可寻迹医疗通信服务机器人，包括装有舵机模块、寻迹传感器、ＭＣＵ控制单元、摄像头、麦克风、ＵＳＢ无线网卡、无线路由器、显示屏、音响等。安装有摄像头及麦克风的机器人将获取的图像语音信号通过ＵＳＢ无线网卡传送给远程控制端并予以显示和播放。远程端根据摄像头获取的视频情况进行控制医疗通信服务机器人，并将远程端的摄像头和麦克风获取的信号通过网络传送给机器人并予以显示和播放。该无线路由器连接到Ｉｎｔｅｒｎｅｔ，远程医护人员可以在任何时间任何地点通过Ｗｅｂ浏览器对病人进行视频通话，了解病情。并可以通过远程控制端输入指令，机器人根据寻迹线行走于不同病床的病人之间并进行简单医疗物品的传送。
【技术实现步骤摘要】
涉及无线通信及远程控制。它应用于家庭、公寓、护理机构、治疗中心等需要视频 语音交流及物品传递领域。
技术介绍
病人在医疗过程中，如果能和主治医生及医护人员保持很好的沟通十分有利于医 护人员及时了解病人的情况，病人也能及时的得到主治医生及医护人员的正确指导。因此 良好的沟通与积极良好的医疗密切相关。如果得不到良好的沟通，将对病人造成许多不利 影响。尤其住院了的病人更需要与医生进行交流沟通，需要医护人员更加细致的照顾。医 护人员是经过专业训练的专业护理者，让医生不断的现场回复来自患者、处于康复期的病 人的询问，及电话询问，不利于对这个有限资源的有效利用。目前，医院都是通过护士、医生 查房来了解病人的情况。这样一方面加大的护士和医生的工作负担，另一方面这样的查房 不能保证主治医生及时的了解病人的情况，尤其当医生在会诊的时候病人就很难联系上医 生。特别是在医院下班后，病人与医生就更不可能得到很好的沟通。除此之外，就目前而言 简单的药品传递仍需要医护人员亲自送到病人手上，而不是比较自动化的机器人来传递完 成。这同样也加大了医务人员的工作强度。针对以上问题，本专利技术很好地减轻了医生、医护人员来回查房的工作负担，使用无 线收发装置范围内的通讯主机就可以通过安装机器人的摄像头信息并向医疗通信服务机 器人发送指令来控制医疗通信服务机器人，该医疗通信服务机器人则根据寻迹探测模块来 确定行走路线，如同行驶在铁轨上的火车极大方便了医护人员的控制。通过医护人员的控 制，医疗通信服务机器人到达需要到达的地方，与病人进行视频通信，及时了解病人的情 况。当医生会诊时或下班后可以通过访问Internet的电脑通过Web浏览器与病人进行视 频通话，了解病人的情况。装有医疗用品的机器人可以在医护室的电脑主机或更远的任何 一台可以上网的电脑上远程进行遥控操作，可寻迹医疗通信服务机器人完成医疗用品的传 递，有效的提高了工作效率，增强了有病人的沟通，促进了病人的康复速度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对目前医疗领域病人与医护人员的沟通效率不高，医疗物 品投递的自动化程度低这一不足，提出了一种可远程控制的可寻迹医疗通信服务机器人。 本专利技术为医护人员和病人提供了一个平台。医护人员通过这个专利技术装置可以实现通过 Internet访问控制机器人，实现与病人的实时通信，以及医疗物品的投递工作，极大的提高 了工作效率。本专利技术是通过以下技术实现的一种可寻迹医疗通信服务机器人，其包括用于服务于多位病人的医疗通信服务机器人 及远程控制端；所述医疗通信服务机器人经无线网络路由器通过Internet互联网与远程 控制端进行通讯；其特征在于其还包括一条寻迹线，所述寻迹线铺置在医院走道和病房内或其他运用 到所述医疗服务机器人的场所，所述寻迹线是一条与运用场地的地面形成明显色差的胶带 线(作为寻迹传感器的反射平面)；所述医疗通信服务机器人结构包括摄像头、显示屏、麦克 风、音响、舵机模块、MCU控制单元、编码器、解码器、缓冲器、寻迹传感器、USB无线网卡，它 们构成本医疗通信服务机器人的主体。