基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法技术

本发明专利技术涉及一种基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法。本方法利用激光传感器扫描区域内的以一定形状（本说明书以典型形状矩形为例）为标识的移动机器人，将测量数据通过接口传输到计算机，计算机通过数据处理算法进行数据处理，提取属于机器人的形状特征，同时结合机器人前一时刻的位姿，实时计算出机器人当前位姿。本发明专利技术能迅速、准确地识别确定多个机器人位置和姿态，分别给机器人或者上位控制系统提供位姿信息，实现多移动机器人轨迹跟踪和精确定位。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法，其特征在于操作步骤为：ａ．使用激光传感器进行区域扫描，得到Ｎ个离散的数据点ｎ↓［ｉ］（ｒ↓［ｉ］，α↓［ｉ］），以矩形为机器人扫描特征，通过方程：　＊＊＊计算算得机器人在全局坐标系下的参数（ｘ′↓［ｉ］，ｙ′↓［ｉ］），其中：（ｒ↓［ｉ］，α↓［ｉ］）是第ｉ个点在以激光传感器为原点的极坐标系中的坐标；（ｘ↓［ｉ］，ｙ↓［ｉ］）是第ｉ个点在以激光坐标系为原点的平面坐标系中的坐标；（ｘ′↓［ｉ］，ｙ′↓［ｉ］）是第ｉ个点在全局坐标系中的坐标，ａ，ｂ，θ是激光传感器在全局坐标系中的坐标参数；ｂ．根据步骤ａ的处理数据，对移动机器人进行矩形特征识别，提取出机器人矩形特征的两条边；ｃ．根据步骤ｂ提取的机器人特征，按照扫描到机器人矩形特征的一条边还是两条边两种情况来分别计算出机器人特征边的中点，（ｘ↓［ｍ］，ｙ↓［ｍ］），进而计算出机器人的中心位置坐标；（ｘ′↓［ｍ］，ｙ′↓［ｍ］）；ｄ．对步骤ｂ的特征线段进行线性拟合后，得出倾斜角φ↓［ｉ］，通过实时跟踪及比对记录数据，计算出机器人的当前角度参数φ′↓［ｉ］。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何永义，张军高，何琼，史照渊，吴斌，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]