自动搬运车制造技术

本发明专利技术提供一种自动搬运车，对于装载货物而自动移动的自动搬运车，可以使其旋转移动时的空间变窄，并且可以实现移动时间的缩短化。具体为，其具备：具备装载货物的货箱的车体（１１）；及分别设置在车体（１１）下侧的前方位置与后方位置，并且被分别独自地驱动操纵的前侧驱动操纵装置（２０）与后侧驱动操纵装置（３０）。在自动移动时，从前进移动切换到横向移动过程中的前侧驱动操纵装置（２０）及后侧驱动操纵装置（３０）在从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使车体（１１）转向。

automatic guided vehicle

The present invention provides an automatic handling vehicle that automatically moves an automatic carrier for loading goods and narrows the space in which the vehicle rotates and moves, and shortens the movement time. Specifically, the body has: cargo containers (11); and (11) are respectively arranged in the body and the rear side of the front position, and were alone in front of the driver driving manipulation control device (20) and the rear drive control device (30). In the automatic moving, moving forward from switching to the lateral movement in the process of the front drive control device (20) and the rear drive control device (30) in the forward from the mobile switching to lateral movement and rotary movement of the vehicle steering, (11).

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及装载货物而自动移动的自动搬运车。
技术介绍
近年来，在汽车的组装工厂等中，引入有在货箱上装载组装工件并搬运到组装区 域的自动搬运车。这样的自动搬运车具备具备装载组装工件的货箱的车体；及分别设置在该车体 下侧的前方位置与后方位置，并且被分别独自地驱动操纵的2个驱动操纵装置而构成(例 如，参照专利文献1)。并且，以下将装载组装工件的区域、装卸该装载的组装工件的组装区域总称为“工 位”。2个驱动操纵装置分别具备驱动轮装置，该驱动轮装置具备分别独立驱动的2个 驱动轮。该驱动操纵装置通过控制各自的驱动轮的旋转速度来进行驱动操纵的控制。另 外，该驱动操纵装置具备读取设置在移动地面上的导轨线路及导轨标识的导轨读取装置； 及读取驱动轮装置的操纵角度的操纵角度读取装置。如此构成的自动搬运车根据上述各读取装置的读数来控制各个驱动轮的旋转速 度，进行前进移动、后退移动、横向移动、旋转移动等，在无人状态下从工位到工位自动移动 而搬运组装工件。专利文献1 日本国特公平7-92696
技术实现思路
一方面，根据组装线将上述工位设置在多个区域。因此，这种自动搬运车在装卸组 装工件时具有对应于搬运的每个工位的同时，以对应于组装线的顺序按顺序装卸的需要。 对于该需要，这种自动搬运车在预先设定的路径移动的同时，会使靠近工位的车体的侧部 始终为同一侧部，而将先装上的组装工件先卸下。因此，为了使靠近工位的车体的侧部始终为同一侧部，在工位之间自动移动过程 中，存在需变更上述自动搬运车的车体朝向的情况。具体而言，为了调转车体的前后朝向， 在工位之间自动移动过程中，存在需附加旋转移动而使车体转向的情况。另一方面，以实现这种自动搬运车移动时间的缩短化为目的，具有尽可能不停止 从工位到工位的移动而使其继续移动的需要。基于上述问题，已知有如图12所示的移动类型的自动搬运车。图12模式化表示 了在从前进移动(符号101)切换到横向移动(符号104)之前附加旋转移动(符号102、 103)的自动搬运车100的以前的移动例。并且，符号105表示导轨线路。根据该类型的自动搬运车100，可以在从前进移动切换到横向移动之前调转车体 的前后朝向，而且从工位到工位不停止而继续移动。但是，该类型的自动搬运车100如图12所示，旋转移动(符号102、103)的轨迹如描绘大的U字。由此，在使自动搬运车旋转移动时必须确保较大的空间，从而产生出必须照 顾到工位的设置位置的问题。而且，由于旋转移动时的距离变长，因此产生移动时间也变长 的问题。另外，该类型的自动搬运车100在往返移动时，需进行后退移动。因此，该类型的 自动搬运车100需设置用于后退移动的障碍物传感器和碰撞开关，因而产生使制造成本更 高的问题。