【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于进行图像引导手术的系统和方法，更具体地涉及用于在图像引导手术期间使用经配准的实时荧光透视图像和先前时间解剖图像的系统和方法。
技术介绍
1、微创医疗技术意在减少在医疗手术期间受损的组织数量，由此减少患者的恢复时间、不适感和有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔或通过一个或更多个手术切口执行。通过这些自然孔或切口，临床医师可以插入微创医疗仪器(包括：手术、诊断、治疗或活检仪器)，以到达目标组织位置。为了帮助到达目标组织位置，医疗仪器的位置和移动可能与患者解剖结构的术前或在术中以前的静态图像相关。利用与图像相关的图像引导仪器，这些仪器可以在解剖系统中导航自然孔道或手术方式造成的孔道，诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统等等。传统上，患者解剖结构的术前或术中图像通常是详细的经常是三维的图像。然而，它们是患者解剖结构的静态的先前时间表示。荧光透视是成像方式，该成像方式提供患者解剖结构的实时图像，包括在患者解剖结构上的医疗手术期间使用的任何辐射透不过的仪器。然而，荧光透视图像可能无法捕获到某些类型组织的高质量图像。需要系统和方法来配准实时荧光透视图像和先前时间静态图像，以为执行图像引导手术提供增强的导航信息。
技术实现思路
1、通过伴随说明书的权利要求对本专利技术的实施例进行总结。
2、在一个实施例中，由计算系统执行的方法包含：接收当医疗仪器的一部分位于患者解剖结构中时的患者解剖结构的荧光透视图像。荧光透视图像具有荧光透视参考框架。该部分可被称为指
3、在另一个实施例中，由计算系统执行的方法包含：识别多个解剖界标(anatomiclandmark)的一组定位，该多个解剖界标在模型参考框架中在患者解剖结构的孔道的解剖模型中被进行渲染，以及接收当医疗仪器的一部分通过患者解剖结构的孔道中的多个解剖界标时的患者解剖结构的荧光透视图像数据。荧光透视图像数据具有荧光透视参考框架。该方法进一步包含：识别在荧光透视参考框架中的多个解剖界标处的一组部分定位，并将模型参考框架中的多个解剖界标的一组定位和荧光透视参考框架中的该组部分定位配准到公共参考框架。
4、在另一个实施例中，一种由计算系统执行的方法包含：在模型参考框架中接收用于患者解剖结构的孔道的解剖模型的一组模型点，以及接收当医疗仪器的指示器部分通过患者解剖结构的孔道时的患者解剖结构的荧光透视图像数据。荧光透视图像数据具有荧光透视参考框架。该方法进一步包含：从荧光透视图像数据中识别荧光透视参考框架中的一组指示器部分定位点，并将每个指示器部分定位点匹配到该组模型点中的模型点以生成一组匹配。该方法进一步包含：基于该组匹配，将模型参考框架配准到荧光透视参考框架。
5、在另一个实施例中，一种计算机辅助医疗系统包含：在手术坐标空间内具有方位平面的荧光透视成像器，以及一个或更多个处理器。一个或更多个处理器被配置为执行方法，该方法包括：接收当医疗仪器的一部分定位在患者解剖结构内的位置处时的患者解剖结构的荧光透视图像，荧光透视图像具有方位平面。该方法还包含：接收命令以驱动医疗仪器的该部分的运动，约束该部分的致动，使得该部分的经致动的移动被约束到荧光透视图像的方位平面，以及用经约束的致动驱动该部分的运动。一方面，系统进一步包含：当用经约束的致动驱动该部分的运动时，从医疗仪器接收传感器的信息，从接收的传感器信息识别在荧光透视图像的方位平面外部的该部分的移动，以及接收信号以将该部分调整到荧光透视图像的方位平面。
6、在另一个实施例中，一种由计算系统执行的方法包含：接收患者解剖结构的解剖模型，其中在解剖模型中识别感兴趣的区域。该方法进一步包含：从定位于患者解剖结构内并被配准到解剖模型的仪器的仪器形状传感器中接收形状传感器数据，并基于接收的形状传感器数据和感兴趣的区域，确定用于显示的荧光透视图像平面。
7、应当理解，上述一般性的描述和以下详细的描述二者都在性质上是示例性的和解释性的，并且意在不限制本公开的范围的情况下提供对本公开的理解。在该方面，根据以下详细的描述，本公开的附加方面、特征和优点对本领域中的技术人员将是明显的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令当由一个或多个处理器执行时适于使得所述一个或多个处理器执行一种方法，其包含：
2.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中在所述荧光透视参考框架中识别所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位包括：在所述荧光透视参考框架中识别所述医疗仪器的所述部分的预定形状。
3.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位包括：将当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述多个界标中的至少一个时的所述患者解剖结构的所述荧光透视图像数据与当所述医疗仪器的所述部分没有被定位在所述患者解剖结构内时记录的所述患者解剖结构的荧光透视图像数据进行比较。
4.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述一组定位包括：将当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述多个界标中的至少一个时的所述患者解剖结构的所述荧光透视图像数据与当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述患者解剖结构内的另一个位置处时记录的所述患者解剖结构的图像进行比较。
5.根据权利要求1所述
6.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述公共参考框架是所述模型参考框架。
7.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述公共参考框架是所述荧光透视参考框架。
8.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令当由一个或多个处理器执行时适于使得所述一个或多个处理器执行一种方法，其包含：
9.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述一组指示器部分定位点包括：识别在所述荧光透视参考框架中的所述指示器部分的期望的形状。
10.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述一组指示器部分定位点包含：将当所述医疗仪器的所述指示器部分被定位时的所述患者解剖结构的所述荧光透视图像数据与当所述医疗仪器的所述指示器部分没有被定位在所述患者解剖结构内时的记录所述患者解剖结构进行比较。
...【技术特征摘要】
1.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令当由一个或多个处理器执行时适于使得所述一个或多个处理器执行一种方法，其包含：
2.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中在所述荧光透视参考框架中识别所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位包括：在所述荧光透视参考框架中识别所述医疗仪器的所述部分的预定形状。
3.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位包括：将当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述多个界标中的至少一个时的所述患者解剖结构的所述荧光透视图像数据与当所述医疗仪器的所述部分没有被定位在所述患者解剖结构内时记录的所述患者解剖结构的荧光透视图像数据进行比较。
4.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述一组定位包括：将当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述多个界标中的至少一个时的所述患者解剖结构的所述荧光透视图像数据与当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述患者解剖结构内的另一个位置处时记录的所述患者解剖结构的图像进行比较。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵涛，F·巴巴格力，C·Q·登霍欧，V·多文戴姆，M·D·帕里斯，T·D·苏珀尔，O·瓦格，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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