用于支持车辆驾驶的调节策略的方法和设备技术

本发明专利技术涉及用于支持车辆驾驶的调节策略的方法、设备和计算机程序产品，并且涉及包括这样的设备的机动车辆。根据所述方法，基于输入值（Δｖ）确定（３６）目标车辆的多个加速度值（ａ），所述输入值采取所述车辆与目标车辆之间的距离的检测距离值的形式或者由所述车辆与目标车辆之间的距离的检测距离值导出。之后处理（４０）所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据（ＣＤ）。之后传送（４２）特征化所述目标车辆的这些数据以调节（４４）所述车辆的所述驾驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术总体上涉及车辆领域并且涉及特征化目标车辆的数据的确定。具体地说， 本专利技术涉及用于支持车辆驾驶的调节策略的方法、设备和计算机程序产品以及包括这样的 设备的机动车辆。
技术介绍
在车辆领域内，并且尤其是在运输车辆领域内，存在方便车辆驾驶的许多不同的 控制机构。这样的示例是自适应速度保持器和指示应该何时对前方车辆实施超车的超车支 持功能，以及用于降低燃料消耗并且防止碰撞的功能。许多这些功能的共同之处在于它们不仅取决于正在驾驶的车辆而且还取决于该 车辆前方或者后方的车辆，以下也将该该前方或者后方的车辆称为目标车辆。这样的车辆 会对这样的控制机构产生很大的影响。为了能够改善这些功能，因此确定目标车辆的各种 特性是必要的。例如，根据某一车辆类型对目标车辆进行分类，或者确定目标车辆的各种特 性类型是必要的，在这样的控制机构中要求不同的选择。可以手动进行分类，但是在这种情况下，驾驶员将不得不向这样的控制机构输入 分类信息。这将需要驾驶员将他/她的注意力转向该数据输入，从而可能导致驾驶员不注 意交通状况，在更坏的情况下这会导致交通事故。因此，自动进行车辆分类是必要的。获得其它特性需要数据处理。因此，需要自动地确定目标车辆的各种特性以改善用于机动车辆驾驶中的控制机 构。在该领域中存在自动分类目标车辆的已知方式。例如，在WO 03/006291中，使用 雷达传感器、激光雷达传感器或者视频传感器测量与前方目标相关的参数，例如到目标的 距离、反射表面的垂直和水平程度、目标的几何尺寸以及反射表面的表面特性。之后将这样 测量的数据用作选择目标类别的基础。相同的说明书描述了通过将该特性目标类别与所测 量的数据相关联来进行。在该上下文中，每一个目标类别具有特性模式。这样模式的示例 包括用于检测摩托车的雷达回散射截面以及用于检测建筑物的特性速度。因此，通过基于 目标类别的特性模式对所测量的数据进行关联分析，将每一个目标与目标类别相关联。WO 2004/086301描述了如何使用视频照相机利用自学习系统分类车辆，该自学习 系统已经利用示例序列进行了离线训练。因此，需要用于确定目标车辆特性的简单、有效和自动的方式，该车辆特性例如是 车辆分类或者例如空气阻力常数和最大推进功率的其它特性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于以简单的方式确定目标车辆的特性。本专利技术通过仅以目标车辆的加速度以及诸如速度的相关参数为基础确定这些特性。基于此，仅需要测量目标车辆的一个变量，即，目标车辆与需要这些特性的车辆之间的 距离。根据本专利技术的第一方面，通过一种用于支持车辆驾驶的调节策略的方法实现该目 的，所述方法包括步骤基于输入值确定目标车辆的多个加速度值，所述输入值采取所述车辆与所述目标 车辆之间的距离的检测距离值的形式或者由所述车辆与所述目标车辆之间的距离的检测 距离值导出，处理所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据，并且将特征化所述目标车 辆的数据传送到用于调节所述车辆的所述驾驶的调节设备，基于加速度值的多个组中的加速度值确定所述加速度的分布尺度，其中每一个组 包括相对于前方车辆在至少两个速度范围之一内的相应速度值确定的加速度值，以及基于所述分布尺度对车辆类型进行分类，其中特征化所述目标车辆的所述数据是 与所述分类相对应的分类数据。