用于确定车辆路口通行权的系统和方法技术方案

用于确定路口处多个移动单元的通行权的方法和系统。该方法和系统包括：采集关于接近路口的多个移动单元的位置和移动信息；存储关于路口通行权的多条规则；获取关于路口几何形状的信息；响应于该位置和移动信息、所存储的规则和关于路口几何形状的信息，计算多个移动单元中的哪个或哪些具有进入路口的通行权；以及，将通行权指示信号无线传送到该多个移动单元中的一个或一些。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术总体上涉及智能车辆系统，更具体地涉及确定哪个(些)车辆在路口具有通行权并将此信息传递给该车辆。
技术介绍
为了改进路面的安全和效率，加大了将通信和计算技术结合到机动车辆的努力。 例如，美国政府具有正在进行的智能交通系统动议(美国交通部，智能交通系统)。借助全球定位系统(GPS)或其他为了防撞目的的位置确定装置来确定移动车辆 的位置的能力是众所周知的，例如参见美国专利6，405，132，其描述了事故避免系统。另外， 美国专利6，281，808描述了交通信号的智能控制。然而，这些系统和方法在多个车辆接近(未受控制的)路口时，不对通行权信息进 行自动确定和传播。
技术实现思路
在一些实施例中，本专利技术是用于确定路口处多个移动单元的通行权的方法和系 统。该方法和系统包括采集关于接近路口的多个移动单元的位置和移动信息；存储关于 路口通行权的多条规则；获取关于路口几何形状和/或地图表示的信息；响应于该位置和 移动信息、该存储的规则及几何形状和/或地图表示的信息，计算多个移动单元中的哪个 或哪些具有进入路口的通行权；以及将通行权指示信号无线传送到该多个移动单元中的一 个或一些。附图说明图1示出根据本专利技术的一些实施例的固定(路旁)单元的示例结构。图2示出了根据本专利技术的一些实施例的用于确定交通路口通行权的系统。图3示出了根据本专利技术的一些实施例的关于确定通行权的示例性处理流程。具体实施例方式在一些实施例中，本专利技术包括位于交通路口附近的固定通信和处理单元，该路口 是未受控制的或者是具有不可操作的交通信号。该固定单元获取该路口的地图和/或几何 表示(例如，以地理信息系统(GIS)的格式)，以及关于该路口的通行权和安全规则。该固定 单元采集关于接近该路口的一辆或多辆车辆的实时位置和移动信息，以及交通信号的状态 (如果有的话)。使用该信息并考虑安全规则和地图响应信息，该固定单元确定哪个(些) 车辆具有路口通行权，然后将该信息传递到该车辆。图1表示根据本专利技术的一些实施例的路旁单元的示例结构。固定单元，例如，路旁 单元10可以位于路口的附近，可以包括如收发信机12的无线通信装置，以给予与接近路口 的车辆的连通性。处理单元11计算和产生通行权指示信息14。尽管图示与该路旁单元邻近，但是该处理单元可以远离该路旁单元。该路旁单元10还包括有关路口和周边环境几何 形状的信息，例如，借助存储在数据库(存储介质)中的所存储的详细地图信息16。路口的 该信息知识可以远程存储并根据需要而被传递到该路旁单元。图2示出了根据本专利技术的一些实施例的用于确定交通路口通行权的系统(环境)。 车辆21包括无线通信的能力，以给予与一个或多个路旁单元的连通性。车辆21还可以包 括具有指示通行权的能力(或缺少该能力)的操作员接口，例如以显示器、声音激活指示 和/或传感器的方式，以及例如在无人驾驶车辆的情况下自动控制车辆移动的伺服系统和 执行单元。车辆21还可以包括位置确定的能力，其中确定精确的、实时的移动信息13并将 其传送到路旁单元，以使路旁单元追踪和预测车辆的轨迹。用于确定车辆21位置的定位能 力可以是车载实现的，例如基于卫星、如GPS、差分GPS、GPS和未来卫星系统的组合，或者可 以使用嵌入在路旁单元中和/或在路口周围的传感器23，或者为了获得精确的、车道和子 车道级别的定位，可以使用这些定位方法的组合。在车辆中已有的导航单元可以用于这些 功能中的某些功能。此外，该系统可以包括带外(例如，电缆)通信装置24，其允许路旁单元10接收 信息，这些信息例如来自本地交通信号22的运行情况、来自本地传感器23的交通情况、来 自远程数据源的数据库和配置更新17、以及路口情况(如果该信息远距离存储到该路旁单 元)°利用路口和周围现场的信息，处理单元11在路口和本地环境的情况下对车辆(移 动单元)的移动进行分析。