本发明专利技术涉及一种减速装置。一种偏心振荡式减速装置包括内齿轮、
外齿轮、齿架、曲柄部件和轴承。外齿轮在偏离其中心轴线的位置设有
通孔。齿架被支撑为绕内齿轮的中心轴线转动，并设有通过所述外齿轮
的所述通孔中的支撑轴。曲柄部件具有供所述支撑轴通过的通孔以及执
行相对于所述支撑轴的偏心回转且装配在所述外齿轮的所述通孔内的偏
心盘部件。所述轴承具有装配在所述齿架的所述支撑轴上的内圈以及装
配在所述曲柄部件的所述通孔内的外圈。在所述齿架与所述轴承的所述
外圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件一端
面之间的间隙窄。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请要求2006年9月29日提交的日本专利申请No. 2006-268655 的优先权，在先申请的内容通过引证结合至本申请中。本专利技术涉及一种用于工业机器人或机床等中的减速装置。具体地说， 本专利技术涉及这样一种减速装置，该减速装置是一种偏心振荡式减速装置。
技术介绍
在制备内齿轮和外齿轮时，当在外齿轮和内齿轮保持啮合状态的情 况下使外齿轮围绕内齿轮的中心轴线轨道公转时，外齿轮相对于内齿轮 自转。已经研发了一种利用该现象的偏心振荡式减速装置，例如在日本 专利申请公报Na 1997-57678中教导了这类减速装置。这种减速装置包 括内齿轮、外齿轮、齿架、曲轴和轴承。外齿轮在保持与内齿轮啮合的状态下围绕内齿轮的中心轴线轨道公 转的同时自转。在内齿轮中偏离中心的位置处形成多个通孔。齿架被支 撑为能够围绕内齿轮的中心轴线自转。曲轴以允许其自转的方式附接到 齿架。曲轴包括轴部和偏心部件，偏心部件的中心轴线形成在与轴部的 中心轴线偏离的位置。曲轴的偏心部件与外齿轮的通孔接合。轴承布置 在齿架与曲轴的轴部之间，并支撑曲轴的轴部，使其可相对于齿架自转。在上述构造中，当曲轴在电机的作用下自转时，曲轴的偏心部件偏 心回转。当曲轴的偏心部件偏心回转时，外齿轮在围绕内齿轮的中心轴 线轨道公转的同时自转。当外齿轮自转时，齿架相对于内齿轮自转。曲 轴的自转能被传递到齿架的自转，齿架的自转数与曲轴的自转数相比降 低。在偏心振荡式减速装置中，曲轴必须设置成使其可相对于齿架自转。 例如，在日本专利申请公报No. 1997-57678的减速装置中，曲轴的轴部3由锥形滚柱轴承支撑，从而曲轴被支撑为其能相对于齿架自转。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题在传统的减速装置中，轴部形成在曲轴上，该轴部由轴承支撑。曲 轴的轴部从偏心部件朝向曲轴回转轴向的两侧延伸，因此曲轴在其回转 轴向上的长度增加。结果，减速装置在其回转轴向上的长度增加。本专利技术解决了上述问题。本专利技术教导了一种缩短减速装置在其回转 轴向上的长度的技术。解决问题的手段本专利技术的减速装置至少包括内齿轮、外齿轮、齿架、曲柄部件和轴 承机构。所述外齿轮在偏离其中心轴线的位置包括一通孔，其中所述外 齿轮被支撑为使得该外齿轮能够在保持与所述内齿轮啮合的状态下相对 于所述内齿轮的中心轴线公转的同时在绕该外齿轮的中心轴线自转。所 述齿架包括延伸至所述外齿轮的所述通孔中的支撑轴。所述齿架被支撑 为使得该齿架能够相对于所述内齿轮的中心轴线自转。所述曲柄部件包 括供所述支撑轴延伸的通孔以及接合在所述外齿轮的所述通孔内侧的偏 心部件。所述偏心部件的中心轴线偏离所述支撑轴的中心轴线。所述轴 承机构包括内圈和装配至所述曲柄部件的所述通孔中的外圈，所述齿架 的所述支撑轴装配至所述内圈中。所述轴承机构支撑所述曲柄部件，使 得所述曲柄部件能够相对于所述支撑轴的中心轴线自转。在该减速装置 中，在所述齿架与所述内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿 架与所述曲柄部件的一端面之间沿着所述支撑轴延伸的间隙窄。"在所述齿架与所述内圈之间的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件 之间的间隙窄"这一表述还包括这样的情况，即，在所述齿架与所述内 圈之间没有间隙。在该减速装置中，轴承机构设置在曲柄部件与形成在齿架上的支撑 轴之间，曲柄部件被支撑为能够相对于支撑轴自转。从而曲柄部件不再 需要设有专用于安装轴承机构的轴部。可以通过缩短曲柄部件沿回转轴向的长度从而减小减速装置沿其回转轴向的尺寸。当轴承机构布置在支撑轴与曲柄部件之间并且縮短减速装置沿其回 转轴向的长度时，可能不再能够保持曲柄部件与齿架之间的充足间隙(沿 回转轴向延伸的间隙)。在这种情况下，即使曲柄部件沿支撑轴的轴向略 微运动，曲柄部件和齿架也可能接触。因此在这种情况下，需要防止支 撑曲柄部件的轴承机构沿支撑轴的轴向运动，从而防止曲柄部件沿支撑 轴的轴向运动。