识别车辆行驶方向的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种识别车辆（Ｆ）行驶方向的方法和装置。本发明专利技术包含的步骤有：获得车辆（Ｆ）的至少分别两个、特别是三个或四个车轮转速传感器（Ｒ）的至少一个实际信号（Ｉ１，Ｉ２，Ｉｎ）；构成所获实际信号（Ｉ１，Ｉ２，Ｉｎ）的时间序列；把实际信号序列与用于至少一个行驶方向的额定信号序列相比较；和依赖比较结果来确定行驶方向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】识别车辆行驶方向的方法和装置本专利技术涉及一种识别车辆行驶方向的方法和装置，步骤是获得 至少分别两个、特别是三个或四个车轮转速传感器的至少一个实际信 号；构成所获实际信号的时间序列；把实际信号序列与用于至少一个 行驶方向的额定信号序列相比较；依赖比较结果来确定行驶方向。在现有技术的车辆中，例如由识别旋转方向的车轮脉沖发送器的 信号来获知车辆的行驶方向。从DE 37 44 159 Al还已知，由纵向加速度的集成来获知行驶方 向。借助速度的预兆来得出行驶方向。在速度很低和在爬行时，也就是说，在车辆緩慢前移时，不能很 好地因而也不能^艮精确地确定行驶方向，特别在是只应用了产生脉冲 的车轮转速传感器的情况下，其不会产生车轮旋转方向的附加信号。 由于存在着信号背景噪音以及可能存在着信号偏差，通过在相对长周 期内的集成来确定行驶方向，是容易出现错误的。本专利技术的技术目的是，创造一种确定行驶方向的方法和装置，借 助它可在低速情况下可靠地确定行驶方向。按本专利技术，此目的通过具有专利权利要求1的特征的方法实现， 还通过具有专利权利要求10的特征的装置实现。在从属权利要求中 说明了本专利技术的有利构造。本专利技术基于这样的理念，即特别在低速行驶时，车轮的车轮转速 传感器的信号相互处于确切的相位关系中。此相位关系由于转弯行驶 和不同的车轮滚动范围是可以变化的。但此变化相对于模式重复率是 稳定且緩慢的，不会对模式的识别产生妨碍。如果行驶方向发生变化， 则这些信号的序列在时间上是反向的。模式的不稳定性特别适用于改4变的行驶方向。因此，通过获得至少分别两个、特别是三个或四个车轮转速传感 器的至少一个实际信号，构成所获实际信号的时间序列，把真实的实 际信号序列与用于至少 一个行驶方向的额定信号序列相比较，所述额 定信号序列是从先前的文献中形成的，并依赖比较结果来确定行马史方 向。也可以换句话说，即通过一定的周期或通过一定数量的脉冲，来 对出现的信号模式进行比较。因此无需方向信息，可简单地借助发送 脉冲的转速传感器来确定行驶方向。由于以下事实，即车轮具有不同的车轮滚动范围，车轮转速传感器具有有限的精度或公差，车轮部分在不同的弯曲半径中行驶，在行 驶过程中会出现以下情况，即在 一 定的时间间隔内或 一 个时间点上， 一个传感器信号脉冲在时间上推到另 一传感器信号脉冲之前，或按观 察方式，另一脉冲向后退。因此有利的是，不仅在实际信号序列与额 定信号序列完全一致时可以确定行驶方向，而且即使在实际信号序列 与额定信号序列在遵守了最大允许的偏差时，也能确定行驶方向。因 此有利的是，与先前模式的比较有偏差时也可以确定行驶方向。为了让实际信号序列对出现的信号噪音不敏感，有利的是，通过 至少两个、特别是三个、四个或五个循环来确定实际信号序列，其中 由经过特定的时间或通过至少 一个车轮转速传感器的 一定数量的信 号，来对一个循环进行定义。只要意义是指用于行驶方向的信号序列 的模式在一个循环中占优势地重复，就有很高的可能性出现归属于此 模式的行驶方向。因此可通过获得多个信号循环，来提高预报的可靠 性，因此有利的是，依照获知的或期望的偏差来拟定获知循环的数量。 如果经过至少两个获知序列后就已经明确了行驶方向，则可以实现关 于行驶方向的可靠预报。但如果序列的第二测量值与额定信号序列有 偏差，则在本专利技术的构造中，测量循环的数量依照已获知的偏差来定。 分别从一个车轮转速传感器中获得唯——次信号，称作测量循环。此外还有利的是，实际信号序列与额定信号序列之间允许的最大偏差由建议的转向角决定。由于在转弯行驶时位于外面的轮子和位于 里面的轮子经过的行驶路程不同，所以在保持行驶参数时或行驶方向 时，可预见的是，额定信号序列会发生变化。