车辆的控制设备和控制方法技术

ＨＶ＿ＥＣＵ　３２０执行包括如下步骤的程序：计算估计坡度（步骤Ｓ１００）；当在山坡上（步骤Ｓ１０２中为“是”）并且车速的绝对值等于或低于Ｖ（０）时（步骤Ｓ１０４中为“是”），对估计坡度的变化执行设定限制处理（步骤Ｓ１０６）；进行滞后处理（步骤Ｓ１１０）；计算缓慢移动增大系数（步骤Ｓ１１２）；以及计算缓慢移动增大转矩（步骤Ｓ１１４）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。更具体地，本专利技术涉及使用 电动机作为驱动源的。
技术介绍
近些年来，诸如混合动力车、燃料电池车和电动车之类的通过由电动 机产生的驱动力行驶的车辆作为挑战环境问题的一种措施已经成为注目的 焦点。在这些类型的车辆中，例如如下的技术是已知的，该技术用于利用电动机产生缓慢移动转矩(creep torque)，以防止车辆从停车起步时或当 停在上坡上时向后移动。例如，日本专利申请公布No. JP-A-2005-3386描述了一种混合动力车 的控制装置，其防止车辆从停车起步时的制动拖延，同时还防止车辆在上 坡上向后移动。此混合动力车的控制设备包括作为车辆驱动源的电动机和 发动机。控制设备还包括操作检测设备，其检测制动踏板的操作；坡度 检测设备，其检测路面坡度；以及电动机控制部分，其在坡度检测设备检 测车辆停于其上的路面是上坡并且操作检测设备检测到松开制动踏板的操 作时，在电动机中产生正向转矩。根据前述公开所描述的混合动力车的控制设备，当发动机怠速运转而 同时车辆被停在上坡上时，可以利用电动机产生发动机中的缓慢移动转 矩。因此，电动机可以被有效地用于防止降低燃料效率的制动拖延问题， 同时可靠地防止了车辆在上坡上向后移动。但是，如果如果所检测的路面坡度突然变化，缓慢移动转矩波动，并 且驾驶员可能觉得车辆似乎在向下滑动。路面坡度基于来自G传感器的输 出置和由车轮速度传感器检测的旋转速度的导数值之间的差来计算。车轮 速度传感器在车辆已经开始移动并且以大致数km/h行驶之后输出检测信号。因此，在检测信号开始被输出的时间点的旋转速度的导数值很大，而 路面坡度的绝对值被估计得偏小。结果，由电动机输出的缓慢移动转矩停 止增大，这可能导致车辆在上坡上行驶时向后下滑，从而给驾驶员带来不
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种防止车辆在上坡上向下滑动的车辆控制设备 和控制方法。本专利技术的第一方面涉及一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动 力。该控制设备包括加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度；旋转 速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；车速计算部分，其基于由所述旋 转速度检测装置检测的所述旋转速度，计算车速；以及估计部分，其基于 所述加速度和所述旋转速度估计路面坡度。在当前的车速的绝对值等于或 小于对应于由所述旋转速度检测装置能够检测的旋转速度的车速的绝对值 的下限值时，所述估计部分限制所估计的路面坡度的变化量。根据第一方面，在当前的车速的绝对值等于或小于对应于由所述旋转 速度检测装置能够检测的旋转速度的车速的绝对值的下限值时，所述估计 部分限制所估计的路面坡度的变化量。结果，即使在车辆开始移动之后车 速达到数km/h时，旋转速度的导数值突然变化的情况下，估计路面坡度 的变化量也可以被限制。因而，可以防止估计路面坡度突然变化。因此， 例如，在被停在上坡上的车辆中，当驾驶员松开制动踏板并且车辆开始移 动时，可以防止估计路面坡度的突然变化。就是说，在上坡上，可以防止 估计路面坡度的突然减小。结果，缓慢移动转矩可以根据路面坡度被适当 地增大，这可以防止车辆朝后向下滑动，因此可以使得带给驾驶员的不愉 快感最小化。因此，可以提供防止在上坡上车辆的向下滑动的车辆控制设备o除了上述结构之外，所述估计部分可以将所述变化量限制到等于或小 于预定的变化量。根据此结构，所述估计部分将所述变化量限制到等于或小于预定的变化量。结果，即使在车辆开始移动之后车速达到数km/h时，旋转速度的 导数值突然变化的情况下，估计路面坡度的变化量也可以被限制到等于或 小于预定的变化量。因而，可以防止估计路面坡度突然变化。结果，在上 坡上，缓慢移动转矩可以根据路面坡度被适当地增大，这可以防止车辆朝 后向下滑动。本专利技术的第二方面涉及一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动 力。该控制设备包括加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度；旋转 速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；以及估计部分，其基于所述加速 度和所述旋转速度估计路面坡度。当所检测的加速度不处于对应于所估计 的路面坡度的预定范围中时，所述估计部分通过基于所检测的加速度来校 正路面坡度，来估计所述路面坡度。根据此结构，当所检测的加速度不处于对应于所估计的路面坡度的预 定范围中时，所述估计部分通过基于所检测的加速度来校正路面坡度，来 估计所述路面坡度。因此，在由加速度检测装置检测的加速度不处于对应 于估计路面坡度的预定范围中时，可以判定估计路面坡度正在突然变化， 即旋转速度的导数值正在突然变化。因此，通过基于所检测的加速度适当 地校正路面坡度来估计路面坡度，可以防止缓慢移动转矩的突然变化。