根据本专利技术的第二方面，通过一种用于支持车辆驾驶的调节策略的设备实现该目 的，该设备包括加速度确定单元，适于基于来自距离检测器的输入值确定前方车辆的多个加速度 值，所述输入值采取通过所述检测器针对所述车辆与所述前方车辆之间的距离检测的距离 值的形式或者由通过所述检测器针对所述车辆与所述前方车辆之间的距离检测的距离值 导出，以及加速度值处理单元，适于处理所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据， 并且将特征化所述目标车辆的所述数据传送到适于调节所述车辆的所述驾驶的调节设备，分布确定单元，适于基于加速度值的多个组中的加速度值确定所述加速度的分布 尺度，其中每一个组包括相对于所述前方车辆在至少两个速度范围之一内的相应速度值确 定的加速度值，以及车辆分类单元，适于基于所述分布尺度对车辆类型进行分类，并且传送特征化所 述目标车辆的数据，所述数据呈与所述分类相对应的分类数据的形式。根据本专利技术的第三方面，通过以一种机动车辆实现该目的，该机动车辆包括用于 检测所述车辆与目标车辆之间的距离值并且提供与所述距离值相关的输入值的距离检测 器，适于调节所述车辆的所述驾驶的调节设备，以及用于支持根据第二方面所述的机动车 辆的运动的调节策略的设备。根据本专利技术的第四方面，通过一种用于支持车辆驾驶的调节策略并且包括计算机 程序代码的计算机程序产品实现该目的，在将所述计算机程序代码加载到计算机时使所述 计算机基于输入值确定目标车辆的多个加速度值，所述输入值采取所述车辆与所述目标 车辆之间的距离的检测距离值的形式或者由所述车辆与所述目标车辆之间的距离的检测 距离值导出，处理所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据，基于加速度值的多个组中的加速度值确定所述加速度的分布尺度，其中每一个组 包括相对于前方车辆在至少两个速度范围之一内的相应速度值确定的加速度值，以及向用于调节所述车辆的所述驾驶的调节设备传送特征化所述目标车辆的所述数 据。本专利技术具有许多优点。其提供一种获取特征化目标车辆的数据的简单、有效而且 自动的方式。而且，这基于加速度实现，这也意味着仅需要测量关于目标车辆的一个变量， 即其距离。由于本专利技术基本上使用已经存在于车辆中的单元，因此本专利技术也能够容易实现。 仅需要的其它元件是速度确定单元、加速度确定单元和加速度值处理单元，所有这些单元 都可通过软件实现。附图说明下面参照附图更加详细地描述本专利技术，在附图中图1示意性示出了行驶在道路上的位于前方车辆后方的车辆，该前方车辆即目标 车辆，图2示出了根据本专利技术的用于支持车辆驾驶的调节策略的通用设备的方框图，图3示出了根据本专利技术的用于支持车辆驾驶的调节策略的通用方法的流程图，图4示出了根据本专利技术第一实施例的用于支持车辆驾驶的调节策略的设备的方 框图，图5示出了根据本专利技术第一实施例的用于支持车辆驾驶的调节策略的方法中多 个方法步骤的流程图，图6示出了区别重型车辆和轻型车辆的一组加速度的两个分布，图7示意性示出了行驶在坡道上的车辆以及作用在其上的力，图8示出了根据本专利技术第二实施例的用于支持车辆驾驶的调节策略的设备的方 框图，图9示出了根据本专利技术第二实施例的用于支持车辆驾驶的调节策略的方法中多 个方法步骤的流程图，图10示意性示出了以包括用于执行根据本专利技术的方法的计算机程序代码的CD ROM盘为形式的计算机程序产品。具体实施例方式本专利技术涉及获得特征化前方车辆，即目标车辆，的数据以便更加容易地调节车辆 驾驶。因此，特征化所述目标车辆的数据支持调节策略，根据该调节策略调节车辆驾驶。在当今的机动车辆中，特别是在许多重型机动车辆中，对于驾驶员而言具有许多 不同支持来调节车辆，例如超车支持、自适应速度保持、碰撞避免和燃料消耗控制。为了使这样的调节功能运行良好，获得与前方车辆或者后方车辆，即所谓的目标 车辆，相关的特征化数据以能够提出或者执行正确的措施，是很重要的。获取这样特征化数 据的处理还需要是自动的，以使得驾驶员不需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于支持车辆（１０）的驾驶的调节策略的方法，包括步骤：　　基于输入值（Δｖ）确定（３６）目标车辆（１４）的多个加速度值（ａ；ａ↓［１］，ａ↓［２］，ａ↓［３］），所述输入值采取所述车辆与所述目标车辆之间的距离（ｄ）的检测距离值的形式或者由所述车辆与所述目标车辆之间的距离（ｄ）的检测距离值导出，　　处理（４０；５２，５４，５６，５８；７０，７２，７４，７６，７８，８０，８２，８４）所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据（ＣＤ；ＣＬ；Ｃ，Ｆ↓［Ｍ］／ｍ），并且将特征化所述目标车辆的所述数据传送（４２）到用于调节（４４）所述车辆的所述驾驶的调节设备（２８），　　