一种控制梭口形成装置的电致动器的方法制造方法及图纸

一种控制梭口形成装置的电致动器的方法。针对给定投梭、前一投梭和后一投梭，根据梭口参数确定被致动器或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点。此后，至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭确定通过某些显著点的运动曲线的参数化近似函数。此后，计算至少四个加速度，以及根据第一和第三加速度的第五加速度以及根据第二和第四加速度的第六加速度。然后针对给定投梭确定综片的运动规律，该运动规律具有通过显著点的曲线，并且使得综片在其运动开始处的加速度等于第五加速度，而综片在其运动末尾处的加速度等于第六加速度。最后，根据先前确定的运动规律，针对给定投梭以及针对致动器或致动器组生成设置点数据集。

Method for controlling an electric actuator of a shed forming device

Method for controlling an electric actuator of a shed forming device. According to the given shuttle, the former shuttle and the latter, the salient points of the motion curve of the heald driven by the actuator or actuator group are determined according to the parameters of the shed. Thereafter, at least the parameterized approximation function of the motion curve is determined for a given shuttle, a previous shuttle, and a rear shuttle. Thereafter, at least four accelerations are calculated, as well as a fifth acceleration based on the first and third accelerations, and a sixth acceleration based on the second and fourth accelerations. Then for a given picking the motion law of the heddle, the movement has significantly through the point of the curve, and makes the heddle in the beginning of its movement at acceleration equal to fifth acceleration, and the heddle in its movement at the end of the acceleration acceleration is equal to sixth. Finally, a set point data set is generated for a given throw and for an actuator or an actuator set according to a previously determined motion law.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制纺织机上的梭口形成装置的电致动器的方法。
技术介绍
在形成纺织机上的梭口的领域中，已知在连续的投梭(pick)过程中使用电致动器移动综片并因此形成梭口，纬纱被插入该梭口中。可以将综片安装在框上，在这种情况下，致动器可以是EP-A-I 489 208中描述的类型。每个综片也可以连接到卷绕在滑轮上的综(harness)，该滑轮被固定在旋转致动器的转子，如EP-A-O 926 279中所描述的。需要使用位置设置点、针对每次投梭、并且根据所驱动的综片来控制这种电致动器，位置设置点使得电致动器能够遵照某数量的参数来移动综片，该参数被称为“梭口参数”，包括织造(weave)、移动幅度、开口轮廓、以及相对于纺织机周期或梭口的中间平面的可选偏置。