基于ＩＰＣ多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统技术方案

本实用新型专利技术是基于ＩＰＣ多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统，包括有ＩＰＣ、运动控制器、多轴液压伺服同步控制系统，其特征是：ＩＰＣ机是运动控制器的硬件载体，同时又是多轴液压伺服同步控制系统运行的硬件平台；运动控制器通过端子链接板同时连接有若干个液压执行单元和若干位置反馈单元；本实用新型专利技术解决了现有人工手动控制方式效率低、精度差，操作技术要求高，手动工作时对主机设备冲击大，影响主机使用寿命等问题，特别适合于大直缝钢管合缝机中控制使用。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化控制
，尤其是一种基于IPC 多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统。
技术介绍
目前，国内外市场上的大直缝钢管合缝机的控制大多采用的是手 动的方式控制，各辊笼轴的位置控制采用手动人工控制的方式，这种控制方式即花费较大 的人力和时间成本、管料的合缝效率和精度不高、合缝后的管料不合工艺要求而要求返工 的现象时有发生、最主要的是合缝过程对主机设备冲击非常大，影响主机的使用寿命。鉴于 目前上面种种的情况，开发出一套合缝效率和精度高、合缝质量好，操作简单方便的数控系 统为市场所期盼。目前国内外市场上还没有现成成熟的16个轴液压伺服同步数控系统，所 以基于IPC(工业计算机)结构的开放式多轴(最多16轴)液压伺服同步控制数控系统的 技术成功将填补国内外的空白。
技术实现思路
本技术的目的是要解决现有人工手动控制方式效率低、精度 差，操作技术要求高，手动工作时对主机设备冲击大，影响主机使用寿命等问题，提供一种 基于IPC多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统。本技术的具体方案是基于IPC多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统，包括有IPC、运动控制器、多轴(最多16轴)液压伺服同步控制系统。其特征是IPC机是运动控制器的硬件载体，同时又是多轴液压伺服同步控制系统运行的硬件平台；运动控制器通过端子链板同时连接有若干液压执行单元和位置反馈单元，该运动控制器同时负责实时采集各液压运动装置的运动状态和位置反馈、接受多轴液压同步控制软件的运动控制指令、并将多轴液压同步控制软件的数字指令转换成电压模拟量的方式通过端子链接板输出给各液压执行单元；所述多轴液压伺服同步控制系统包含以下单元 人机界面模块，是将各液压运动装置的运动状态以实时图形的方式直观地表现出来使操作者能很直观地了解该机床各液压运动装置当前的运动状态，接受用户数据编程和控制指令，同时提供报警消息功能； 机床运行核心逻辑模块类似于一个嵌入式的软PLC模块，它采用固定的时间周期 扫描机床设备逻辑，并以消息通知的方式与人机界面模块、多轴液压伺服同步控制内核模 块进行交互； 多轴液压伺服同步控制内核模块，是根据各液压运动装置的运动状态做出相应运 算控制并实时向运动控制器给出数字指令，根据用户提供的各液压运动装置同步需求做出 与之相对应同步控制处理； 运动控制器C语言控制接口函数模块起到链接多轴液压伺服同步控制内核模块 和运动控制器驱动模块的作用，主要是为了避免模块直接调用运动控制器驱动模块的功能 函数而使整个系统的可维护性变得较差的一种软件工艺，将运动控制器驱动模块的功能函 数重新包装并独立打包成通用、规范的借口模块，既符合软件的设计规范，同时可提高整个 系统的可维护性； 运动控制器驱动模块嵌入在windows操作系统中的软件模块，它的作用是使3windows操作系统能够识别运动控制器这种硬件的存在，同时使该硬件能发挥相应的作用 提供软件支撑； 嵌入式高精度实时系统模块是嵌入在windows操作系统中的软件模块，它为人机界面模块、机床运行核心逻辑模块、多轴(最多16轴)液压伺服同步控制内核模块提供时间定时服务，使上述的几个模块具有在固定的时间周期中执行相关事务的能力。 本技术数控系统中还加入了一个全手动的控制模式，用户通过旋扭开关选择相应的某个轴，就可以实现该轴的单独调整。 本技术具有以下特点 1.可控轴数多，单轴的定位精度高，多个轴同步性能优异。本数控系统理论上可最 多控制16个全闭环的伺服轴，数控系统为每个单轴配备了一套运动控制参数，用户可以根 据每个单轴的运动装置的类型来单独调整该轴的运动控制参数，从而可以使该轴达到最佳 的运动状态和最好的控制精度。16个控制轴同步采用的是主从式同步设计方案，也就是说 将一个轴设定为主轴，其他的15个轴为从轴，在16个控制轴的同步控制方面引入一个重要 的参数位置同步跟随误差。位置同步跟随误差就是在某一时刻数控系统将当前从轴的实 际位置和系统设定主轴的实际位置值相比较后计算出来的值。数控系统会根据位置同步跟 随误差建立起一套完整的控制算法，计算的结果反馈到当前从轴的电压输出值，达到控制 当前从轴运行速度，从而达到从轴和主轴位置同步的控制效果。