用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法。在用于根据周围环境传感机构的信号调节影响车辆行驶动力学的执行机构的方法中，确定车辆与他人车辆之间的侧向间距，并且对于低于最小侧向间距的情况来说，为了产生偏转力矩而操作车辆中的执行机构。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种按权利要求1前序部分所述的用于调节影响车辆行驶动力学的 执行机构的方法。
技术介绍
由DE 102005033087A1公开了一种用于避免撞车事故的方法，其中借助于朝车辆 前面定向的周围环境传感机构求得与行驶在前面的车辆之间的间距和/或速度，并且在低 于阈值时自动地在传动系中或者在车辆制动器中进行干预，从而减少碰撞危险。然而，用在DE 102005033087A1中描述的方法只能避免与行驶在前面的车辆之间 的碰撞危险。然而该方法不能用在车道变换操作上，在车道变换操作中出现这样的危险，即 由于侧镜中所谓的死角使得驾驶员不能识别平行行驶的车辆。
技术实现思路
本专利技术的任务是在车辆至少近似平行行驶时减少在侧向接近时的碰撞危险。按本专利技术，该任务用独立权利要求的特征得到解决。从属权利要求说明了适宜的 改进方案。本专利技术可以用在两辆车辆大致相互平行并且至少近似以相同的行驶方向行驶并 且车辆沿侧向也就是横向于行驶方向看的方向接近时的行驶状况中。借助于周围环境传感 机构求得车辆之间的侧向间距，例如借助于雷达传感器、视频传感器、超声波传感器或者激 光雷达传感器。只要通过周围环境传感机构确定，车辆和他人车辆或者说第三车辆之间沿 横向的间距减少并且低于允许的极限值，那就采取措施，使得驾驶员注意到当前的行驶状 况。该措施涉及到对车辆行驶动力学的干预，其中该干预主要是想向驾驶员传递关于当前 行驶状况的信息。然而，必要时也可以将对行驶动力学的干预用于以客观的方式提高行驶 安全性，方法是例如通过制动或者反向的转向使车辆运动到与他人车辆更大的间距。可以应用按本专利技术的方法的行驶状况例如涉及变换车道，其中要么应用了按本发 明的方法的车辆变换车道，要么他人车辆变换车道并且通过变换车道靠近车辆。此外，也考 虑既不是自己车辆的驾驶员打算变换车道也不是他人车辆的驾驶员打算变换车道的行驶 情况，然而由于行驶故障或者其它影响例如侧风使得车辆之间的横向间距低于允许的最小 值。根据本专利技术的第一方面，在低于最小侧向间距时操作车辆中的执行机构，用该执 行机构产生偏转力矩、也就是围绕车辆竖轴线的力矩。这例如通过自动实施的非对称的制 动过程来进行，或者只要车辆拥有主动转向系统就通过自动地施加附加转向角来进行，该 附加转向角与由驾驶员预先给出的转向角叠加。在自动实施制动过程的情况下，优选操作 车轮制动器，例如如此操作车轮制动器，从而在左边和右边的车辆侧面区域中的车轮中产 生不同大小的制动力矩。然而也考虑借助于主动的离合器元件(扭矩定向)在左边和右边 的车辆车轮上产生力矩差，例如通过主动的离合器元件将马达的制动力矩分布到左边的和右边的车辆车轮上。然而通过这种主动的离合器元件也可以将马达的驱动力矩通过非对称 地分布到左边和右边的车辆车轮上来产生偏转力矩。通过产生偏转力矩，车辆纵轴线关于行驶方向重新定向，这在传感器方面由驾驶 员察觉。优选以这样的方式产生偏转力矩，使得车辆致力于远离第三车辆。这也相应于驾 驶员的正常反应，即通过相应的转向运动远离第三车辆。利用对偏转力矩的干预，可以给驾 驶员唤起其车辆和第三车辆之间磁性排斥的印象。为了在进一步靠近时向驾驶员提示反作 用的紧迫性，可以适宜地使力矩的大小取决于车辆之间的横向间距，其中随着靠近程度的 增加而产生更大的力矩，从而给出间距和所产生的力矩之间的相互关系。作为力矩上升的 替代方案或者补充方案，也可以如此设计所述力矩变化，从而以特别的方式让驾驶员注意 到情况的紧迫性，例如通过脉动地施加力矩。因为尤其在用于产生偏转力矩的制动过程中也会出现车辆减速，然而该减速不是 在任何情况下都希望的，所以可以适宜地通过增加的万向节力矩来补偿车辆减速，该万向 节力矩在车辆的万向节轴中起作用。