车辆的移动信息至少包括车辆位置。从一系列位置更新中，车 辆方向、速度和加速度可以在车辆上计算并将其报告给路旁单元，或者由与路旁单元相关 联的处理器计算。可以包括关于车辆移动的附加信息。该附加信息可以包括如车辆刹车或 转弯情况的实时信息。该附加信息还可以包括影响车辆的移动或优先权的车辆参数，例如 重量和大小、或车辆状况(例如，紧急事件车辆)。本地信息可以包括进入路口的道路路线、 在那些路线上主要的限速、转弯车道的位置、路口自身的大小和方位，等等。在一些实施例 中，本地信息(或其一部分)从中心来源接收。本地信息可以通过直接输入或者通过从网 络连接接收的消息进入路旁单元。处理器中的分析包括例如何时车辆将到达路口、它将走 的路径以及它将何时驶出该路口的预测计算。实时信息可以包括接近车辆的位置/方向/速度、车辆的加速度和车辆的能力，例 如接收和处理通行权消息的能力。该车辆信息可以通过来自车辆自身的报告或消息而接 收，也可来自位于路口附近的传感器(例如，照相机、雷达、嵌入道路的磁条等)。实时信息 还可以包括影响交通的主要情况，例如，天气、路况和可见度、车道关闭、建筑物等。该信息 可以通过固定单元从中心来源和/或本地来源(例如，道路工作人员和/或不同的本地传 感器)接收。在一些实施例中，影响交通和道路的主要情况被给予不同的重要性权重。例 如，如果道路被关闭，无论怎样，均没有车辆会被允许通过，如果道路是湿的，车辆速度的重 要性增加，或者如果可见度较弱，距路口的距离的重要性增加。无线通信装置(例如，图1中的12)可以是任何在车辆和固定单元之间允许低等 待时间的信息传输的通信。可选地，特别地适宜这个目的的一种技术是众所周知的车周围 环境无线访问(WAVE)或专用近 距离通信(DSRC)。车辆可自动产生它们的位置和情况的周 期性更新，和/或路旁单元可以针对这些信息而询问该车辆。基于现场实际的普遍规律，解译并规划交通规则，并将其应用到路口的特有拓扑 结构中。在这里以通行权的优先权列表的形式作为两个示例性场景，示出这些规则的一些 简单例子。其轨迹将不会与其他任何车辆产生碰撞或几近碰撞的车辆被赋予通行权。另外， 符合列表上最高标准的车辆将优先于所有其他接近的车辆而被赋予通行权。1-与主路交叉的辅路i)紧急事件车辆，ii)在主路上通过的车辆，iii)来自主路的右转车辆，iv)来自主路的左转车辆，ν)在辅路上直行通过的车辆，vi)来自辅路的右转车辆，vii)来自辅路的左转弯辆。2-两条辅路的交叉口i)紧急事件车辆，ii)首先到达路口的车辆，iii)在同时到达的情况下如果车辆到达相邻的路口入口，最右边的车辆；如果车辆从对面的路口入口到达，直行或右转的车辆。 从固定单元接收通行权消息的车辆，可以根据系统设计和车辆能力以不同的方式 按该消息做出动作。使用车载的灯或显示(例如，红/黄/绿)向驾驶员指示通行权。作 为替代或者同时地，不同的可听到的音调可以表达该信息。也可以提供基于语言的可听的 和/或可视的信息。如果车辆具有自动控制特性，车辆控制器可以利用通行权信息来产生 刹车、方向盘控制、和/或加速/减速控制来防止如果没有被授予通行权而车辆进入路口或 其部分。图3示出了根据本专利技术的一些实施例的关于确定通行权的示例性处理流程。在方 框31中，该流程采集基础情况信息，例如本地交通信号是否起作用。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定路口处多个移动单元的通行权的方法，该方法包括：采集关于接近路口的多个移动单元的位置和移动信息；存储关于路口通行权的多条规则；获取关于路口几何形状的信息；响应于该位置和移动信息、该存储的规则和路口几何形状的信息，计算多个移动单元中哪个或哪些具有进入路口的通行权；以及将通行权指示信号无线传送到该多个移动单元中的一个或一些。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：JP麦克纽，JT莫林，KI德索基，
申请(专利权)人：卡波施交通公司，
类型：发明
国别省市：AT[奥地利]