所述MCU控制单元与USB无线网卡双向连通，并分别连接编码器、解码器和舵机模 块，同时寻迹传感器通过信号线连接MCU控制单元，MCU控制单元接受远程控制端发来通过 USB无线网卡接收的键盘或鼠标控制信号，控制舵机模块的电机转动，寻迹传感器通过对寻 迹线信息的采集发送给MCU控制单元，MCU制单元根据医疗通信服务机器人所处的位置调 整舵机模块。所述医疗通信服务机器人的舵机模块包括伺服调制芯片、增减速的齿轮组、电位 器、直流电机，USB无线网卡接收到远程控制端通过键盘或鼠标发来的指令传送给MCU控制 单元，MCU控制单元发出控制信号，控制信号通过伺服调制芯片，获得直流偏置电压。舵机 模块内部有一个基准电路，用于产生时钟周期和基准信号，将电位器的电压与直流偏置电 压比较，获得电压差输出。电压差的正负输出决定直流电机的正反转。当直流电机(054)转 速一定时，通过增减速齿轮组带动电位器旋转，使得电压差变化，直流电机就有了停止与运 动。通过远程控制端的控制，医疗通信服务机器人通过寻迹传感器探索路线，该寻迹 传感器是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收 器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管，它们安装在医疗通信服务机器人上，以寻迹线为反 射平面，当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平，此光电管调理电路简 单，工作性能稳定。所述寻迹传感器在医疗通信服务机器人上安装六只，MCU控制单元根据 寻迹传感器获取的信息把医疗通信服务机器人直线行进时分成三种状态进行处理当中间 的四只寻迹传感器都检测到寻迹线时，表示该医疗服务机器人正在寻迹线的正上方，这时 这四只寻迹传感器的电平值将发生改变，设置在MCU控制单元内的程序探测到这种变化的 时候，根据MCU控制单元预先设置的程序对舵机模块进行控制进行，此时控制舵机模块内 两电机同速度全速运行(舵机模块内左右各有一电机)；当检测到同侧的2只或3只寻迹传 感器偏出寻迹线时，说明小车处于微偏状态，这时MCU控制单元监测到这种变化根据预先 设定的程序将一个电机速度调慢，另一电机速度调快；当检测到有多个寻迹传感器偏出时， 说明小车处于较大的偏离状态，这时MCU控制单元同样根据这种变化根据预先设定的程序 把一个电机的速度调至极低，另一电机全速，从而在较短时间内完成路线的调整。通过采用以上寻迹传感器，极大地方便了远程控制端的医护人员对医疗通信服务 机器人的控制。拥有寻迹功能的医疗通信服务机器人如同行驶在铁轨上的火车，控制方便 自如。这样医护人员十分方便的将医疗通信服务机器人控制到需要到达的地方。医疗人员 也可以将装放在物体储放箱中的医疗物品方便的递送给需要递送的病人。所述USB无线网卡与缓冲器进行信号连接，再连接解码器，解码器再分别连接显 示屏和音响，USB无线网卡通过无线网络进行收发信息，远程控制端的视频语音信息经缓冲 器缓存，再经解码器解析，图像信息在显示屏上予以显示，语音信息则通过音响予以播放；安装在医疗通信服务机器人上的摄像头和麦克风分别通过驱动层连接编码器，再与USB无线网卡通信连接；摄像头将采集到的图像信息经编码器转换成数字信号，经处理的 编码信号同时已经进行了压缩处理，然后编码信号经USB无线网卡推送到Internet上；麦 克风将采集到的语音信号同样经编码器将模拟信号转化成数字信号，再通过USB无线网卡 传送出去。无线路由器安放在医院的Internet服务器上，设置好无线网络路由器的IP，无线 网络路由器向无线USB网卡动态分配IP。