无人搬运车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人搬运车系统，其包括搭载蓄电池且通过由该蓄电池驱动的行驶电动机而移动的无人搬运车、和对蓄电池充电的充电装置，其中，无人搬运车具备检测用于由充电装置进行充电的停车位置的定位检测传感器、和用于向充电装置侧请求充电的光通信装置，充电装置根据来自无人搬运车的充电请求对无人搬运车的蓄电池充电。根据该无人搬运车系统，能够无需进行蓄电池的更换作业而对蓄电池充电。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在轨道上自动行驶而将货物等搬运到目的地的无人搬运车系统。本申请对2006年11月20日申请的特愿2006-313249号主张优先权，在 此引用其内容。
技术介绍
目前，具有寻求从当前位置到指定的目的地的行驶路线将货物搬运到目 的地的无人搬运车系统。通常，这种无人搬运车搭载蓄电池，以电动机为动 力机在导轨上自动行驶而构成。另外，在该搬运车中，具备驱动前轮的主行驶装置、驱动后轮的副行驶 装置以驱动全轮。图6表示具备该主行驶装置和副行驶装置的无人搬运车100J 的大体结构。同图中，主行驶装置由矢量变换器2M、行驶电动机3M、减速 器4M、车轮5M构成，矢量变换器2M基于速度指令信号V控制行驶电动机 3M的旋转，经由减速器4M将该行驶电动机3M的驱动力传递到车轮5M(前 轮)。另外，副行驶装置由矢量变换器2S、 4亍驶电动机3S、具有和上述减速器 4M相同的减速比的减速器4S、车轮5S构成，矢量变换器2S基于来自主行 驶装置的矢量变换器2M的转矩指令信号T控制行驶电动机3S的旋转，经由 减速器4S将该行驶电动机3S的驱动力传递到车轮5S (后轮)。行驶电动机 3M、 3S的各旋转输出分别由减速比相同的减速器4M、 4S进行会减速并旋转 驱动各车轮。根据该无人搬运车100J，将速度指令信号V输入主行驶装置(主动侧) 的矢量变换器2M，该信号作为转矩指令信号传递到副行驶装置(从动侧)的 矢量变换器2S。由此，主动侧和从动侧行驶装置的车轮由同一转矩驱动，该 无人搬运车100J行驶。另外，如图7A所示，该无人搬运车100J中，用于驱动行驶电动机的蓄电池101收纳在台车主体内。如图7B所示，该蓄电池101经由连4妻器102与 台车主体侧的各设备连接。当该蓄电池101达到过放电状态时，要切断连接 器102,由吊车等将其取出于台车外部，更换预备的蓄电池。另外，如图8所示，有时将主动侧和从动侧的无人搬运车连结运转。同 图中，无人搬运车100J为主动侧的无人搬运车，具有控制器101M、矢量变 换器102M(主动)、矢量变换器103M (从动)、将传递到从动侧的无人搬运 车100S的转矩指令信号转换为电流信号的转换器104M。另外，从动侧的无人搬运车100S具有将来自主动侧的无人搬运车100J 的转矩指令信号(电流信号)转换为电压信号的转换器104S、从属于矢量变 换器103M的矢量变换器102S (从动)、从属于该矢量变换器102S的矢量变 换器103S (从动)。当这样将多个无人搬运车连结时，用于传输从主动侧无人搬运车IOOJ的 矢量变换器103M传递到从动侧无人4般运车100S的矢量变换器103S的转矩 指令信号的配线变长。该结果是，经由该配线传输的转矩指令信号易受干扰影响。因此，作为该干扰对策，台车间的转矩指令信号的传输由电流信号进行。 即，主动侧的无人搬运车中，利用转换器104M将转矩指令信号从电压信号 转换为电流信号并发送到从动侧的无人搬运车，从动侧的无人搬运车中，利 用转换器104S将转矩指令信号还原为电压信号并传递到矢量变换器102S。专利文献1:(曰本)特开平05-176410号公报专利文献2:(曰本)特开平04-347951号公报但是，根据上述现有技术的无人搬运车系统，具有如下第一问题在进 行成为过放电状态的蓄电池的更换作业时，蓄电池更换作业中不能使用台车， 而且蓄电池的更换作业需要吊车等设备，此外，蓄电池为较大重量物，因此 作业需要时间。另外，具有如下第二问题在将多个无人搬运车连结运转中，当用于从 主动侧向从动侧传输转矩指令信号的配线断线或短路时，在从动侧的转换器 104S的特性方面，施加给从动侧搬运车的转矩指令信号为指令最大转矩的信 号。