一种欠驱动拇指机构制造技术

本发明专利技术涉及一种欠驱动拇指机构，包括：第一电机（１）、拇指支架（４）、第二电机（２）、第一转动轴（５）、第一滑轮（３）、第二滑轮（７）、第三滑轮（８）、第二转动轴（６）、近端指骨盖板（１２）、（１３）、的第二转动轴（６）、近端指骨两盖板的连接轴（１１）、第三转动轴（１５）、第四滑轮（１０）、交叉腱（９）、可随第四滑轮（１０）一起转动的末端指骨（１４）。本发明专利技术采用腱传递，因此，克服了连杆机构在某些位置力臂会变得很小的缺点；本发明专利技术结构简单，制造成本低廉。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种欠驱动拇指机构，包括：固定在手掌上的第一电机（１）；在第一电机（１）驱动下可转动的拇指支架（４）；位于拇指支架（４）上的第二电机（２）；连接拇指支架（４）与第二电机（２）的第一转动轴（５）；位于拇 指支架（４）上，在第二电机（２）驱动下可沿其自身中心轴转动的第一滑轮（３）；与第一滑轮（３）通过同步带（１６）相连的第二滑轮（７）；与第二滑轮（７）同轴的第三滑轮（８），通过固件固定在拇指支架（４）上，不随第二转动轴（６）转 动；近端指骨盖板（１２）、（１３）；连接第二滑轮（７）、第三滑轮（８）和近端指骨盖板（１２）的第二转动轴（６）；近端指骨盖板（１２）、（１３）通过第二转动轴（６）上的键随第二转动轴（６）转动；近端指骨两盖板的 连接轴（１１）；通过近端指骨盖板（１２）（１３）与第二转动轴（６）相连的第三转动轴（１５）；第三转动轴（１５）可以以第二转动轴（６）为圆心，近端指骨盖板为半径的圆弧运动；与第三转动轴（１５）滑动接触的第四滑轮（１０）；　 　在第三滑轮（８）与第四滑轮（１０）之间传递动力的交叉腱（９），与第四滑轮（１０）固定连接，可随第四滑轮（１０）一起转动的末端指骨（１４）。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李醒飞，钟莹，向红标，裘祖荣，张国雄，朱嘉，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：12[中国|天津]