基于加速度值（ａ↓［１］，ａ↓［２］，ａ↓［３］）的多个组中的加速度值，确定（５２）所述加速度的分布尺度（ＶＡＲ（ａ↓［１］），ＶＡＲ（ａ↓［２］）和ＶＡＲ（ａ↓［３］）），其中每一个组包括相对于前方车辆在至少两个速度范围之一内的相应速度值确定的加速度值，以及　　基于所述分布尺度，对车辆类型进行分类（５８），其中特征化所述目标车辆的所述数据是与所述分类相对应的分类数据（ＣＬ）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】SE 2007-12-3 0702673-5一种用于支持车辆(10)的驾驶的调节策略的方法，包括步骤基于输入值(Δv)确定(36)目标车辆(14)的多个加速度值(a；a1，a2，a3)，所述输入值采取所述车辆与所述目标车辆之间的距离(d)的检测距离值的形式或者由所述车辆与所述目标车辆之间的距离(d)的检测距离值导出，处理(40；52，54，56，58；70，72，74，76，78，80，82，84)所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据(CD；CL；C，FM/m)，并且将特征化所述目标车辆的所述数据传送(42)到用于调节(44)所述车辆的所述驾驶的调节设备(28)，基于加速度值(a1，a2，a3)的多个组中的加速度值，确定(52)所述加速度的分布尺度(VAR(a1)，VAR(a2)和VAR(a3))，其中每一个组包括相对于前方车辆在至少两个速度范围之一内的相应速度值确定的加速度值，以及基于所述分布尺度，对车辆类型进行分类(58)，其中特征化所述目标车辆的所述数据是与所述分类相对应的分类数据(CL)。2.如权利要求1所述的方法，其中将每一个分布尺度与至少一个阈值进行比较(54)， 并且通过合并(56)各自比较的结果对所述车辆类型进行分类。3.如权利要求1或者2所述的方法，其中所述合并为针对较高速度范围计算的分布尺 度给出比针对较低速度范围计算的分布尺度更大的权重。4.如权利要求1-3中的任意一项所述的方法，其中所述合并为基于许多加速度值的分 布尺度给出比基于较少加速度值的分布尺度更大的权重。5.如权利要求1-4中的任意一项所述的方法，还包括基于各种分布尺度计算所述分类 正确的概率。6.如前述权利要求的任意一项所述的方法，其中处理所述加速度值的步骤还包括确定 (70，72，74)所述目标车辆是否在下坡道上并且基于在所述目标车辆在所述下坡道上时收 集的加速度值，确定(76)对于所述目标车辆的空气阻力常数(C)的步骤，其中特征化所述 目标车辆的所述数据包括所述空气阻力常数(C)。7.如权利要求6所述的方法，其中处理所述加速度值的步骤还包括确定(78，80，82) 所述目标车辆是否在上坡道上并且基于在所述目标车辆在所述上坡道上时收集的加速度 值，确定(84)与所述目标车辆的最大牵引功率(Fm)相对应的数据(FM/m)的步骤，其中特征 化所述目标车辆的所述数据包括与所述目标车辆的最大牵引功率(Fm)相对应的所述数据 (FM/m)。8.如权利要求7所述的方法，其中确定与所述目标车辆的最大牵引功率(Fm)相对应的 数据(FM/m)也基于所述空气阻力常数(C)。9.如权利要求6-8中的任意一项所述的方法，其中处理所述加速度值的步骤还包括确 定(72，80)坡道的斜率(α)并且在相对于所述坡道执行所述加速度值的所述处理中使用 所述斜率的步骤。10.一种用于支持车辆(10)的驾驶的调节策略的设备(18)，包括加速度确定单元(22)，适于基于来自距离检测器(16)的输入值(Av)确定前方车辆 (14)的多个加速度值(a ;ai; a2, a3)，所述输入值采取通过所述检测器针对所述车辆与所述 前方车辆之间的距离(d)检测的距离值的形式，或者由通过所述检测器针对所述车辆与所 述前方车辆之间的距离(d)检测的距离值导出，2加速度值处理单元(26)，适于处理所述加速度值以获得特征化所述目标车辆的数据 (CD ；CL ；C, FM/m)，并且将特征化所述目标车辆的所述数据传送到适于调节所述车辆的所述 驾驶的调节设备(28)，分布确定单元(46)，适于基于加速度值(ai，a2，a3)的多个组中的加速度值确定所述加 速度的分布尺度(VAR(ai)，VAR(a2)和VAR(a3))，其中每一个组包括相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：J斯莱滕格伦，H扬松，P萨尔霍尔姆，
申请(专利权)人：斯堪尼亚商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：SE[瑞典]