工件整列系统和工件移动方法技术方案

本发明专利技术提供能够容易地改变待整列工件的种类的工件整列系统。工件整列系统（１）具备收纳螺母（１１）的收纳装置（１０）、载置螺母（１１）的取出台（３０）、以及从该取出台（３０）抓持并取出螺母（１１）进行整列的自动装置（２０）。在自动装置（２０）的自动装置臂（２３）末端设有电磁铁（５３）。收纳装置（１０）具备收纳不同种类的螺母（１１）的多个斗（１３１～１３４）、以及使从多个斗（１３１～１３４）中选出的一个斗移动至取出台（３０）附近的进给丝杠机构（１４）。取出台（３０）具备载置螺母（１１）的载置部（３１）、以及将载置部（３１）上的螺母（１１）排出至从多个斗（１３１～１３４）中选出的一个斗中的驱动装置（３２）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及工件整列(排列)系统和工件移动方法。详细来说，涉及抓持并整列 工件的。
技术介绍
以往，在机动车生产线上，是利用自动装置(robot)进行用螺栓将部件安装在工 件上的工作。这样的螺栓由供料器(parts feeder)供给到自动装置。供料器具有料斗(hopper)，在操作者将螺栓投入该料斗后，对所述投入的螺栓进 行整列并排出(参照专利文献1)。然而，由于一台供料器能够整列的螺栓只有一种，因此，当在生产线上使用多种螺 栓的情况下，则需要多台供料器。由于供料器价格高，因此存在着成本上升的问题。因此，提出了被供给螺栓的取出台，以及抓持并整列被供给到该取出台上的螺栓 的自动装置。根据该自动装置，无论是供给何种螺栓，均能够抓持并整列所述螺栓，因此能 够降低成本。专利文献1 日本特开平6-126555号公报然而，就该自动装置而言，在改变螺栓的种类时，需要通过人手将螺栓从取出台除 去，或者针对每一种螺栓分别设置取出台。因此，难以改变待整列的螺栓的种类，实际作业 率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够容易地改变待整列的螺栓的种类的工件整列系 统和工件移动方法。本专利技术的工件整列系统(例如，后述的工件整列系统1)具备收纳工件(例如，后 述的螺母11)的收纳装置(例如，后述的收纳装置10)、载置所述工件的取出台(例如，后 述的取出台30)、以及从该取出台抓持并取出所述工件进行整列的自动装置(例如，后述的 自动装置20)，其特征在于，在所述自动装置的自动装置臂(例如，后述的自动装置臂23) 的末端设有电磁铁(例如，后述的电磁铁53)，所述收纳装置具备多个斗(例如，后述的 斗131 134)，所述多个斗收纳不同种类的工件；以及移动装置(例如，后述的进给丝杠机 构14)，所述移动装置使从所述多个斗中选出的一个斗位于所述取出台附近，所述取出台具 备载置部(例如，后述的载置部31)，所述载置部载置所述工件；以及驱动装置(例如，后 述的驱动装置32)，所述驱动装置将所述载置部上的工件排出至从所述多个斗中选出的一 个斗中。根据本专利技术，该工件整列系统如下这样进行动作。首先，选择作为整列对象的工件的种类，驱动收纳装置的移动装置，使收纳所选种 类的工件的斗位于取出台附近。接着，使设于自动装置臂的末端的电磁铁接近收纳有所选工件的斗，利用自动装置臂的末端的电磁铁吸引斗内部的工件。并且，在该状态下控制自动装置臂，将工件运送至 取出台的载置部上，利用自动装置抓持并整列工件。此后，驱动驱动装置，使载置部上剩余 的工件排出到斗。因此，通过控制自动装置臂，能够自动地将工件从斗供给至取出台，并整列该取出 台上的工件。此外，每当工件的整列结束时，将剩余的工件退回斗，因此能够防止混入种类不同 的工件，能够容易地改变整列工件的种类。本专利技术的工件移动方法是针对工件整列系统的方法，该工件整列系统具备收纳工 件的收纳装置、载置所述工件的取出台、以及从该取出台抓持并取出所述工件进行整列的 自动装置，根据该工件移动方法，在所述收纳装置和所述取出台之间移动所述工件，其特征 在于，在所述收纳装置设有收纳不同种类工件的多个斗，在所述自动装置的自动装置臂的 末端设有电磁铁，以所述电磁铁吸引收纳于所述斗内的工件，使所述工件从所述收纳装置 移动至所述取出台，使从所述多个斗中选择的一个斗位于取出台附近，并在该状态下，将所 述工件从所述取出台排出至该被选择的斗，使所述工件从所述取出台移动至所述收纳装 置。根据本专利技术，能够 得到与上述效果相同的效果。根据本专利技术，通过控制自动装置臂，能够自动地将工件从斗供给至取出台，并整列 该取出台上的工件。