本专利技术是基于上述问题而进行的，本专利技术要解决的课题为对于装载货物而自动移 动的自动搬运车，可以缩小其在旋转移动时的空间，并且可以实现移动时间的缩短化，进一 步使制造成本更廉价。为了解决上述问题，本专利技术所涉及的自动搬运车采用以下单元。S卩，本专利技术所涉及的自动搬运车在工位之间自动移动，其特征为，具备具备装载 货物的货箱的车体；及分别设置在该车体下侧的前方位置与后方位置，并且成为使所述车 体在所述工位之间自动移动的驱动源的前侧驱动操纵装置与后侧驱动操纵装置，在自动移 动时，在从前进移动切换到横向移动过程中的所述前侧驱动操纵装置及所述后侧驱动操纵 装置从前进移动切换到横向移动的同时，进行旋转移动，使所述车体转向。并且，上述“前进移动”指自动搬运车朝向所述车体的前方自动移动。另外，上述 “横向移动”指自动搬运车朝向与所述车体的前方交叉的侧方自动移动。而且，上述“进行旋转移动，使所述车体转向”包括所述车体以大约180度转向的 旋转移动、所述车体以大约270度转向的旋转移动等所述车体以各种角度转向的旋转移 动。该自动搬运车在自动移动时，由于在从前进移动切换到横向移动过程中的前侧驱 动操纵装置及后侧驱动操纵装置从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使所述 车体旋转，因此可以兼备从前进移动切换到横向移动的移动与用于使车体转向的旋转移 动。由此，该自动搬运车可以减小为了使车体转向而进行旋转移动时所设置的旋转移 动用空间。另外，根据该自动搬运车，在使车体转向时，由于不存在现有的移动停止，因此可 以减少由于移动停止而经过的时间，可以实现移动时间的缩短化。另外，根据该自动搬运 车，由于在往返移动时可以只进行前进移动的移动，因此可以省略以往所设置的后退移动 用障碍物传感器和后退移动用碰撞开关，可以使制造成本更廉价。另外，本专利技术所涉及的自动搬运车沿着铺设在移动地面上的导轨线路在2个工位 之间自动移动，其特征为，在车体的前后，安装有包括被各自独立地驱动的左右一对驱动轮 与驱动电机的前侧及后侧驱动操纵装置，其可以在垂直轴周围旋转，所述各驱动操纵装置 具备检测所述导轨线路并发送导轨信号的导轨传感器；检测被设定在所述移动地面上的 规定位置的导轨标识而识别所述车体的现在位置并发送位置信号的标识传感器；及根据所 述各信号来控制所述各驱动操纵装置，使其在规定路径上自动移动的控制装置，所述导轨 线路铺设成至少在所述2个工位的停止位置附近的自动移动为横向移动，并且所述2个工 位之间的其他区域中至少与所述横向移动区域连接的区域的自动移动为前进移动，所述控 制装置从停止在停止位置的所述一方的工位开始横向移动，其后，转移到所述前进移动用 导轨线路而向所述另一方工位前进移动，其后，在转移到铺设在所述另一方工位的停止位置附近的所述横向移动用导轨线路的阶段时，从前进移动转移到横向移动的同时附加旋转 移动，使所述车体转向，其后，向所述另一方工位的停止位置横向移动并控制其停止在停止 位置。该自动搬运车由于从停止在停止位置的一方工位开始横向移动，其后，转移到前 进移动用导轨线路而向另一方工位前进移动，其后，在转移到铺设在另一方工位的停止位 置附近的横向移动用导轨线路的阶段时，从前进移动转移到横向移动的同时附加旋转移 动，使车体转向，其后，向另一方工位的停止位置横向移动并停止在停止位置，因此可以兼 备从前进移动切换到横向移动的移动与用于使车体转向的旋转移动。由此，该自动搬运车可以减小为了使车体转向而进行旋转移动时所设置的旋转移 动用空间。另外，该自动搬运车在使车体转向时，由于不存在现有的移动停止，因此可以减 少由于移动停止而经过的时间，可以实现移动时间的缩短化。另外，该自动搬运车由于在往 返移动时可以只进行前进移动的移动，因此可以省略以往设置的后退移动用障碍物传感器 和后退移动用碰撞开关，可以使制造成本更廉价。根据本专利技术所涉及的自动搬运车，对于装载货物而自动移动的自动搬运车，可以 缩小其在进行旋转移动时的空间，并且可以实现移动时间的缩短化，进一步使制造成本更 廉价。附图说明图1是本实施方式的自动搬运车的概要模式俯视图。图2是表示自动搬运车各部分构成的关系的框图。图3是通过主控制电路对去路移动进行控制处理的流程图。图4是表示进行第1旋转移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图5是表示进行第2旋转移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图6是表示进行第3旋转移动的自动搬运车的概要模式俯视图。图7是表示完成旋转移动而切换到横向移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种自动搬运车，其在工位之间自动移动，其特征为，具备：具备装载货物的货箱的车体；及分别设置在该车体下侧的前方位置与后方位置，并且成为使所述车体在所述工位之间自动移动的驱动源的前侧驱动操纵装置与后侧驱动操纵装置，在自动移动时，从前进移动切换到横向移动过程中的所述前侧驱动操纵装置及所述后侧驱动操纵装置在从前进移动切换到横向移动的同时进行旋转移动，使所述车体转向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：小泽正浩，中村秀男，角田功，
申请(专利权)人：神技保寿美株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]