其结果是，从动侧的无人^:运车维持在行驶状态，不追随主动侧的无人 搬运车停车。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而开发的，其第一目的在于，提供一种能够无需 蓄电池的更换作业地对蓄电池充电的无人搬运车系统，第二目的在于，提供 一种在转矩指令信号的传输线路断线或短路的情况下能够使无人搬运车安全 停车的无人搬运车系统。为了实现解决上述i果题，本专利技术具有以下结构。即，本专利技术提供一种无人搬运车系统，其包括搭载蓄电池且通过由该蓄 电池驱动的行驶电动机而移动的无人搬运车、和对所述蓄电池充电的充电装 置，所述无人搬运车具备检测用于由所述充电装置进行充电的停车位置的位 置检测装置、和向所述充电装置侧请求充电的充电请求装置，所述充电装置 根据来自所述无人搬运车的充电请求对该无人搬运车的蓄电池充电。所述充 电装置在例如所述无人搬运车待机中进行蓄电池的充电。根据本专利技术，无人搬运车检测停车位置并停车，请求充电。充电装置在 确认无人搬运车停在停车位置的情况下，根据来自该无人搬运车的请求进行 充电。另外，本专利技术提供一种无人搬运车系统，其包括搭载蓄电池且通过由该 蓄电池驱动的行驶电动机而移动的无人搬运车、和对所述蓄电池充电的充电 装置，所述无人搬运车由基于速度指令信号而驱动车轮及进行行驶的主搬运 车、和基于来自所述主搬运车的转矩指令信号而驱动车轮进行行驶的副搬运 车构成，所述主搬运车将所述转矩指令信号作为电压信号施加给所述副搬运 车。所述无人搬运车例如具备将来自所述主行驶装置的转矩指令信号转换 为电压信号的第一转换器、将由所述第一转换器转换的转矩指令信号转换为 原信号的第二转换器。根据本专利技术，转矩指令信号被转换为电压信号，从主搬运车传递到副搬 运车。因此，当主搬运车和副搬运车之间的转矩指令信号的传输线路断路或 短路时，将"0"作为转矩指令信号施加给副搬运车，将该副搬运车维持在停 止(停车)状态。另外，无人搬运车例如也可以具备用于^f佥测充电位置的地址4企测传感 器和定位检测传感器、用于与充电器侧进行通信的例如光通信等的通信装置、 用于检测无人搬运车上的蓄电池的电极和充电装置的电极的连接的传感器，在地面侧的充电装置中用于检测无人搬运车的驻车状态的传感器等。根据本专利技术，在无人搬运车侧，检测用于充电装置的充电的停车位置，向充电装置侧请求充电，在充电装置侧，根据来自无人搬运车的充电请求对蓄电池充电，因此能够无需进行蓄电池的更换作业而对蓄电池充电。另外，由于从主搬运车将转矩指令信号作为电压信号施加给副搬运车，因此，即使是转矩指令信号的传输线路断路或短路的情况，也可以使无人搬运车安全地停车。附图说明图1是表示本专利技术实施方式1的无人搬运车的结构图2是表示本专利技术实施方式1的无人搬运车的动作流程的流程图3是表示本专利技术实施方式2的无人搬运车的特征部分的图4是表示本专利技术实施方式2的无人搬运车的结构图5是表示本专利技术实施方式3的无人搬运车的结构图6是表示现有技术的多个台车连结而成的无人搬运车的结构图7A是用于说明现有技术的无人搬运车的蓄电池的充电作业的图;图7B是用于说明现有技术的无人搬运车的蓄电池的充电作业的图;图8是表示现有技术的多个台车连结而成的无人搬运车的结构图。附图标记说明10、 101M 控制器20M、 20S、 102M、 103M、 102S、 103S 矢量变换器30M、 30S 4亍马史电动才几40M、 40S 减速器50M、 50S 车轮100A 无人4殷运车100M 主搬运车100本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车系统，其包括搭载蓄电池且通过由该蓄电池驱动的行驶电动机而移动的无人搬运车、和对所述蓄电池充电的充电装置，其中，　所述无人搬运车具备检测用于由所述充电装置进行充电的停车位置的位置检测装置、和向所述充电装置侧请求充电的充电请 求装置，　所述充电装置根据来自所述无人搬运车的充电请求对该无人搬运车的蓄电池充电。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本政秀，房登洋二，
申请(专利权)人：翔风技术有限公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]