锡焊机器人——全自动锡焊机制造技术

本实用新型专利技术提供一种锡焊机器人。属于机器人在锡焊技术领域的应用。它由自动机械手、Ｘ方向运动系统，Ｙ方向运动系统、运动控制系统、温度控制系统、焊锡自动添加系统、锡焊炉、供电电路和机架组成。在单片计算机的控制下，能自动完成抓起待焊电路板、进行涂敷助焊剂、红外预热烘干、焊锡、卸板、锡炉温度控制、焊锡自动添加等工作。能精确保证锡焊时间和焊接点离开锡面的角度。与人工相比，锡焊机器人的焊点精美可靠，成本最低，不仅能提高焊接质量，同时大大提高了工作效率，价廉物美，是中小型电子企业的理想和实用的机器之一，适用于长插或短插工艺焊锡，可直接与流水线相接。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种锡焊机器人，特别涉及一种电路板焊接用的锡焊机器人。
技术介绍
常用的波峰焊机需要产生波峰来焊接，耗电大。半自动平面焊锡机需要人工操作。
技术实现思路
为了克服上述不足，本技术提供一种锡焊机器人。它由自动机械手、X方向运动系统， Y方向运动系统、运动控制系统、温度控制系统、焊锡自动添加系统、锡焊炉、供电电路和机 架组成。其特征在于所述的自动机械手由步进电机C、可以张开闭合的爪子和把步进电机C的转动转换成爪子 的张开闭合的机械组成；所述的Y方向运动系统由步进电机B和把步进电机B的转动转换成机械 手沿Y方向运动的机械组成；所述的X方向运动系统由步进电机A和把步进电机A的转动转换成 机械手和Y方向运动的系统沿X方向运动的机械组成；所述的运动控制系统由单片机、步进电 机驱动电路和光电定位电路组成；所述的温度控制系统由温度传感器、温度信号放大电路、 温度预置电路和温度控制电路组成；所述的焊锡自动添加系统由锡量检测电路和自动供锡机 械组成；所述的锡焊炉由钢锅和电加热器组成。所述的控制电路的U4和U6的D0、 Dl、 D2、 D3、 D4、 D5、 D6、 D7，——对应，分别与单片 机Ul的PO. 0、 PO.l、 PO. 2、 P0.3、 PO. 4、 PO. 5、 PO. 6、 PO. 7相连接，U4的Q0、 Ql、 Q2、 Q3、 Q4、 Q5、 Q6，——对应分别与U2的D0、 Dl、 D2、 D3、 D4、 D5、 D6和电阻R1相连接，U2的Q0、 Ql、 Q2、 Q3——对应分别与步进电机A的引脚相连接，U4的Q7、 U1的P24、 P25、 P26、 P27， 一 一对应分别与U3的D0、 Dl、 D2、 D3、 D4和电阻R2相连接，U2的Q4、 Q5、 Q6、 U3的Q0，——对 应分别与步进电机B的引脚连接，U3的Q1、 Q2、 Q3、 Q4， 一一对应分别与步进电机C的引脚相 连接，U4的0E接地，U4的LE接U1的P15，数码管U5的A、 B、 C、 D、 E、 F、 G，——对应，分别 与U7的D0、 Dl、 D2、 D3、 D4、 D5、 D6和电阻R0相连接，U6的4脚和开关K相接，K的l端、C6 的一端和R14的一端相接，K的2端与W的中心抽头相接，W的一端、C6的另一端接地，W的另一 端接Vcc， R14的另一端接U6的19脚，U6的WR、 RD分别与U1的TO、 RD相接，U6的CS接U1的P23， U6的INT接U1的INT0， U6的VIN接U9的输出，U6的7、 8、 IO脚接地，Ul的lO、 11脚分别接U7的A、 B和CP脚，U7的MR接Vcc,R9、 R10和C4的一端接地，Tl的发射极、R9和C4的另一端接U1的T0， T1的基极接D2的阴极，Dl、 D2的阳极和Tl的集电极接Vcc，电路DG1、 DG1、 DG2、 DG3 、 DG4 的输出分别接U1的15、 13、 8和6脚，步进电机及其驱动电路D的D1、 D2分别接U1的1、 2脚，DG4 的R10和D1的连接处断开接两根铜线，T2的基极和R11的一端接U1的P16， Rll、 R12的另一端接 Vcc, R12的一端接D3的阳极，D3的阴极接T2的集电极，T2的发射极接地，T3的G接D4的阴极， D4的阳极、R13和RL的一端接T3的M2， C5的一端和T3的M1接交流220伏的一端，220伏的另一端 接RL的另一端，R13的另一端接C5的另一端，U2、 U3是步进电机驱动电路，P12经开关K2接地。