因 此，例如，在停在上坡上的车辆中，可以防止当驾驶员松开制动踏板并且 车辆开始移动时估计路面坡度的突然变化。就是说，在上坡上，可以防止 估计路面坡度的突然减小。结果，可以根据路面坡度适当地增大缓慢移动 转矩，从而可以防止车辆向后下滑。因此，可以使得由车辆向后滑动给驾 驶员带来的不愉快感最小化。因此，可以提供一种防止车辆在上坡上下滑 的车辆控制设备。除了上述结构之外，用作产生所述驱动力的驱动源的电动机可以被安 装在所述车辆中，并且所述控制设备根据所估计的路面坡度控制所述电动 机。根据此结构，所述控制设备根据所估计的路面坡度控制所述电动机。 因此，因为可以根据估计路面坡度输出缓慢移动转矩，所以可以防止处于 上坡上的车辆向下滑动。本专利技术的第三方面涉及一种根据路面坡度控制驱动力的车辆控制方 法。该控制方法包括如下步骤检测所述车辆的加速度；检测车轮的旋转 速度；基于所检测的旋转速度，计算车速；基于所述加速度和所述旋转速 度估计路面坡度，以及当当前的车速的绝对值等于或小于对应于能够检测 的旋转速度的车速的绝对值的下限值时，限制所估计的路面坡度的变化该控制方法还可以包括将所述变化量限制到等于或小于预定的变化量 的步骤。本专利技术的第四方面涉及一种根据路面坡度控制驱动力的车辆控制方 法。该方法包括如下步骤检测所述车辆的加速度；检测车轮的旋转速 度；基于所述加速度和所述旋转速度估计路面坡度，以及当所检测的加速 度不处于对应于所估计的路面坡度的预定范围中时，通过基于所检测的加 速度来校正路面坡度，来估计所述路面坡度。此控制方法还可以包括如下步骤根据所估计的路面坡度控制电动 机，所述电动机用作产生所述驱动力的驱动源。本专利技术的第五方面涉及一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动 力。该车辆控制设备包括加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度； 旋转速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；以及估计部分，其基于所述 加速度和所述旋转速度估计路面坡度，其中，所述估计部分将所估计的路 面坡度的变化量限制到等于或小于预定的变化量，直至所述旋转速度检测 装置检测到所述旋转速度。附图说明从以下参考附图对优选实施例的描述，本专利技术的前述和其他目的、特 征和优点将变得清楚，附图中类似的参考标号用于表示类似的元件，其 中图1是其中安装根据本专利技术第一实施例的车辆控制设备的混合动力车 的控制框图2是示出了由车轮速度传感器检测的输出值和该输出值的导数值的变化的时序图3是示出了由用作根据第一实施例的车辆控制设备的HV—ECU执行的程序的控制结构的流程图4是示出了估计坡度变化量的输入值和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动力，包括：　加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度；　旋转速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；　车速计算部分（３２０），其基于由所述旋转速度检测装置检测的所述旋转速度，计算车速；以及　估计部分，其基于所述加速度和所述旋转速度估计路面坡度，　其中，当当前的车速的绝对值等于或小于对应于由所述旋转速度检测装置能够检测的旋转速度的车速的绝对值的下限值时，所述估计部分限制所估计的路面坡度的变化量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2006-1-10 002566/20061.一种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动力，包括加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度；旋转速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；车速计算部分(320)，其基于由所述旋转速度检测装置检测的所述旋转速度，计算车速；以及估计部分，其基于所述加速度和所述旋转速度估计路面坡度，其中，当当前的车速的绝对值等于或小于对应于由所述旋转速度检测装置能够检测的旋转速度的车速的绝对值的下限值时，所述估计部分限制所估计的路面坡度的变化量。2. 如权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述估计部分将所述变 化量限制到等于或小于预定的变化量。3. —种车辆控制设备，其根据路面坡度控制驱动力，包括 加速度检测装置，其检测所述车辆的加速度； 旋转速度检测装置，其检测车轮的旋转速度；以及 估计部分，其基于所述加速度和所述旋转速度估计路面坡度，其中，当所检测的加速度不处于对应于所估计的路面坡度的预定范围 中时，所述估计部分通过基于所检测的加速度来校正路面坡度，来估计所 述路面坡度。4. 如权利要求1-3任意一项所述的车辆控制设备，其中，用作产生所 述驱动力的驱动源的电动机被安装在所述车辆中，并且所述控制设备根据 所估计的路面坡度控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：雨宫纯子，牟田浩一郎，北村雄一郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]