同轴二轮车及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种能够容易下车且安全性高的同轴二轮车及其控制方法。本发明专利技术的同轴二轮车（１０）具有放脚的踏板部（１１Ｌ、１１Ｒ）以及能够操作以向前后移动的手柄（１５），并在乘载乘客的情况下移动。当通过下车开关（３８）等检测到乘客下车时，所述同轴二轮车（１０）的控制装置（４６）执行使踏板部（１１Ｌ、１１Ｒ）在乘客的下车方向上的倾斜角度增加的下车辅助控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有两个配置在同一轴心线上的车轮的同轴二轮车及其控 制方法，特别涉及由人搭乘并进行行驶操作的。
技术介绍
专利文献1公开了以往的同轴二轮车的一个例子。该专利文献1提出 了具有使用者通过站立来乘车的车辆构造的同轴二轮车。在专利文献1所 公开的同轴二轮车中，根据来自方向盘的指示、或由乘客重心的移动产生 的指示以及由乘客搭乘的踏板的倾斜产生的指示等，进行前进、后退、左 右转弯等操作，并操纵车辆。另外，该同轴二轮车与其他通常的同轴二轮车相同，在其构造上前后不稳定，因此根据来自姿态传感器的反馈来控制 车轮，以达到前后稳定。专利文献1:日本专利文献特开2006-315666号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题同轴二轮车如上述那样使用姿态传感器等控制行姿态(平衡)，但就 平衡控制的性质来说，乘车时或下车时容易失去平衡，因而为了防止这种 情况，迫使乘客必须采用不自然的姿态谨慎地乘车、下车。艮P，在根据现有技术执行平衡控制的状态下，当乘客为了从同轴二轮 车下来而试图将一个脚向后探出时，乘客的重心位置就会后移，车辆开始 后退。如果乘客忽视该后退动作并强行将一个脚放到地面上，则可能导致 后退过来的车辆与脚碰撞。因此，在具有以往的平衡控制机构的同轴二轮车中，当乘客下车时， 乘客自身必须在将上半身前倾来保持平衡的同时以不自然的姿态进行下车动作，以便将一个脚向后面探出时不使车辆后退。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够容 易下车且安全性高的。用于解决问题的手段本专利技术提供一种同轴二轮车，其具有放脚的踏板部以及能够操作以至 少向前后移动的操作部，并在乘载乘客的情况下移动，所述同轴二轮车包 括控制装置，该控制装置在乘客下车时执行使所述踏板部相对于乘客的 下车方向的倾斜角度增加的下车辅助控制。这里，当通过所述操作部使所述踏板部向前后倾斜时，所述控制装置 控制所述同轴二轮车，以使所述同轴二轮车向所述踏板部的倾斜方向移 动。另外，也可以在所述同轴二轮车的移动方向与乘客的下车方向一致 时，在使所述踏板部向与所述移动方向相反侧的方向倾斜之后，使所述踏 板部向所述移动方向侧倾斜。优选的是，还具有生成下车控制开始触发信号的下车开关，所述控制 装置响应从所述下车开关提供的所述下车控制开始触发信号而检测乘客下 车，并执行所述下车辅助控制。也可以还包括踏板传感器，该踏板传感器检测乘客的脚是否放在了所 述踏板部上，并且所述控制装置基于所述踏板传感器的检测结果来检测乘 客的下车动作，并执行所述下车辅助控制。另外，优选的是，所述控制装置通过改变目标姿态角度来使所述踏板 部的倾斜角度增加。所述控制装置也可以通过数字低通滤波器使所述目标姿态角度平滑地 变化来使得所述踏板部的倾斜角度增加。另外，所述控制装置也可以通过使所述目标姿态角度沿连结多个二次 或更高次曲线而成的曲线变化来使得所述踏板部的倾斜角度增加。另外，优选的是，所述控制装置在检测出所述同轴二轮车的速度为0时停止姿态控制，并控制车轮的驱动马达以维持所述同轴二轮车停止了的 状态。另外，优选的是，所述控制装置控制所述驱动马达以使驱动速度沿二 次或更高次曲线变化，从而使得所述同轴二轮车变为完全停止的状态。另外，优选的是，包括检测乘客的双脚都离开了所述踏板部的单元，所述控制装置在检测出乘客的双脚都离开了所述踏板部时停止对车轮 的驱动马达的控制。本专利技术提供一种同轴二轮车的控制方法，其中，同轴二轮车具有放脚 的踏板部以及能够操作以至少向前后移动的操作部，并在乘载乘客的情况 下移动，所述同轴二轮车的控制方法包括以下步骤检测乘客下车；以及 当检测出所述乘客下车时，执行使所述踏板部相对于乘客的下车方向的倾 斜角度增加的下车辅助控制。这里，优选的是，当通过所述操作部使所述踏板部前后倾斜时，控制 所述同轴二轮车，以使所述同轴二轮车向所述踏板部的倾斜方向移动。