所述的X、 Y方向运动系统和自动机械手的步进电机的转动到丝杆转轴的传动，可以采用 直接驱动式、齿轮传动或带式传动，所述的直接驱动式的实质是步进电机的转轴是丝杆，所 述的直接驱动式的X方向运动系统的步进电机A及转轴46，光杆7和光电定位器49都固定在金属 板40上，小金属板42有二个能让光杆7在其中滑动的圆孔41，在小金属板42上固定有档光板48、 具有螺母功能的卡子45和连杆1、 2的一端，连杆l、 2的另一端固定在金属板19上，金属板19 和金属板40的相互位置可以平行的，也可以是垂直固定的，卡子45可以是转轴46上的一个螺 母，卡子45卡在转轴46上。所述的直接驱动式的Y方向运动系统的步进电机B及其转轴4，光杆12、 9，连杆l、 2和光 电定位器53都固定在金属板19上，小金属板15有二个能让光杆12在其中滑动的圆孔17，在小 金属板15上固定有档光板52、具有螺母功能的卡子5和连杆11的一端，连杆ll的另一端固定在金属板20上，卡子5可以是转轴4上的一个螺母，卡子5卡在转轴4上。所述的直接驱动式的自动机械手的步进电机C及其转轴23，光杆36、 29，连杆ll、具有能 使光杆12、 9分别在38、 21的圆孔中自由滑动的金属件都固定在金属板20上，小金属板34有二 个能让光杆36在其中滑动的圆孔35,在小金属板34上固定有档光板50、具有螺母功能的卡子 24和连杆30的一端，连杆30的另一端固定在圆盘26上，圆盘26上有多个小孔，在爪子上固定 有一根铜导线，在步进电机正反向转动的作用下，爪子可以张开、闭合，卡子24可以是转轴 23上的一个螺母，卡子24卡在转轴23上。所述的齿轮传动式的X方向运动系统的歩进电机A，光杆7，光电定位器49都固定在金属板 40上，丝杆64通过轴承固定在金属板40上，在步进电机的转轴46和丝杆64上分别固定有一个 齿轮63、 62，小金属板42有二个能让光杆7在其中滑动的圆孔41，在小金属板42上固定有档光 板48、具有螺母功能的卡子45和连杆1、 2的一端，连杆l、 2的另一端固定在金属板19上，金 属板19和金属板40的相互位置可以平行的，也可以是垂直固定的，卡子45可以是丝杆64上的 一个螺母，卡子45卡在丝杆64上。所述的齿轮传动式的Y方向运动系统的步进电机B，光杆12、 9，连杆l、 2和光电定位器53 都固定在金属板19上，丝杆56通过轴承固定在金属板19上，在步进电机的转轴4和丝杆56上分 别固定有一个齿轮57、 55，小金属板15有二个能让光杆12在其中滑动的圆孔17，在小金属板 15上固定有档光板52、具有螺母功能的卡子5和连杆11的一端，连杆ll的另一端固定在金属板 20上，卡子5可以是丝杆56上的一个螺母，卡子5卡在丝杆56上。所述的齿轮传动式的自动机械手的步进电机C，光杆36、 29，连杆ll、具有能使光杆12、 9分别在圆孔38、 21自由滑动的金属件都固定在金属板20上，丝杆24通过轴承同定在金属板20 上，在步进电机的转轴和丝杆上分别固定有一个齿轮59、 60，小金属板34有二个能让光杆36 在其中滑动的圆孔35，在小金属板34上固定有档光板50、具有螺母功能的卡子24和连杆30的 一端，连杆30的另一端固定在圆盘26上，圆盘26上有多个小孔，在爪子上固定有一根铜导线， 在步进电机正反向转动的作用下，爪子可以张开、闭合，卡子24可以是转轴23上的个螺母， 卡子24卡在转轴23上。所述的自动供锡机械由转轴上固定有齿轮的步进电机、滚筒和焊锡丝或锡条导槽组成， 齿轮和滚筒合成的孔与锡丝或锡条的横切面相同。与现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种锡焊机器人，其特征在于，所述的自动机械手由步进电机Ｃ、可以张开闭合的爪子和把步进电机Ｃ的转动转换成爪子的张开闭合的机械组成；所述的Ｙ方向运动系统由步进电机Ｂ和把步进电机Ｂ的转动转换成机械手沿Ｙ方向运动的机械组成；所述的Ｘ方向运动系统由步进电机Ａ和把步进电机Ａ的转动转换成机械手和Ｙ方向运动的系统沿Ｘ方向运动的机械组成；所述的运动控制系统由单片机、步进电机驱动电路和光电定位电路组成；所述的温度控制系统由温度传感器、温度信号放大电路、温度预置电路和温度控制电路组成；所述的焊锡自动添加系统由锡量检测电路和自动供锡机械组成；所述的锡焊炉由钢锅和电加热器组成。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘世安，
申请(专利权)人：刘世安，
类型：实用新型
国别省市：51[中国|四川]