【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于激光振镜的控制，具体涉及一种激光振镜的复合控制方法。
技术介绍
1、激光雷达凭借高分辨率、高精度的特点，被广泛应用于三维成像、地形测绘和大气监测等领域。为了实现高效的扫描与精准的探测，扫描成像激光雷达通常需要配备扫描系统。而在众多扫描技术中，振镜扫描系统因其技术成熟、性能稳定以及高效的光束偏转能力脱颖而出，凭借扫描范围大、精度高、响应速度快的优势，成为了目前扫描式激光雷达的核心组件。
2、振镜电机通常处于高速的运动状态，这会产生大量的机械热量，使温度升高。而温度的升高会导致电机的系统参数发生改变，从而影响在运行状态的系统性能。传统控制方法是pid控制，因其结构简单、在工程较易实现以及对振镜电机的数学模型的精确性依赖较低等优势成为了目前的主流控制方式。但其也存在一些问题，比如鲁棒性差、复杂的调参流程等。因此，为了解决振镜电机受干扰和参数变化的影响，亟需一种有效的控制方法。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种激光振镜的复合控制方法，实现了激光振镜电机系统的高精度控制、快速响应以及优异的鲁棒性。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种激光振镜的复合控制方法，包括以下步骤：
4、步骤一、基于激光振镜电机的物理特性，分析并建立激光振镜电机的仿真数学模型；
5、步骤二、基于激光振镜电机的仿真数学模型，设计线性扩张状态观测器，用于对激光振镜电机系统的外部总扰动进行实时估计并前馈
6、步骤三、基于所述线性扩张状态观测器与滑模控制器，设计复合控制器，得到激光振镜电机系统的复合控制律；
7、步骤四、结合相位超前网络对线性扩张状态观测器以及复合控制器进行优化。
8、第二方面，本专利技术还提供一种激光振镜的复合控制装置，包括：
9、仿真模型建立单元，用于基于激光振镜电机的物理特性，分析并建立激光振镜电机的仿真数学模型；
10、观测器设计单元，用于基于激光振镜电机的仿真数学模型，设计线性扩张状态观测器，用于对激光振镜电机系统的外部总扰动进行实时估计并前馈补偿给控制器；
11、控制律计算单元，用于基于所述线性扩张状态观测器与滑模控制器，设计复合控制器，得到激光振镜电机系统的复合控制律；
12、优化单元，用于结合相位超前网络对线性扩张状态观测器以及复合控制器进行优化。
13、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；其中，当一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现前述的一种激光振镜的复合控制方法。
14、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时能够使处理器实现前述的一种激光振镜的复合控制方法。
15、本专利技术的有益效果在于：
16、本专利技术不仅可以实现滑模控制器的独立整定，降低了实际应用的难度，还实现了激光振镜电机系统的高精度控制、快速响应以及优异的鲁棒性。
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1.一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤一包括：
3.根据权利要求2所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，对激光振镜电机的仿真数学模型进行简化如下：
4.根据权利要求3所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤二包括：
5.根据权利要求4所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤三包括：
6.根据权利要求5所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤四包括：
7.根据权利要求5所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，还包括步骤五、分别对复合控制器中的线性扩张状态观测器和滑模控制器进行稳定性分析和证明，包括：
8.一种激光振镜的复合控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时能够使处理器实现权利要求1-7任一项所述的一种激光振镜的复
...【技术特征摘要】
1.一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤一包括：
3.根据权利要求2所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，对激光振镜电机的仿真数学模型进行简化如下：
4.根据权利要求3所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤二包括：
5.根据权利要求4所述的一种激光振镜的复合控制方法，其特征在于，所述步骤三包括：
6.根据权利要求5所述的一种激...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，刘太贝，蒋赟，王子珣，罗兰，鞠琳，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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