另外，也可以在所述同轴二轮车的移动方向与乘客的下车方向一致 时，在使所述踏板部向与所述移动方向相反侧的方向倾斜之后，使所述踏 板部向所述移动方向侧倾斜。另外，优选的是，通过改变目标姿态角度来使所述踏板部的倾斜角度 增加。另外，也可以通过数字低通滤波器使所述目标姿态角度平滑地变化来 使所述踏板部的倾斜角度增加。另外，也可以通过使所述目标姿态角度沿连结多个二次或更高次曲线 而成的曲线变化来使所述踏板部的倾斜角度增加。这里，也可以在检测出所述同轴二轮车的速度为0时，停止姿态控 制，并控制车轮的驱动马达以维持所述同轴二轮车停止了的状态。另外，优选的是，控制所述驱动马达以使驱动速度沿二次或更高次曲 线变化，从而使得所述同轴二轮车变为完全停止的状态。另外，优选的是，当检测出乘客的双脚都离开了所述踏板部时，停止 对车轮的驱动马达的控制。专利技术效果根据本专利技术，可提供能够容易下车且安全性高的。jyu 乂-j附图说明图1A是用于说明专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的控制动作的说 明图1B是用于说明专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的控制动作的说 明图2A是用于说明从没有实施专利技术时的同轴二轮车下车的动作的图； 图2B是用于说明从没有实施专利技术时的同轴二轮车下车的动作的图； 图3A是专利技术实施方式l涉及同轴二轮车的主视图和侧视图； 图3B是专利技术实施方式l涉及的同轴二轮车的主视图和侧视图； 图4是示出专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的控制部的简要构成的 框图5是示出专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的控制流程的流程图； 图6是示出专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的一控制曲线(control profile)例的图7是示出专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的一控制曲线例的图； 图8是示出专利技术实施方式l涉及的同轴二轮车的一控制曲线例的图； 图9是示出专利技术实施方式1涉及的同轴二轮车的一控制曲线例的图； 图10是示出专利技术实施方式2涉及的同轴二轮车的一控制曲线例的图。标号说明10同轴二轮车IIL、 IIR踏板部12车辆主体13L、 13R车轮14L、 14R车轮驱动单元15、 55、 65、 75手柄16车身上部件18L、 18R侧面部件 21L、 21R上转动支承销 22L、 22R下转动支承销 24操作杆支架 25上前转动支承轴 26下前转动支承轴 31角度检测传感器 32固定板 38下车开关 39踏板传感器 40蓄电池(电源收纳部) 41电源盖44L、 44R驱动电路45姿态传感器单元46控制装置47运算电路48存储装置49紧急停止开关具体实施例方式专利技术实施方式1首先，利用附图对本专利技术涉及的同轴二轮车的控制方法的概要进行说 明。本专利技术涉及的同轴二轮车尤其在用于辅助乘客从车辆下车时的下车动 作的下车辅助控制上具有特点。图1A、图1B是用于说明本专利技术涉及的控 制方法的图。所述图示出了乘客从同轴二轮车向车辆后方下车的情形。另外，本例涉及的同轴二轮车是所谓的手柄操作式同轴二轮车，可以 通过倾斜从车辆主体向上方延伸的手柄来操作前进、后退、左右转弯等的 动作。具体地说，当将手柄向前方倾倒时，执行前进动作，当将手柄向后 方倾倒时，执行后退动作，当将手柄向左或右倾倒时，进行转弯动作。例如专利文献1中已公开了使用手柄的移动控制动作。图1A示出了乘客把持手柄并搭乘在所述同轴二轮车上的状态。在该状态下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同轴二轮车，所述同轴二轮车具有放脚的踏板部以及能够操作以至少向前后移动的操作部，并在乘载乘客的情况下移动，所述同轴二轮车包括：　控制装置，该控制装置在乘客下车时执行使所述踏板部相对于乘客的下车方向的倾斜角度增加的下车辅助控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：及川晋，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]