由于在数控系统内部嵌入 了一个高精度的实时模块，该实时模块的定时分辨率为0. 005秒，也就是说数控系统会每 隔O. 005秒扫描所有15个从轴同主轴的位置同步跟随误差，并根据误差的情况相应地调整 从轴的运行速度。所以说优化的同步控制算法和高精度的实时模块保证了数控系统在16 个轴在位置同步方面表现出优异的性能。 2.适用性广，应用灵活。在大多数应用液压控制的运动机构中，需要不多与16个 轴位置同步的机床设备都可以适合使用本数控系统来控制，特别是在重型和大型的液压装 备的控制领域将会有更大的应用空间。由于本系统同步控制参数配置文件是基于文本的格 式化文件，所以轴与轴之间位置同步非常简单方便，应用非常灵活。用户可以根据不同的运 动控制对象而采取互不相同的运动控制参数和同步控制参数，到达不同的运动控制对象同 步运动的目的。 3.性价比极高，具有良好的经济性。 4.稳定可靠，可维护性好。在16个控制轴的同步过程中，系统提供一个接口供用 户设定最大的位置同步跟随误差和位置同步跟随误差报警误差，当数控系统检测到位置同 步跟随误差超过用户设定最大的位置同步跟随误差时，数控系统会发出机床运动出错信号 并停止所有轴的运动。而当位置同步跟随误差小于用户设定最大的位置同步跟随误差同时 又大于位置同步跟随误差报警误差时，数控系统只会发出一个报警信号，用户根据这个信 号自行视情况处理。由于系统的硬件和软件的设计都是基于模块化的，系统的软件升级和 维护非常的方便快捷，硬件则都是基于工业标准的组件，硬件的升级和替换则同样的方便 快捷，从而在整体上提高了系统的可维护性。 5.本技术特别适合用于大直缝钢管合缝机上，其操作方便、控制精度高、工作 稳定、效率高，可提高主机的使用寿命。(四) 附图说明 图1是本技术数控系统结构示意图； 图2是本技术的数控系统架构示意图。具体实施方式 参见图l，本技术包括有以下单元多轴(最多16轴)液压伺服同步控制(软 件)系统、IPC(工业计算机)、运动控制器、端子链接板、液压执行单元和位置反馈单元。 IPC(工业计算机)是运动控制器的硬件载体，也是多轴液压伺服同步控制(软件)系统运 行的硬件平台。运动控制器是基于PCI接口多轴运动控制器，它通过端子链接板同时连接 多个液压执行单元和多个位置反馈单元，该运动控制器负责实时处理各液压运动装置的运 动状态和接受从多轴液压伺服同步控制软件发出的运动控制指令、并将指令从端子链接板 输出到液压执行单元。端子链接板用于建立IPC和液压执行单元和位置反馈单元以及外部 其他控制资源接口之间的连接。液压执行单元则是接受多轴液压伺服同步控制软件控制指 令并完成指令任务，而位置反馈单元则是将液压油缸的行程实时反馈到多轴液压伺服同步 控制(软件)系统。 多轴液压伺服同步控制(软件)系统还包含以下模块(参见图2):人机界面模 块、机床运行核心逻辑模块、多轴液压伺服同步控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于ＩＰＣ多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统，包括有ＩＰＣ、运动控制器、多轴液压伺服同步控制系统，其特征是：ＩＰＣ机是运动控制器的硬件载体，同时又是多轴液压伺服同步控制系统运行的硬件平台；运动控制器通过端子链接板同时连接有若干个液压执行单元和若干位置反馈单元；所述多轴液压伺服同步控制系统包含以下单元：人机界面模块，是将各液压运动装置的运动状态以实时图形的方式直观地表现出来，同时提供报警消息功能；机床运行核心逻辑模块是一个嵌入式的软ＰＬＣ模块；多轴液压伺服同步控制内核模块根据各液压运动装置的运动状态做出相应运算控制并实时向运动控制器给出数字指令，根据用户提供的各液压运动装置同步需求做出与之相对应同步控制处理；运动控制器Ｃ语言控制接口函数模块起到链接多轴液压伺服同步控制内核模块和运动控制器驱动模块的作用；运动控制器驱动模块嵌入在ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统中的软件模块；嵌入式高精度实时系统模块是嵌入在ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统中的软件模块，它为人机界面模块、机床运行核心逻辑模块、多轴液压伺服同步控制内核模块提供时间定时服务。

【技术特征摘要】
基于IPC多轴液压伺服同步控制的大直缝钢管合缝机数控系统，包括有IPC、运动控制器、多轴液压伺服同步控制系统，其特征是IPC机是运动控制器的硬件载体，同时又是多轴液压伺服同步控制系统运行的硬件平台；运动控制器通过端子链接板同时连接有若干个液压执行单元和若干位置反馈单元；所述多轴液压伺服同步控制系统包含以下单元人机界面模块，是将各液压运动装置的运动状态以实时图形的方式直观地表现出来，同时提供报警消息功能；机床运行核心逻辑模块是一个嵌入式的软PLC模块；多轴液压伺服同步控制内核模块根据各液压运动装置的运动状态做出相应运算控制并实时...

【专利技术属性】
技术研发人员：万家嗣，毛文丰，易振明，周红祥，曾刚，
申请(专利权)人：湖北三环锻压设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：42[中国|湖北]