EP-A-O 774 538公开了根据一般曲线计算用于综片框致动器的位置设置点，该一般曲线是根据两个开放梭口位置、针对一次投梭定义的。这些一般曲线被存储在可由控制装置访问的库中。当计算与每次投梭相关的设置点值时，该装置将与所要遵循的一般曲线的类型相关的信息发送给与每个致动器相关联的放大器。这种方法不能使得每个致动器所遵循的曲线(profile)被调整以优化综片运动。需要限制一般曲线的数量，并且每个一般曲线被定义在一次投梭上，通过连结运动部分和一个或两个停止部分以使得能够将两个一般曲线连接在一起来获得该一般曲线。运动可用的时间需要短于投梭的持续时间，因此提高给予致动器的运动部分、综片、用于传递运动的连接杆、以及框的加速度。对于该已知解决方案的替选方式在于，在开始织造之前针对整个织造计算各致动器的位置设置点，然后在未实际织造时将这些设置点传输到与每个致动器关联的放大器。 然后可以设想相对复杂的计算，但是不允许考虑在织造过程中对梭口参数进行任何修改。 另外，需要使用具有高计算能力的装置。
技术实现思路
本专利技术更具体地旨在通过提出一种新的控制方法来克服这些缺点，该方法使得可以针对每次投梭以及针对每个致动器或致动器组以优选方式生成设置点数据集。为此，本专利技术提供一种控制纺织机上的梭口形成装置的电致动器的方法，其中在考虑预定梭口参数的情况下针对每次投梭以及针对每个致动器或致动器组生成设置点数据集，该方法的特征在于，针对给定投梭和致动器或致动器组，包括步骤a)至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭，根据梭口参数确定被致动器或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点；b)至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭，确定通过某些显著点的运动曲线的参数化近似函数；c)计算至少四个加速度，即·综片在其运动的开始处的第一加速度，其基于在步骤b)中针对给定投梭确定的近似函数；·综片在其运动的末尾处的第二加速度，其基于在步骤b)中针对给定投梭确定的近似函数；·综片在其运动的末尾处的第三加速度，其基于在步骤b)中针对前一投梭确定的近似函数；·综片在其运动的开始处的第四加速度，其基于在步骤b)中针对后一投梭确定的近似函数；d)根据第一和第三加速度计算第五加速度，并根据第二和第四加速度计算第六加速度；e)以通过某些显著点的曲线来针对给定投梭确定综片的运动规律，使得综片在其运动开始处的加速度等于第五加速度，而综片在其运动末尾处的加速度等于第六加速度； 以及f)根据步骤e)中确定的运动规律，针对给定投梭以及针对致动器或致动器组生成设置点数据集。通过本专利技术，考虑给定投梭、前一投梭和后一投梭之间的连处的加速度，因此使得可以确定这样的运动规律，其与直接连接提供给前一投梭和提供给后一投梭的运动规律相容。在基于对应于梭口参数的显著点执行参数化近似函数和计算操作的情况下，可以动态地执行这些计算，并且可以考虑在织造过程中对梭口参数的修改。根据本专利技术的有利的但非必要的方面，这种方法可以以技术上可实现的组合结合以下特征中的一个或更多个·第五加速度等于第一和第三加速度的均值，第六加速度等于第二和第四加速度的均值。·该方法在步骤e)之前包括步骤g)从八种运动类型的组中确定综片在前一投梭、给定投梭和后一投梭上的运动运动序列类型；h)如果在步骤g)中确定的运动序列类型是综片在给定的投梭中在位于梭口的中间平面的各侧的两个位置之间运动，而综片在前一投梭和/或后一投梭中未在这两个位置之间运动，在考虑至少一些显著点的情况下确定至少一个综片运动扩展参数；以及i) 一旦确定了扩展参数，根据梭口参数和扩展参数确定至少一个新的显著点；并且在步骤e)中，在考虑新的显著点和考虑扩展参数的情况下确定运动规律。·在步骤h)中，通过连续测试所述参数对运动规律与至少一个显著点之间的相容性的影响来确定扩展参数。·使用表示所考虑的投梭和致动器或致动器组的梭口开口形状的一个或更多个显著点来测试扩展参数与运动规律的相容性。·扩展参数表示角幅度的大于360°的部分，综片针对给定投梭在该角幅度上运动，所述角幅度对应于纺织机的轴的旋转。·表示梭口参数的数据被存储于在步骤a)中被访问的动态存储器中，并且能够在织造过程中修改该数据。