门拆卸系统和门拆卸方法技术方案

本发明专利技术提供一种门拆卸系统，其能够减小占用空间，并且能够降低成本、缩短循环时间。门拆卸系统（１）将利用螺栓（１２）固定于机动车的车体（１０）的门（１１）从该车体（１０）卸下。该门拆卸系统（１）具备：从上侧和下侧夹持门（１１）的双臂机器人（２０）；拆卸螺栓（１２）的单臂机器人（３０）；以及控制这些机器人的控制装置。控制装置利用双臂机器人（２０）的一对机械手（２２Ａ、２２Ｂ）从上侧和下侧夹持门（１１），并且在该状态下利用单臂机器人（３０）来拆卸螺栓（１２），然后利用双臂机器人（２０）来搬送门（１１）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。详细地说，涉及拆卸机动车的门的门拆卸 系统和门拆卸方法。
技术介绍
以往，在机动车的制造工序中，利用螺栓将门临时固定于车体，并在该状态下进行 涂装。然后，拆卸该螺栓，并把持门进行搬送，由此将门从车体卸下，在各自的流水线上组装 车体和门。此处，在将门从车体卸下的流水线上，例如采用了具有以下部分的门拆卸装置 (参照专利文献1)两台第一机器人，它们位于车体的两侧，并具有螺母动力扳手(nut runner)；以及两台第二机器人，它们位于车体的两侧，用于把持门。在该门拆卸装置中，在 打开了门的状态下，利用第一机器人的螺母动力扳手拧松螺母，从而解除门与车体的连接， 然后，利用第二机器人把持门，并搬送门。此处，第二机器人是单臂机器人，在该第二机器人安装有用于把持一个门的专用 的门把持手。该门把持手的结构与门的形状和结构对应地根据每种车型而不同。此外，在从车体卸下门的情况下，控制第一机器人的机器人臂，使螺母动力扳手与 螺栓嵌合，然后，通过驱动螺母动力扳手来拧松螺栓进行拆卸。此处，螺母动力扳手的最大输出转矩比螺栓的最大紧固转矩要大。专利文献1 日本特开平9-103925号公报但是，由于以一个单臂机器人支承一个门进行搬送，所以在机器人大型化、机器人 所占用的占用空间增大的基础上，还存在机器人的通用性降低的问题。此外，在生产多车型的流水线上，由于门的形状和结构根据每种车型而不同，所以 需要多个种类的工具，存在成本上升的问题。另外，每当在制造流水线上制造的车型发生变 更时，需要更换或调整把持工具，存在循环时间变长的问题。此外，例如存在这样的情况在对门和车体进行了涂装时，附着于螺栓与门或车体 之间的间隙的涂料硬化，或者在利用人手对螺栓进行了紧固时，紧固转矩产生偏差，从而螺 栓的最大紧固转矩过大、且大于螺母动力扳手的最大输出转矩。该情况下，既便使螺母动力 扳手与螺栓嵌合，然后驱动螺母动力扳手，也无法拧松螺栓。此外，存在这样的情况即使在螺母动力扳手对转矩进行管理并拧松了螺栓，也不 能解除门与车体的连接。该情况下，若为了搬送门而将门从车体拉离，则有可能损伤门、车 体。此外，实际上还存在这样的情况即使利用螺母动力扳手拧松螺栓而解除了连接， 也不能除去该螺栓。该情况下，若为了搬送门而将门从车体拉离，则有可能损伤门、车体。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够减小占用空间，并且能够降低成本、缩短循环时间的门拆卸系统。本专利技术的目的在于提供一种即使在螺栓的最大紧固转矩超过了螺母动力扳手的 最大输出转矩的情况下也能够拆卸该螺栓的螺栓拆卸方法。此外，本专利技术的目的在于提供一种能够在将门从车体卸下进行搬送时防止门和车 体损伤的。本专利技术的门拆卸系统(例如，后述的门拆卸系统1)是将利用螺栓(例如，后述的 螺栓12)固定于机动车的车体(例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车 体卸下的门拆卸系统，其特征在于，所述门拆卸系统具备从上侧和下侧夹持所述门的双臂 机器人(例如，后述的双臂机器人20)；拆卸所述螺栓的单臂机器人(例如，后述的单臂机 器人30)；以及控制这些机器人的控制单元(例如，后述的控制装置40)，所述控制单元利 用所述双臂机器人的一对机械手(例如，后述的机械手22A、22B)从上侧和下侧夹持所述 门，并且在该状态下利用所述单臂机器人来拆卸所述螺栓，然后利用所述双臂机器人来搬 送门。根据该专利技术，由于利用双臂机器人的一对机械手夹持一个门进行搬送，所以与以 往那样的用单臂进行把持的情况相比，能够使系统小型化。由此，不但能够减小系统的占用 空间，而且能够提高机器人的通用性。此外，由于通过利用双臂机器人从上侧和下侧夹持门来把持门，所以即使门的形 状和结构根据每种车型而不同，安装于双臂机器人的把持工具也只要是能够夹持门的结构 即可。