具有改善的垂直停车功能的停车辅助控制单元制造技术

本发明专利技术涉及一种停车辅助控制单元以及一种用于辅助汽车（１００、２０１、３０１）停车的方法。停车辅助控制单元包括：至少一个传感器（１０４、２０６、３０８），其用于垂直于所述汽车（１００、２０１、３０１）的纵向（３１５）检测周围的障碍物和／或空留区；与所述至少一个传感器（１０４、２０６、３０８）耦联的分析和控制单元（１０３），其用于分析所述至少一个传感器（１０４、２０６、３０８）的传感器信号和控制车辆系统，以便在激活的自动停车模式下将所述汽车（１００、２０１、３０１）停泊到停车场空位（２０４、３０２），而无需驾驶员的干预，其中所述自动停车模式可通过对驾驶员的操作和／或操作组合的检测来激活。规定：所述自动的停车模式可在没有用于确认停车建议的驾驶员输入的情况下直接激活，只要借助所检测的障碍物和／或所述汽车（１００、２０１、３０１）可以从其当前位置自动地停泊到的停车场空位（２０４、３０２）的空留区域可靠地测定如下情况，即在停车时将要驶过的区域被识别为没有障碍物，同时还要考虑预先给定的安全距离和／或所述至少一个传感器（１０４；２０６；３０８）的测量误差；和在可以激活所述自动停车模式之前，规定用于确认停车建议的驾驶员输入，只要所述将要驶过的区域未被充分地识别为没有障碍物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有改善的垂直停车功能的停车辅助控制单元本专利技术涉及一种停车辅助控制单元以及一种用于辅助汽车停车的 方法，其中停车辅助控制单元包括用于垂直于汽车的纵向检测周围的障 碍物和/或空留区的至少一个传感器、与所述至少一个传感器藕联的用于 分析至少 一 个传感器的信号和控制车辆系统的分析和控制单元，以便在 激活的自动停车模式下将汽车停泊到停车场空位，而无需驾驶员的干 预，其中自动停车模式可通过对驾驶员操作和/或操作组合的检测来激 活，例如可通过检测对驾驶方向选择操纵件的操纵来激活，在按照规定 自动执行停车过程中驾驶员始终要进行所述操纵。如今，现代的汽车都提供有舒适和辅助系统，这些系统大大地方便 了驾驶员驾驶汽车。属于这些辅助系统的特别是停车辅助系统。停车辅 助系统辅助将汽车停泊到停车场空位，该停车场空位可以平行于路面或 者垂直于路面。在此，假定为矩形的停车场空位的长边对于方向确定起 决定作用。停车辅助系统包括一个或多个传感器，利用所述传感器在汽 车周围搜索障碍物和/或空留区。如果识别到停车场空位，则停车辅助系 统向驾驶员提供辅助信息，即他应如何驾驶车辆，以便将车辆停泊到该 识别出的停车场空位。特别是舒适的系统能够自动地控制为此所需要的 单个的或者全部的车辆系统。这种系统称为停车辅助控制系统或者停车 辅助控制单元。用于检测汽车附近区域或周围的、设置在汽车侧面上的测量传感器例如由DE 103 21 904 Al已知。这种传感器通常采用声波反射原理。传 感器发出优选在人们听不到的频率范围内的声波，并检测在障碍物上反 射的声波。借助于渡越时间和声波信号的反射源头方向，可以测定障碍 物相对于汽车的距离和方向。然而目前可用的传感器只能检测在至多约 为4m的周围区域内的障碍物，所述传感器含有成本且允许在汽车中批 量使用。在相距面向路面的停车场空位前端的间距约为lm的情况下， 在驶过时，通常可以完全检测平行于路面的停车场空位。相反，用于垂 直式停车的停车场空位的深度通常不能充分检测，因为很多汽车的长度 都大于4m,且在驶过间距为lm的停车场空位时只能识别出最多3m的 停车场空位深度。然而汽车的长度经常大于4m。由DE 10 2004 046 631 Al已知一种简单的停车辅助系统，其中使用 至少一个距离测量装置检测汽车相距其周围存在的物体的间距，且可产 生用于通知可无碰撞地驾驶汽车的放行信号和用于通知存在严重撞车 危险的停止信号。在此，放行信号在如下情况下产生，即相距祐j全测物 体的间距较大，从而在最大程度地转向回转的情况下车辆可以无碰撞地 驶过被检测物体。停止信号在如下情况下产生，即相距至少一个被检测 物体的间距较小，从而即使最大程度地转向回转，车辆也不能无碰撞地 驶过被检测物体。由DE 10 2004 006 468 Al已知用于辅助驾驶员将汽车停泊到平行 的或垂直的停车场空位的一种装置和一种方法，其中可计算用于使得汽 车停泊到平行的或垂直的停车场空位的给定行驶路径的至少一个区段。 汽车实际行驶路径与给定行驶路径的偏差可通过至少一个传感器来检 测，且通过调节装置根据偏差连续地计算用于至少沿着一个分支路径停 泊到平行的或垂直的停车场空位的行驶和/或转向指令。最后，由DE 10 2005 017 361 Al已知一种用于辅助汽车驾驶员的驾 驶员辅助系统的操作装置，其中驾驶员辅助系统具有多种辅助功能且具 有显示装置的操作装置。操作装置用于激活有条件的第一种辅助功能， 其是至少一个其它的第二种辅助功能的函数，显示装置显示有条件的第 一种辅助功能的状态和至少一个其它的第二种辅助功能的状态。有条件 的第 一种辅助功能可以是进行辅助停车或自动停车的停车辅助功能。第 二种辅助功能例如可以包括对停车场空位的测量或分析。