此外，每当工件整列结束时，将剩余的工件退回斗，因此能够防止混入 种类不同的工件，能够容易地改变整列的工件的种类。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式涉及的工件整列系统的立体图。图2是所述实施方式涉及的工件整列系统的驱动装置的侧视图。图3是用于说明将工件运送至所述实施方式涉及的工件整列系统的取出台上的 步骤的立体图。图4是用于说明所述实施方式涉及的工件整列系统使工件的位置分散开的步骤 的立体图。图5是用于说明所述实施方式涉及的工件整列系统将剩余工件退回的步骤的立 体图。标号说明1 工件整列系统；10 收纳装置；11 螺母(工件)；14 进给丝杠机构(移动装 置)；20:自动装置；23:自动装置臂；30:取出台；31 载置部；32 驱动装置；53 电磁铁； 131 第一斗(bucket) ；132 第二斗；133 第三斗；134 第四斗。具体实施例方式以下，基于附图对本专利技术的一个实施方式进行说明。图1是本专利技术的一个实施方式涉及的工件整列系统1的立体图。工件整列系统1具备收纳装置10，其收纳作为工件的、车轮紧固用的螺母11 ；取 出台30，其载置螺母11 ；预置台40 ；自动装置20，其从取出台30抓持并取出螺母11，然后整列于预置台；以及摄像机60。自动装置20具备设于地面上的自动装置主体21、以及设于该自动装置主体21上 的操纵装置(manipulator) 22。操纵装置22是七轴装置，具备被轴支撑于自动装置主体21上的自动装置臂23、以 及被轴支撑于所述自动装置臂23的末端凸缘面24上的手部50。自动装置臂23从自动装置主体21侧开始依次具备第一臂部231、第二臂 部232、 第三臂部233、第四臂部234、第五臂部235以及第六臂部236。 第一臂部231大致呈直线状地延伸，并被轴支撑于自动装置主体21上。自动装置 主体21使第一臂部231大致以垂直方向为旋转中心旋转。第二臂部232大致呈直线状地延伸，并被轴支撑于第一臂部231上。第一臂部231 通过未图示的驱动机构使第二臂部232以与第一臂部231的延伸方向交叉的方向为旋转中 心旋转。由此，第一臂部231的延伸方向与第二臂部232的延伸方向所成的角度会发生变 化。第三臂部233大致呈直线状地延伸，并被轴支撑于第二臂部232上。第二臂部232 通过未图示的驱动机构使第三臂部233以第二臂部232的延伸方向为旋转中心旋转。第四臂部234大致呈直线状地延伸，并被轴支撑于第三臂部233上。第三臂部233 通过未图示的驱动机构使第四臂部234以与第三臂部233的延伸方向交叉的方向为旋转中 心旋转。由此，第三臂部233的延伸方向与第四臂部234的延伸方向所成的角度会发生变 化。第五臂部235大致呈直线状地延伸，并被轴支撑于第四臂部234上。第四臂部234 通过未图示的驱动机构使第五臂部235以第四臂部234的延伸方向为旋转中心旋转。第六臂部236大致呈直线状地延伸，并被轴支撑于第五臂部235上。第五臂部235 通过未图示的驱动机构使第六臂部236以与第五臂部235的延伸方向交叉的方向为旋转中 心旋转。由此，第五臂部235的延伸方向与第六臂部236的延伸方向所成的角度会发生变 化。手部50具备基部51，其被轴支撑于自动装置臂23的末端凸缘面24上；一对夹 持部52，其设于该基部51上，可对螺母11进行夹持；以及电磁铁53，其设于基部51。收纳装置10具备滑动轨道12，其配置于地面并大致水平地延伸；滑动件13，其 以可移动的方式设于该滑动轨道12上；进给丝杠机构14，其作为移动装置使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件整列系统，该工件整列系统具备收纳工件的收纳装置、载置所述工件的取出台、以及从该取出台抓持并取出所述工件进行整列的自动装置，其特征在于，在所述自动装置的自动装置臂的末端设有电磁铁，所述收纳装置具备：多个斗，所述多个斗收纳不同种类的工件；以及移动装置，所述移动装置使从所述多个斗中选出的一个斗位于所述取出台附近，所述取出台具备：载置部，所述载置部载置所述工件；以及驱动装置，所述驱动装置将所述载置部上的工件排出至从所述多个斗中选出的一个斗中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：长田笃，浅水健一，木村博文，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]