因此，能够将把持工具构成为简单的结构，能够降低成本。此外，减少了更换或调整 把持工具的次数，能够缩短循环时间。本专利技术的门拆卸系统(例如，后述的门拆卸系统1)是将利用螺栓(例如，后述的 螺栓12)固定于机动车的车体(例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车 体卸下的门拆卸系统，其特征在于，所述门拆卸系统具备机器人(例如，后述的双臂机器 人20)，其能够把持所述门，并且能够以大致铅直方向为回转轴(例如，后述的回转轴213) 回转；转矩检测单元(例如，后述的转矩传感器214)，其检测作用于所述回转轴的转矩；以 及控制单元(例如，后述的控制装置40)，其控制所述机器人，当在由所述机器人把持着门 的状态下、使该机器人以所述回转轴回转时，所述控制单元通过所述转矩检测单元来检测 作用于所述回转轴的转矩，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，停止所述机器人的 回转。根据该专利技术，当在由机器人把持着门的状态下、使该机器人以回转轴回转时，通过 转矩检测单元来检测作用于机器人的回转轴的转矩。在该检测出的转矩为预定值以上的情 况下，螺栓未被除去，门处在勾挂于车体的状态。因此，根据该专利技术，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，停止机器人的回 转，并停止门的搬送。由此，在将门从车体卸下进行搬送时，能够防止门和车体损伤。本专利技术的门拆卸方法是将利用螺栓(例如，后述的螺栓12)固定于机动车的车体 (例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车体卸下的门拆卸方法，其特征在 于，所述门拆卸方法具备以下步骤利用双臂机器人(例如，后述的双臂机器人20)的一对 机械手(例如，后述的机械手22A、22B)从上侧和下侧夹持所述门进行把持的步骤；拧松所 述螺栓的步骤；以及检测作用于所述一对机械手中对所述门的下侧进行支承的一机械手的载荷，仅在该检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用所述双臂机器人搬送门的步骤。检测作用于一对机械手中对门的下侧进行支承的一个机械手的载荷，在该检测出 的载荷不足预定值的情况下，车体支承着门的载荷，门与车体的连接处于未被解除的状态。因此，根据该专利技术，仅在检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用双臂机器人 来搬送门。由此，仅在门与车体的连接被解除的情况下才搬送门，因此能够防止门和车体损 伤。该情况下，优选的是所述门通过上下一对螺栓固定于所述车体，在拧松所述螺栓 的步骤中，拧松所述上下一对螺栓中的上侧螺栓后，拧松下侧螺栓。当拧松上侧螺栓时，门的重量的一部分由下侧的机械手承担，当拧松下侧螺栓时， 门的全体重量由下侧的机械手承担。因此，在本专利技术中，由于在拧松了上下一对螺栓中的上侧螺栓后拧松下侧螺栓，所 以通过监视作用于下侧的机械手的载荷随时间的变化，能够可靠地判断门与车体的连接是 否被解除。本专利技术的螺栓拆卸方法是利用机器人(后述的单臂机器人30)将安装于工件(后 述的门11)上的螺栓(后述的螺栓12)卸下的螺栓拆卸方法，所述机器人具有机器人臂(后 述的臂33)和安装于该机器人臂的末端的螺母动力扳手(后述的螺母动力扳手71)，所述螺 栓拆卸方法的特征在于，该螺栓拆卸方法具备以下步骤使所述螺母动力扳手的套筒(后 述的套筒711)与所述螺栓嵌合的步骤；通过使所述机器人臂以所述螺母动力扳手的套筒 为中心转动，来使所述螺栓的紧固转矩中的高转矩范围松弛的步骤；以及驱动所述螺母动 力扳手，使所述螺栓的紧固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种门拆卸系统，该门拆卸系统将利用螺栓固定于机动车的车体上的门从该车体卸下，其特征在于，所述门拆卸系统具备：从上侧和下侧夹持所述门的双臂机器人；拆卸所述螺栓的单臂机器人；以及控制这些机器人的控制单元，所述控制单元利用所述双臂机器人的一对机械手从上侧和下侧夹持所述门，并且在该状态下利用所述单臂机器人来拆卸所述螺栓，然后利用所述双臂机器人来搬送门。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：三廻部敦，柴山孝男，浅水健一，石田健人，石川佳男，前田美津雄，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]