在本专利技术的减速装置中，在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿 着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件的一端面之间的 间隙窄。从而即使在轴承机构沿支撑轴的轴向运动到最大程度的情况下， 也可以保持曲柄部件与齿架之间的间隙。根据该减速装置，可以可靠地防止曲柄部件和齿架接触，并明显縮 短减速装置沿其回转轴向的长度。优选地，在该减速装置中，在所述齿架与所述轴承机构之间布置间 隔部件。通过利用该间隔部件，可以调节在所述齿架与所述轴承机构的内圈 之间沿着所述支撑轴延伸的间隙。能够可靠地使在所述齿架与所述轴承 机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部 件的端面之间的间隙窄。可选地，优选的是，所述齿架包括沿着所述支撑轴并朝向所述轴承 机构的所述内圈突出的突起。从而可以不使用间隔部件，或者将突起与间隔部件结合使用，来可 靠地使在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间 隙比在所述齿架与所述曲柄部件之间的间隙窄。可选地，优选的是，所述轴承机构的所述内圈包括沿着所述支撑轴 并朝向所述齿架突出的突起。从而可以不使用间隔部件，或者将朝向所述齿架突出的突起与间隔 部件结合使用，来可靠地使在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着5在该减速装置中，优选的是所述支撑轴包括膨胀部，所述支撑轴在 该膨胀部处的直径膨胀。所述支撑轴沿其轴向局部包括所述膨胀部，且 所述轴承机构包括一对轴承。在这种情况下，优选的是所述支撑轴的所 述膨胀部布置在所述一对轴承之间。在该减速装置中，通过支撑轴的膨胀部防止轴承机构沿支撑轴的轴 向运动。可通过间隔部件等以及支撑轴的膨胀部将轴承机构正确保持在 适当位置。在该减速装置中，优选的是所述一对轴承是一对锥形滚柱轴承。 从而可以防止曲柄部件沿支撑轴的轴向运动。可以使曲柄部件与齿 架之间的间隙较小，并可进一步减小减速装置沿其回转轴向的尺寸。 专利技术效果根据本专利技术的减速装置，可以縮短减速装置沿其回转轴向的长度， 并且例如能以紧凑方式构造工业机器人的关节部。附图说明图1表示利用实施方式1的减速装置的关节部。图2表示实施方式1的减速装置的剖面图。图3表示实施方式1的减速装置的平面图(沿图2的箭头III的方向 看去)。图4表示实施方式1的曲柄部件的组装结构。图5表示实施方式1的曲柄部件的组装结构的变型。图6表示实施方式2的曲柄部件的组装结构。图7表示实施方式3的曲柄部件的组装结构。图8表示实施方式4的曲柄部件的组装结构。具体实施例方式下面列出了本专利技术实施方式的优选特征。 (特征1)减速装置包括一对外齿轮。这对外齿轮相对彼此具有180 度的相位差，并在围绕内齿轮的中心轴线轨道公转的同时自转。6(特征2)齿架包括布置在外齿轮回转轴向两端处的一对板状部(一 端一个)，以及在这对板状部之间延伸的多个柱状部。(特征3)在齿架上形成多个支撑轴。所述多个支撑轴在齿架的所 述一对板状部之间延伸。所述多个支撑轴沿周向等距布置。(特征4)在曲柄部件上形成一对偏心部件。这对偏心部件中的一 个偏心部件的中心轴线和这对偏心部件中的另一个偏心部件的中心轴线 沿着彼此相反的方向偏离支撑轴的中心轴线。这对偏心部件中的一个偏 心部件装配在形成于所述一对外齿轮中的一个外齿轮内的通孔中。这对 偏心部件中的另一个偏心部件装配在形成于所述一对外齿轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种减速装置，该减速装置包括： 内齿轮； 外齿轮，该外齿轮在偏离其中心轴线的位置包括一通孔，其中所述外齿轮被支撑为使得该外齿轮能够在保持与所述内齿轮啮合的状态且相对于所述内齿轮的中心轴线公转的同时绕该外齿轮的中心轴线自转；齿架，该齿架包括延伸至所述外齿轮的所述通孔中的支撑轴，其中所述齿架被支撑为使得该齿架能够相对于所述内齿轮的中心轴线自转； 曲柄部件，该曲柄部件包括供所述支撑轴延伸的通孔以及接合在所述外齿轮的所述通孔内侧的偏心部件，其中所述偏心部件的中心轴线偏离所述支撑轴的中心轴线；以及 轴承机构，该轴承机构包括内圈和装配至所述曲柄部件的所述通孔中的外圈，所述支撑轴装配至所述内圈中，其中所述轴承机构支撑所述曲柄部件，以使得所述曲柄部件能够相对于所述支撑轴的中心轴线自转， 其中在所述齿架与所述内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件的一端面之间沿着所述支撑轴延伸的间隙窄。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：中村江儿，
申请(专利权)人：纳博特斯克株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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