基于现有技术，本专利技术的技术目的在于，提出用于辅助停车的一种 停车辅助控制单元和一种方法。由此可以改善辅助驾驶员停车，特别是 停泊到垂直于路面方向的停车场空位。根据本专利技术，该技术目的通过具有权利要求1和5的特征的主题得 以实现。本专利技术的其它有利的设计可由从属权利要求得到。本专利技术的构思在于， 一方面要求驾驶员做出的操作尽可能少，另一 方面辅助尽可能自动的停车过程，即使不能充分地测定垂直于车辆行驶 方向测量的例如停车场空位的深度。针对于开头部分所述类型的停车辅 助控制单元，因此提出自动的停车模式可在没有用于确认停车建议的 驾驶员输入的情况下直接激活，也就是说，通过对驾驶员的操作和/或操 作组合的检测可激活，在按照规定自动执行的停车过程中驾驶员始终都要进行所述操作，例如对驾驶方向选择操纵件的操纵，只要借助所检测的障碍物和/或汽车可以从其当前位置自动地停泊到的停车场空位的空留区域可靠地测定如下情况，即在停车时将要驶过的区域被识别为没有障碍物，同时还要考虑预先给定的安全距离和/或至少一个传感器的测量误差；和在可以激活自动停车模式之前，规定用于确认停车建议的驾驶员输入，只要将要驶过的区域未被充分地识别为没有障碍物。在按照规定的停车过程中驾驶员始终都要进行的操作是对于使得汽车按规定运动来说必需的操作和包括法律规定的通知等的操作，而并非驾驶员出于舒适原因或者由于个人偏爱而通常进行的操作，例如降低汽车收音机的音量等。对于具有自动变速器的车辆而言，操作组合例如可以包括选择行驶方向向后和松开制动踏板。用于辅助汽车停泊的方法因此包括如下步骤通过至少一个传感器检测传感器信号，用于垂直于汽车行驶方向测定空留区和/或障碍物；通过分析和控制单元来分析传感器信号，用于测定停车场空位；阐明停车建议；检测驾驶员的操作和/或操作组合，在按照规定自动执行的停车过程中驾驶员始终都要进行所述操作，例如对驾驶方向选择操纵件(例如手动变速器的挡位选择手柄)的操纵，并据此激活分析和控制单元的自动停车模式，该分析和控制单元在激活的自动停车模式下产生用于车辆系统的控制指令，并将这些控制指令输出至所述车辆系统，以便将汽车停泊到停车场空位，而无需驾驶员的干预。在此提出自动的停车模式可在没有用于确认停车建议的驾驶员输入的情况下直接激活，只要借助所检测的障碍物和/或汽车可以从其当前位置自动地停泊到的停车场空位的空留区域可靠地测定如下情况，即在停车时将要驶过的区域被识别为没有障碍物，同时还要考虑预先给定的安全距离和/或至少一个传感器的测量误差；和在可以激活自动停车模式之前，规定用于确认停车建议的驾驶员输入，只要将要驶过的区域未被充分地识别为没有障碍物。由此实现如下优点，即一方面，在没用通过对操纵件的操纵来附加地确认停车建议的情况下可以实现自动停车，其方式为，通过在通常的停车过程中进行的操作，例如通过启用倒挡，即操纵驾驶方向选择操纵件，来实现自动的停车模式。附加地还可以实现在自动停车才莫式下停泊到如下停车场空位，即这种停车场空位的深度在汽车驶过停车场空位时不能被充分地检测，或者其长度在考虑到所有预先给定的安全距离和/或用于测量停车场空位的至少一个传感器的测量误差的情况下不够用。在这种情况下，在激活自动停车模式之前必须由驾驶员另外地确认停车建议，以确保停车场空位实际上适合于停车过程。通常，只有在垂直式停车时才会出现例如对深度的测定不够充分的情况。然而在驶过时驾驶员已经能够毫不费力地识本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于汽车（１００、２０１、３０１）的停车辅助控制单元，包括：　至少一个传感器（１０４、２０６、３０８），其用于垂直于所述汽车（１００、２０１、３０１）的纵向（３１５）检测周围的障碍物和／或空留区；　与所述至少一个传感器（１０ ４、２０６、３０８）藕联的分析和控制单元（１０３），其用于分析所述至少一个传感器（１０４、２０６、３０８）的传感器信号和控制车辆系统，以便在激活的自动停车模式下将所述汽车（１００、２０１、３０１）停泊到停车场空位（２０４、３０２），而无需驾驶员的干预，　其中所述自动停车模式可通过对驾驶员的操作和／或操作组合的检测来激活，例如可通过检测对驾驶方向选择操纵件（１０９）的操纵来激活，在按照规定自动执行停车过程中所述驾驶员始终要进行所述操纵，　其特征在于，　所述自动 的停车模式可在没有用于确认停车建议的驾驶员输入的情况下直接激活，只要借助所检测的障碍物和／或所述汽车（１００、２０１、３０１）可以从其当前位置自动地停泊到的停车场空位（２０４、３０２）的空留区域可靠地测定如下情况，即在停车时将要驶过的区域被识别为没有障碍物，同时还要考虑预先给定的安全距离和／或所述至少一个传感器（１０４；２０６；３０８）的测量误差；和在可以激活所述自动停车模式之前，规定用于确认停车建议的驾驶员输入，只要所述将要驶过的区域未被充分地识别为没有障碍物。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：V肖宁，U武特克，M罗尔夫斯，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]