原则上为了补偿行驶减速，在车辆中考虑所有用于提 高驱动力矩的可能性。对于车辆装配有能够在转向系统中产生附加转向角的主动转向系统的情况来说， 所述偏转力矩也可以通过施加这种附加转向角来产生。在此，通过自动地触发主动转向系 统用附加转向角加载车辆的可转向的车轮可转向的前轮和/或可转向的后轮，该附加转 向角补充地增加到由驾驶员预先给定的转向角上。可转向的车轮的额外的转向回转同样会 导致围绕车辆的竖轴线的旋转，并且由此导致偏转力矩，该偏转力矩被驾驶员察觉。这种主 动转向系统通常包括具有连接在中间的附加转向传动装置的两件式的转向轴，通过附加转 向传动装置可以将附加转向角引入转向系统中。根据本专利技术的另一方面，在两辆至少近似平行行驶的车辆之间沿侧向不允许地靠 近时对车辆的影响也通过额外的在转向盘中可由驾驶员察觉的转向力矩的产生来实现。如 果低于最小侧向间距，那么在车辆的转向系统中产生相应的附加转向力矩，尤其以这样的 方式，即转向盘中提高的阻力反作用于朝着第三车辆方向的转向运动。驾驶员以这种方式 在指向第三车辆的转向运动中获得提示驾驶员危险状况的信息。相反，沿着相反的转向方 向、也就是远离第三车辆的转向方向，所述转向力矩没有增加；必要时降低沿着该转向方向 的转向力矩，从而进一步显著地强调有待避免的和优选的转向方向之间的区别。优选在转向系统中产生车辆和第三车辆或者说他人车辆之间在沿侧向不允许地 靠近时的转向力矩，该转向系统装备有电伺服马达用于支持转向力。通过电伺服马达能够 将附加转向力矩输入转向系统中。根据其它适宜的实施方式，将产生偏转力矩和产生转向力矩进行组合。这尤其以 分级的方式进行，从而在第一阶段中首先产生转向力矩并且在随后的第二阶段中额外地或 者替代地产生偏转力矩。因为转向力矩的产生不会直接改变行驶状况，而是由驾驶员通过 保持转向盘来承受，并且仅仅在朝着他人车辆方向的转向回转时由驾驶员察觉，所以用第 一阶段中的干预不会影响舒适性。作为补充方案或者替代方案，在随后的第二阶段中才产 生偏转力矩，该偏转力矩也可以由驾驶员在不操作转向盘的时候察觉。尤其随着车辆之间 的进一步接近来起动第二阶段。由此，为第一阶段和第二阶段的开始配设了车辆和他人车 辆之间侧向间距的不同大小的极限间距值；第一阶段在侧向间距较大时开始，第二阶段在4侧向间距较小时开始。当两辆车辆没有直接并排行驶，而是在车辆和他人车辆之间额外地存在轴向间距 时，只要轴向间距低于阈值，就优选产生力矩也就是不仅通过制动过程或者转向过程产生 偏转力矩而且产生转向力矩。由此考虑行驶状况，其中他人车辆以较高的速度接近并且驾 驶员想要运动其自己的车辆，尽管在靠近的车辆的车道上面临碰撞危险。作为其它的标准， 可以考虑车辆和他人车辆之间的速度差，其中随着超过极限速度差来产生力矩或者说提高 力矩。力矩的产生要么连续地进行要么不连续地进行，例如以单个脉冲的形式进行。原 则上也可以根据侧向间距来产生力矩，例如如此产生力矩，从而在侧向间距较大时出于舒 适原因连续地施加力矩，并且随着接近程度的增加过渡到不连续地产生力矩，从而向驾驶 员提示碰撞危险的增加。在产生可以由驾驶员感觉到的力矩之前，必要时首先通过警报信号显示低于车辆 之间的最小侧向间距。最后，适宜地自动中断力矩的产生，只要驾驶员进行相应的操作，尤其为了否决 (IJberstimmung )力矩产生而进行干预。在转向力矩的情况下，这意味着驾驶员克服 增加的阻力回转本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于根据周围环境传感机构（５）的信号调节影响车辆（１）行驶动力学的执行机构的方法，其特征在于，通过所述周围环境传感机构（５）确定所述车辆与他人车辆（２）之间的侧向间距，并且对于低于最小侧向间距的情况来说，操作所述车辆（１）中的执行机构用于产生作用到所述车辆（１）上的偏转力矩。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：F霍勒，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]