机械手光盘分拣教学实训设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手光盘分拣教学实训设备，以大型可编程控制器为控制核心主要由气动送盘平台、齿轮齿条送盘平台、多关节机器人抓取及颜色识别平台、同步带输送平台、二维滚珠丝杠分拣存取平台顺序拼装一体而组成。设计合理，使用方便，是理想的高等工科院校机电一体化和工厂自动化实验教学设备。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机电一体化教学实训设备，特别是一种机械手光盘分拣教学 实训设备，适用于高等工科院校机电一体化和工厂自动化实验教学。
技术介绍
目前，高等工科院校机电一体化和工厂自动化实验教学所用传动类教具及仪器， 多为结构简单、用途单一的仪表板类和演示模型类，缺乏与工厂实际设备高度相似的仿真 系统。现有的传动类教学设备，大多只能表现单一形式的传动方式，如变频调速、步进电机、 伺服驱动、气动液压等，不能充分全面体现现代化工厂传动系统的多样性、整体性、先进性。
技术实现思路
本技术所要解决的问题在于，克服现有技术的不足，提供了一种机械手光盘 分拣教学实训设备。该设备不仅设计合理，而且使用方便，开创性地将多种先进传动形式和 机构有机组合，形成一个完整的教学模拟用物料搬运和分拣系统，体现了运用高新技术改 造传统产业的广阔前景，特别是有效、直观地向工科专业学生传递现代工厂自动化生产的最新理念。本技术采用的技术方案是以大型可编程控制器为控制核心，由气动送盘平 台、齿轮齿条送盘平台、计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别平台、同步带输送平台、 二维滚珠丝杠分拣存取平台顺序拼装一体而组成。工作流程描述小尺寸光盘叠放在气动送盘平台上的送料筒内，笔形气缸动作，将 一片光盘从送料筒底部推出，旋转气缸带动摇臂动作，旋转到抓取光盘位置，摇臂末端的吸 盘动作，将光盘吸住，旋转气缸动作，将光盘送到齿轮齿条送盘平台的托盘上，同时笔形气 缸回位，等待下一次推盘动作。齿轮齿条送盘平台送盘承载着光盘进行精确定位运动，到达 固定位置后，计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别平台的多关节机器人开始动作，机 械手运动到抓取位置，利用末端的气动夹爪夹起光盘，运动到色标传感器下进行颜色识别， 如果是标准颜色(可自行定义)，就送到下一单元同步带输送平台，如果是标准以外的颜 色，就送到废盘收集盒抛掉。同步带输送平台将计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别 平台的多关节机器人抓取及颜色识别平台传送过来的光盘运送到位至二维滚珠丝杠分拣 存取平台，其平台上的KK模组带动吸盘下降，将光盘吸起，然后根据光盘不同的颜色运送 到不同的储料筒上方，下降到位，吸盘真空破坏，将光盘放入筒中，与此同时，筒中光盘数量 实时显示在触摸屏上，整个动作循环结束。本技术的有益效果是，设计合理，使用方便，能完成特定物料(小尺寸光 盘-76MM)的搬运、识别、追踪打标、分拣投放流程，模拟光盘生产后处理过程，适用于高等 工科院校机电一体化和工厂自动化实验教学。以下结合附图和实施例对本技术进一步说明。附图说明图1为本技术的结构示意图。附图编号为1.气动送盘平台。2.齿轮齿条送盘平台。3.计算机编程多关节机 器人抓取及颜色识别平台。4.同步带输送平台。5. 二维滚珠丝杠分拣存取平台。具体实施方式参照图1，本技术以大型可编程控制器为控制核心，由气动送盘平台1、齿轮 齿条送盘平台2、计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别平台3、同步带输送平台4、二维 滚珠丝杠分拣存取平台5顺序拼装一体而组成。工作流程描述小尺寸光盘叠放在气动送盘平台1上的送料筒内，笔形气缸动作， 将一片光盘从送料筒底部推出，旋转气缸带动摇臂动作，旋转到抓取光盘位置，摇臂末端的 吸盘动作，将光盘吸住，旋转气缸动作，将光盘送到齿轮齿条送盘平台2的托盘上，同时笔 形气缸回位，等待下一次推盘动作。齿轮齿条送盘平台2送盘承载着光盘进行精确定位运 动，到达固定位置后，计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别平台3的多关节机器人开 始动作，机械手运动到抓取位置，利用末端的气动夹爪夹起光盘，运动到色标传感器下进行 颜色识别，如果是标准颜色(可自行定义)，就送到下一单元同步带输送平台4，如果是标准 以外的颜色，就送到废盘收集盒抛掉。同步带输送平台4将计算机编程多关节机器人抓取 及颜色识别平台3的多关节机器人抓取及颜色识别平台传送过来的光盘运送到位至二维 滚珠丝杠分拣存取平台5，其平台上的KK模组带动吸盘下降，将光盘吸起，然后根据光盘不 同的颜色运送到不同的储料筒上方，下降到位，吸盘真空破坏，将光盘放入筒中，与此同时， 筒中光盘数量实时显示在触摸屏上，整个动作循环结束。气动送盘平台1上的送料筒的设计上，确保每次只推出一张光盘，不能出现卡盘、 多盘现象，在机械结构设计上，出盘口的尺寸设计成略高于一张小尺寸光盘的厚度，上一张 光盘推出后，第二张光盘依靠重力和筒内光盘的压力落到推盘上，所有光盘依次连续推出。二维滚珠丝杠分拣存取平台5的光盘储料筒内光盘数量的自动计量，依靠程序中 独特的算法来实现，其要点是实时采集吸盘位置脉冲值来作为变量输入。权利要求1. 一种机械手光盘分拣教学实训设备，其特征在于以大型可编程控制器为控制核 心，由气动送盘平台、齿轮齿条送盘平台、计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别平台、 同步带输送平台、二维滚珠丝杠分拣存取平台顺序拼装一体而组成。专利摘要本技术公开了一种机械手光盘分拣教学实训设备，以大型可编程控制器为控制核心主要由气动送盘平台、齿轮齿条送盘平台、多关节机器人抓取及颜色识别平台、同步带输送平台、二维滚珠丝杠分拣存取平台顺序拼装一体而组成。设计合理，使用方便，是理想的高等工科院校机电一体化和工厂自动化实验教学设备。文档编号G09B25/02GK201910194SQ20112000271公开日2011年7月27日 申请日期2011年1月6日 优先权日2011年1月6日专利技术者宋建荣, 王奕, 赵厚如 申请人:天津罗升企业有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机械手光盘分拣教学实训设备，其特征在于：以大型可编程控制器为控制核心，由气动送盘平台、齿轮齿条送盘平台、计算机编程多关节机器人抓取及颜色识别平台、同步带输送平台、二维滚珠丝杠分拣存取平台顺序拼装一体而组成。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋建荣，赵厚如，王奕，
申请(专利权)人：天津罗升企业有限公司，
类型：实用新型
国别省市：12