通过无线路由器的Internet和USB无线网卡，安 装在医疗服务机器人上的摄像头采集到的图像信息经编码器转换成数字信号，这里数字信 号同时进行了压缩编码，编码信号经USB无线网卡推送到Internet上。处于远程控制端的 医护人员经Web浏览器来查看病人的视频语音信息，或通过PDA/智能手机。用户可以根据 不同的操作平台，选用不同的控制方式，在计算机上可以采用网页来控制，在智能手持终端 上则可以通过编写控制程序来控制。同样远程控制端的摄像头和麦克风采集到的医护人员 信息经Int本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种可寻迹医疗通信服务机器人，其包括用于服务于多位病人的医疗通信服务机器人（１）及远程控制端（２）；所述医疗通信服务机器人（１）经无线网络路由器（２２）通过Ｉｎｔｅｒｎｅｔ互联网与远程控制端（２）进行通讯；其特征在于：其还包括一条寻迹线（３），所述寻迹线（３）铺置在医院走道和病房内或其他运用到所述医疗通信服务机器人（１）的场所，所述寻迹线（３）是一条与运用场所的地面形成明显色差的胶带线；所述医疗通信服务机器人（１）结构包括摄像头（０１）、显示屏（０２）、麦克风（０３）、音响（０４）、舵机模块（０５）、ＭＣＵ控制单元（１１）、编码器（１２）、解码器（１３）、缓冲器（１４）、寻迹传感器（１５） 、ＵＳＢ无线网卡（２１）；所述ＭＣＵ控制单元（１１）与ＵＳＢ无线网卡（２１）双向连通，并分别连接编码器（１２）、解码器（１３）和舵机模块（０５），同时寻迹传感器（１５）通过信号线连接ＭＣＵ控制单元（１１），ＭＣＵ控制单元（１１）接受远程控制端（２）发来通过ＵＳＢ无线网卡（２１）接收的键盘或鼠标控制信号，控制舵机模块（０５）的电机转动，寻迹传感器（１５）通过对寻迹线（３）信息的采集发送给ＭＣＵ控制单元（１１），ＭＣＵ控制单元（１１）根据医疗通信服务机器人（１）所处的位置调整舵机模块（０５）；所述寻迹传感器（１５）是反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管（１５２），而接收器是一个高灵敏度、硅平面光电三极管（１５３），它们安装在医疗通信服务机器人（１）上，以寻迹线（３）为反射平面（１５１），当发光二极管（１５２）发出的光经反射平面（１５１）反射回来时，光电三极管（１５３）导通输出低电平；所述ＵＳＢ无线网卡（２１）与缓冲器（１４）进行信号连接，再连接解码器（１３），解码器（１３）再分别连接显示屏（０２）和音响（０４），ＵＳＢ无线网卡（２１）通过无线网络进行收发信息，远程控制端（２）的视频语音信息经缓冲器（１４）缓存，再经解码器（１３）解析，图像信息在显示屏（０２）上予以显示，语音信息则通过音响（０４）予以播放；安装在医疗通信服务机器人（１）上的摄像头（０１）和麦克风（０３）分别通过驱动层连接编码器（１２），再与ＵＳＢ无线网卡（２１）通信连接；摄像头（０１）将采集到的图像信息经编码器（１２）转换成数字信号，经处理的编码信号同时已经进行了压缩处理，然后编码信号经ＵＳＢ无线网卡（２１）推送到Ｉｎｔｅｒｎｅｔ上；麦克风（０３）将采集到的语音信号同样经编码器（１２）将模拟信号转化成数字信号，再通过ＵＳＢ无线网卡（２１）传送出去。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：余成波，刘峪瑄，陶红艳，杨佳，王士彬，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：85
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