·在步骤b)中，运动曲线的参数化近似函数还被确定为通过比给定投梭领先两个拍的投梭和比给定投梭落后两个拍的投梭的某些显著点，并且在步骤C)中，还计算以下内容·综片在其运动的开始处的第七加速度，其基于在步骤b)中针对前一投梭确定的近似函数；·综片在其运动的末尾处的第八加速度，其基于在步骤b)中针对后一投梭确定的近似函数；·综片在其运动的末尾处的第九加速度，其基于在步骤b)中针对前一投梭之前的投梭确定的近似函数；以及·综片在其运动的开始处的第十加速度，其基于在步骤b)中针对后一投梭之后的投梭确定的近似函数；以及根据第七和第九加速度计算的第十一加速度，和据第八和第十加速度计算的第十二加速度，并且在步骤e)中，以这样的方式针对给定投梭确定综片的运动规律前一投梭在运动开始处的综片加速度等于第十一加速度，并且后一投梭在运动末尾处的综片加速度等于第十二加速度。第十一加速度优选地等于第七和第九加速度的均值，而第十二加速度优选地等于第八和第十加速度的均值。有利地在考虑到第十一和第十二加速度的情况下确定扩展参数和/或新的显著点。·在步骤c)之前提供步骤j)和k)，它们包括j)至少针对给定投梭、前一投梭和后一投梭验证近似函数与表示梭口开口形状的显著点之间的相容性；以及k)当在步骤j) 中检测出不相容的情况下，利用这些显著点作为近似函数的通过点。·参数化的函数和/或运动规律表达为形式权利要求1.一种控制纺织机( 上的梭口形成装置的电致动器(6)的方法，其中，在考虑预定梭口参数(D1)的情况下针对每次投梭(N)以及针对每个致动器或致动器组生成设置点数据集(Vn)，所述方法的特征在于，针对给定投梭(N)和致动器(6)或致动器组，所述方法包括步骤a)至少针对所述给定投梭(N)、前一投梭(N-I)和后一投梭(N+1)，根据所述梭口参数 (D1)确定(101)被所述致动器(6)或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点(P1-P5)；b)至少针对所述给定投梭(N)、所述前一投梭(N-I)和所述后一投梭(N+1)，确定 (102)通过某些显著点(ΡρΡ2、Ρ3)的运动曲线的参数化近似函数(fk)；c)计算(105)至少四个加速度，即 所述综片在其运动的开始处(Q1)的第一加速度(本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种控制纺织机（２）上的梭口形成装置的电致动器（６）的方法，其中，在考虑预定梭口参数（Ｄ１）的情况下针对每次投梭（Ｎ）以及针对每个致动器或致动器组生成设置点数据集（ＶＮ），所述方法的特征在于，针对给定投梭（Ｎ）和致动器（６）或致动器组，所述方法包括步骤：ａ）至少针对所述给定投梭（Ｎ）、前一投梭（Ｎ－１）和后一投梭（Ｎ＋１），根据所述梭口参数（Ｄ１）确定（１０１）被所述致动器（６）或致动器组驱动的综片的运动曲线的显著点（Ｐ１－Ｐ５）；ｂ）至少针对所述给定投梭（Ｎ）、所述前一投梭（Ｎ－１）和所述后一投梭（Ｎ＋１），确定（１０２）通过某些显著点（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）的运动曲线的参数化近似函数（ｆｋ）；ｃ）计算（１０５）至少四个加速度，即：·所述综片在其运动的开始处（θ１）的第一加速度（γＮＤ），其基于在步骤ｂ）中针对所述给定投梭（Ｎ）确定的近似函数（ｆＮ）；·所述综片在其运动的末尾处（θ２）的第二加速度（γＮＦ），其基于在步骤ｂ）中针对所述给定投梭（Ｎ）确定的近似函数（ｆＮ）；·所述综片在其运动的末尾处（θ２）的第三加速度（γ（Ｎ－１）Ｆ），其基于在步骤ｂ）中针对所述前一投梭（Ｎ－１）确定的近似函数（ｆＮ－１）；·所述综片在其运动的开始处（θ１）的第四加速度（γ（Ｎ＋１）Ｄ），其基于在步骤ｂ）中针对所述后一投梭（Ｎ＋１）确定的近似函数（ｆＮ＋１）；ｄ）根据所述第一和第三加速度计算（１０６）第五加速度（γＮ－１／Ｎ），并根据所述第二和第四加速度计算第六加速度（γＮ／Ｎ＋１）；ｅ）以通过某些显著点（Ｐ１－Ｐ３）的曲线针对所述给定投梭（Ｎ）确定（１０８，１１０）所述综片的运动规律（ｙ＝Ｌ（θ）），使得所述综片在其运动开始处的加速度等于所述第五加速度（γＮ－１／Ｎ），而所述综片在其运动末尾处的加速度等于所述第六加速度（γＮ／Ｎ＋１）；以及ｆ）根据步骤ｅ）中确定的所述运动规律（ｙ＝Ｌ（θ）），针对所述给定投梭（Ｎ）以及针对所述致动器（６）或致动器组生成（１１１）所述设置点数据集（ＶＮ）。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：西尔万·皮热，埃里克·布龙代，
申请(专利权)人：施托布利法韦日公司，
类型：发明
国别省市：FR