的信息，由此以所述用户车辆沿着所述最终路线移动且自动停泊在所述 最终目标泊车位置的方式来控制所述方向盘。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于在泊车时识别障碍物的方法，其中该方 法包括以下步骤感测用户车辆和邻近所述用户车辆的侧面的障碍物之间的侧向距离数据；基于从侧面超声传感器接收到的所述侧向距离数据来计算侧向位置数据和第一路线； 感测指示了所述用户车辆与位于所述用户车辆的后侧后方的障碍物之间的距离的后侧距 离数据；基于由所述后侧超声传感器感测到的所述后侧距离数据来提取用于位于所述用户 车辆后方的所述障碍物的后侧位置数据，且基于后侧位置数据来提取和计算最终目标泊车 位置和最终路线；以及从第一路线计算单元接收用于所述第一路线的信息，由此以所述用 户车辆沿着所述第一路线向前或向后移动的方式来控制所述用户车辆的方向盘，并且从第 二路线计算单元接收用于所述最终目标泊车位置和所述最终路线的信息，由此以所述用户 车辆沿着所述最终路线移动且自动停泊在所述最终目标泊车位置的方式来控制所述方向ο附图说明本专利技术的上述和其它目的、特征和优点将从下面结合附图对本专利技术的详细描述中 变得明显，附图中图1示出根据本专利技术的实施方式用于在泊车时识别障碍物的系统；图2示出根据本专利技术的实施方式的安装在用于在泊车时识别障碍物的系统中的 车辆上的侧面超声传感器和后侧超声传感器；图3a示出在用户车辆经过泊车区域时进行扫描以确定是否存在可泊车区域的侧 面超声传感器；图3b示出识别原先停泊车辆的角部的侧面超声传感器，该原先停泊车辆的角部 处于在用户车辆移动时难以被超声传感器识别的位置；图4示出以三个步骤进行的自动泊车过程；图5示出在开始自动泊车之后，在进行第一步骤的向后移动时获得的用户车辆相 对于原先停泊车辆的布置状态和角部数据(第二数据)；图6示例了三角测量的距离测量方法；图7示出通过组合由侧面超声传感器感测的识别车辆数据和由两个后侧超声传 感器感测的识别车辆数据而改善的识别车辆数据；以及图8是示出用于识别障碍物的方法的流程图。具体实施例方式此后，将参考附图描述本专利技术的示例性实施方式。在下面的描述中，相同的元件将 由相同的标号表示，尽管这些元件在不同的图中示出。而且，在本专利技术的下述描述中，当此 处并入的已知功能和结构的详细描述可能使得本专利技术的主题不清时，将省略该详细描述。另外，在描述本专利技术的组件时此处可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。 这些术语其中每一个并不用于限定相应组件的本质、顺序或序列，而仅用于从(多个)其它 组件中区分相应组件。应当注意，如果在说明书中描述一个组件“连接”、“耦合”或“接合”到 另一组件，尽管第一组件可以直接地连接、耦合或接合到第二组件，但是第三组件可以“连 接”、“耦合”或“接合”在第一和第二组件之间。图1示出根据本专利技术的实施方式的用于在泊车时识别障碍物的系统。如图1所示，根据本专利技术的实施方式的用于在泊车时识别障碍物的系统包括至少5一个侧面超声传感器102、多个后侧超声传感器104、第一路线计算单元106、控制单元108 和第二路线计算单元110。侧面超声传感器102在用户车辆被驾驶时感测用户车辆和位于用户车辆旁边的 侧向障碍物(原先停泊车辆)之间的侧向距离数据。后侧超声传感器104感测指示安装在用户车辆的后侧上的后侧超声传感器104与 位于用户车辆后方的后侧障碍物之间的距离的后侧距离数据。后侧超声传感器104的数目 应至少为2，以通过三角测量来检测对象的位置。此处，侧向障碍物和后侧障碍物可以是停泊车辆或诸如建筑物这样的结构。出于 简单描述的目的，障碍物可以被称为停泊车辆。第一路线计算单元106从侧面超声传感器102接收侧向距离数据且计算侧向位置 数据和第一路线，其中第一路线是进行车辆自动泊车时用户车辆向后移动的路线。第一路 线计算单元106对于第一路线的计算可以以这种方式执行在检测可泊车位置以确定存在 可泊车空间之后，可以计算第一路线，使得用户车辆可以通过沿着第一路线向后移动而进 入该可泊车空间。如果检测出可泊车空间，则检测结果可以通过声音或视觉显示器通报给 用户车辆的司机。同时，自动停泊用户车辆的过程包括第一步骤(向后移动)、第二步骤(向前移 动)和第三步骤(再次向后移动)。控制单元108首先进行要在自动泊车过程中执行的第一步骤(向后移动)。控制 单元108从第一路线计算单元106接收用于第一路线的信息。例如，如果在司机按下自动 泊车按钮时产生了自动泊车启动信号，则控制单元108接收该信号，且如果自动泊车启动 且自动泊车过程的第一步骤(向后移动)开始，则控制单元108从第一路线计算单元接收 用于第一路线的信息。在用户车辆向后移动时通过司机踩下油门踏板和刹车踏板来执行自 动泊车的同时，控制单元108控制用户车辆的方向盘。尽管在本实施方式中假设在用户车 辆向后移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在泊车时识别障碍物的系统，其中该系统包括：至少一个侧面超声传感器，其用于感测用户车辆和邻近所述用户车辆的侧面的障碍物之间的侧向距离数据；第一路线计算单元，其用于基于从所述侧面超声传感器接收到的所述侧向距离数据来计算侧向位置数据和第一路线；至少一个后侧超声传感器，其用于感测指示了所述用户车辆与位于所述用户车辆的后侧后方的障碍物之间的距离的后侧距离数据；第二路线计算单元，其用于基于由所述后侧超声传感器感测到的所述后侧距离数据来提取用于位于所述用户车辆后方的障碍物的后侧位置数据，且用于基于所述后侧位置数据来提取和计算最终目标泊车位置和最终路线；以及控制单元，其从所述第一路线计算单元接收用于所述第一路线的信息，由此以所述用户车辆沿着所述第一路线向前或向后移动的方式来控制所述用户车辆的方向盘，并且从所述第二路线计算单元接收用于所述最终目标泊车位置和所述最终路线的信息，由此以所述用户车辆沿着所述最终路线移动且自动停泊在所述最终目标泊车位置的方式来控制所述方向盘。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：朴承范，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]