本实用新型专利技术涉及一种装料取料机械手，包括托架，托架与四连杆机构连接，四连杆机构通过相连的定位套和顶杆与机械手臂相连，四连杆机构的上摇臂与弹簧一端连接，机械手臂的尾部设有转轮，转轮上设有丝杠，丝杠穿过设置于机械手臂端面的螺母与机械手臂的内腔中的滑动轴一端相连，滑动轴另一端与机械手臂内腔中的钢丝绳一端相连，钢丝绳另一端与弹簧另一端相连；丝杠与设置于滑座上的丝杠驱动机构相连，滑座与导轨相连。本实用新型专利技术具有结构简单，使用方便，无需使用传感器就可实现对工件轻取轻放等特点，适用于薄壁，易碎，非导磁性，不规则外形的装料取料，特别是适用于高真空系统的装料取料工业机械手，广泛应用于半导体，真空冶炼的装料取料中。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手，尤其是一种装料取料机械手。
技术介绍
目前装料取料工业机械手有手指抓取式，吸盘式，磁力吸盘式。上述机械手对于薄 壁，易碎，非导磁性材料，不规则外形工件来讲就难进行装料取料，尽管吸盘式可以实现，但 需要备给气源系统，投入较大。
技术实现思路
本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单，可轻取轻 放，适合于薄壁，易碎，非导磁性材料，不规则外形工件的装料取料机械手。为实现上述目的，本技术采用下述技术方案一种装料取料机械手，包括托架，托架与四连杆机构连接，四连杆机构通过相连的 定位套和顶杆与机械手臂相连，四连杆机构的上摇臂与弹簧一端连接，机械手臂的尾部设 有转轮，转轮上设有丝杠，丝杠穿过设置于机械手臂端面的螺母与机械手臂的内腔中的滑 动轴一端相连，滑动轴另一端与机械手臂内腔中的钢丝绳一端相连，钢丝绳另一端与弹簧 另一端相连；丝杠与设置于滑座上的丝杠驱动机构相连，滑座与导轨相连。所述滑动轴的外侧设有密封组件I。工作时，转动丝杠，拉动钢丝绳，从而驱动四连杆机构带动装料取料托盘，实现装 料取料托架的上下移动，钢丝绳拉动四连杆机构，带动装料取料托架上下水平运动实现装 料取料运作。本技术具有结构简单，使用方便，无需使用传感器就可实现对工件轻取轻放 等特点，适用于薄壁，易碎，非导磁性，不规则外形的装料取料，特别是适用于高真空系统的 装料取料工业机械手，广泛应用于半导体，真空冶炼的装料取料中。附图说明图1是本技术使用状态结构示意图；其中1-托架，2-四连杆机构，3-弹簧，4-顶杆，5-定位套，6-钢丝绳，7-机械手 臂，8-滑动轴，9-密封组件I，10-螺母，11-丝杠，12-转轮，13-滑座，14-丝杠驱动机构， 15-导轨，16.密封组件II，17-高真空插板阀，18-密封工作室。具体实施方式以下结合附图和实施例对本技术进一步说明。如图1所示，一种装料取料机械手，包括托架1，托架1与四连杆机构2连接，四连 杆机构2通过相连的定位套5和顶杆4与机械手臂7相连，四连杆机构2的上摇臂与弹簧 3 —端连接，机械手臂7的尾部设有转轮12，转轮12上设有丝杠11，丝杠11穿过设置于机械手臂7端面的螺母10与机械手臂7的内腔中的滑动轴8 —端相连，滑动轴8另一端与机 械手臂内腔中的钢丝绳6 —端相连，钢丝绳6另一端与弹簧3另一端相连；丝杠11与设置 于滑座13上的丝杠驱动机构14相连，滑座13与导轨15相连。滑动轴8的外侧设有密封 组件I 9。 该机械手可在高真空密封状态下工作，工作时，首先转动丝杠驱动机构14，将托架 1移动到装料取料室内，把工件放在托架1上，然后，打开高真空插板阀17，丝杠11端部的 球形铰链拉动滑动轴8移动，通过钢丝绳6和弹簧3带动上摆臂摇动并带动固定在四连杆 机构2上的托架1向下移动，将工件放置在工作台上，然后，转动丝杠驱动机构14，将托架 1移动到装料取料室内，关闭高真空插板阀17，实现装料工作，取料时按上述逆过程操作即 可。机械手臂与密封工作室之间设有密封组件II 16，密封组件II 16可保证在机械手工作 时，不影响系统的真空度，因此，本技术特别适用于高真空系统和压力系统。权利要求1.一种装料取料机械手，包括托架，托架与四连杆机构连接，四连杆机构通过相连的 定位套和顶杆与机械手臂相连，其特征在于四连杆机构的上摇臂与弹簧一端连接，机械手 臂的尾部设有转轮，转轮上设有丝杠，丝杠穿过设置于机械手臂端面的螺母与机械手臂的 内腔中的滑动轴一端相连，滑动轴另一端与机械手臂内腔中的钢丝绳一端相连，钢丝绳另 一端与弹簧另一端相连；丝杠与设置于滑座上的丝杠驱动机构相连，滑座与导轨相连。2.根据权利要求1所述的装料取料机械手，其特征在于所述滑动轴的外侧设有密封 组件I。专利摘要本技术涉及一种装料取料机械手，包括托架，托架与四连杆机构连接，四连杆机构通过相连的定位套和顶杆与机械手臂相连，四连杆机构的上摇臂与弹簧一端连接，机械手臂的尾部设有转轮，转轮上设有丝杠，丝杠穿过设置于机械手臂端面的螺母与机械手臂的内腔中的滑动轴一端相连，滑动轴另一端与机械手臂内腔中的钢丝绳一端相连，钢丝绳另一端与弹簧另一端相连；丝杠与设置于滑座上的丝杠驱动机构相连，滑座与导轨相连。本技术具有结构简单，使用方便，无需使用传感器就可实现对工件轻取轻放等特点，适用于薄壁，易碎，非导磁性，不规则外形的装料取料，特别是适用于高真空系统的装料取料工业机械手，广泛应用于半导体，真空冶炼的装料取料中。文档编号B25J9/08GK201833372SQ20102056041公开日2011年5月18日 申请日期2010年10月14日 优先权日2010年10月14日专利技术者于复生, 姜彦名, 李肖, 王文, 贾聚华, 赵东辉 申请人:王文本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种装料取料机械手，包括托架，托架与四连杆机构连接，四连杆机构通过相连的定位套和顶杆与机械手臂相连，其特征在于：四连杆机构的上摇臂与弹簧一端连接，机械手臂的尾部设有转轮，转轮上设有丝杠，丝杠穿过设置于机械手臂端面的螺母与机械手臂的内腔中的滑动轴一端相连，滑动轴另一端与机械手臂内腔中的钢丝绳一端相连，钢丝绳另一端与弹簧另一端相连；丝杠与设置于滑座上的丝杠驱动机构相连，滑座与导轨相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王文，贾聚华，赵东辉，姜彦名，李肖，于复生，
申请(专利权)人：王文，
类型：实用新型
国别省市：88[中国|济南]
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