此外还有利的是，新获知的额定信号序列作为用于行驶方向的额 定信号序列存储起来，作为以后为获知行驶方向进行比较的基础。有 利的是，新的额定信号序列应该基于所实施的测量进行多重确认。还有利的是，在车辆停车或/和引火装置关闭或/和经过一定的行 驶路程时，最后获得的实际信号序列中的一个，作为已获知的行驶方 向的新额定信号序列存储起来，并在车辆再次起动或再次行驶时，当 作额定信号序列使用。如果存储了新的额定信号序列，通过此新的额定信号序列在信号 出现的时间顺序上反转时进行存储，则此额定信号序列可用于相反的 4亍马史方向。在本专利技术的有利构造中，为识别行驶方向，只应用了非驱动的车 辆车轴的车轮转速传感器的实际信号。它的优点是，在车轮上可能留有未注意到的滑行。应用驱动轴的车轮转速感应信号可能会导致关于行驶方向的错误信息和/或导致有关驶过路程的错误道路信息。在本专利技术的另一构造中，在激活的ABS、 ASR或ESP在车轮上 干涉时，会中断或重置对行驶方向的识别。其优点是，未注意到在车 轮和车道之间留有出现的滑行。在这些所述的这些系统干涉时，滑行 出现的可能性非常高，因此在车辆处于这种操作状态时会抽离获知动 作，在这种时候也会减弱或减少错误。此外，还创造了一种识别车辆行驶方向的装置，其具有至少两个、 特别是三个或至少四个车轮转速传感器。此外还有一个估计装置，其 获得实际信号，从获得的信号中构成实际信号序列，并与额定信号作 比较。然后依据比较的结果来确定行驶方向。借助以下附图示例性地详细描述了本专利技术。其中附图说明图1 对车辆的示意性描述；图2a车轮转速脉冲传感器在向前行驶时的信号；图2b在所附的车轮转速脉冲中随着时间应用可信度；图3 车轮转速传感器在方向转变前后的信号；图4 识別行驶方向的方法流程的示意性描述。在图1中示出了对车辆F的示意性描述(俯视图)，其具有车轮转 速传感器R和行驶方向识别器E。在行驶方向识别装置E中可应用两 个、三个或至少四个车轮转速传感器R的信号，用于行马史方向识别器 E。这些信号例如也可通过总线系统连续地或平行地传递到4于驶方向 识别装置E中。车辆F的车轮以及从属的车轮转速传感器R的位置用VL表示前 左，用VR表示前右，用HL表示后左，用HR表示后右。车辆F建 议的转向角a在附图1中同样也示意性地标注在右前轮上。此转向角 可在车轮上自己或通过转向系统的任意位置上的传感器来获知，例如 通过方向盘上的转向角传感器来获知。例如可把转向角a引出，用来使变化的车轮脉冲模式合理化。如 果由车辆F驶过一个弯度，则通常驶过了转向角a。在弯曲行驶时， 在每单位时间内，弯部外面的车轮比弯部内部的车轮驶过了更大的路 程。因此，弯部外面的车轮转速传感器R的车轮转速脉冲与转弯行驶 之前相比，预计时间间隔会更短。此转向角信号a也可预测性地流入 到行驶方向识别器E中，用来确定至少两个车轮脉冲之间的预计性的 时间间隔，或用来预计信号进程的可能变化。为此必须已知各个车轮 转速信号与转向角的依赖性，必要时与驶过的路程的依赖性，例如记 录在综合特性曲线中。在行驶蛇形线时，例如可转向车轮的车轮脉沖 模式变化得比不可转向车轮的模式要快，不可转向车轮的车轮脉冲的 变化是均匀进行的。因此，按每个车轮依赖综合特征曲线来预计变化7是有意义的。当然也可以通过至少一个公式或通过分步确定的功能来 描述此依赖性，来代替综合特征曲线。在图2a中，按时间分散地描述了车辆F的四个车轮脉冲传感器R 的信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种识别车辆（Ｆ）的行驶方向的方法，其步骤是：　－获得车辆（Ｆ）的至少分别两个、特别是三个或四个车轮转速传感器（Ｒ）的至少一个实际信号（Ｉ１，Ｉ２，Ｉｎ）；　－构成所获实际信号（Ｉ１，Ｉ２，Ｉｎ）的时间序列；　－把实际信号 序列与用于至少一个行驶方向的额定信号序列相比较；和　－依赖比较结果来确定行驶方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：S伯克纳，S布罗西格，M于利奇，M罗尔夫斯，A哈格罗特，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]