【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及机器人的控制装置、控制方法以及系统。
技术介绍
1、作为用于向机床等机械供给作业对象物的单元，有时使用机器人。例如，公知通过机器人装置向机床装备的卡盘机构供给作为加工对象的工件的技术(例如专利文献1)。
2、另外，提出在使物体安装于固定装置时，检测介于该物体与该固定装置之间的异物的技术(例如专利文献2)。
3、并且，还提出在使两台机器人分别握持工件，使一方的工件与另一方的工件嵌合时使用力控制的技术(例如专利文献3)。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：国际公开第2022/172873号
7、专利文献2：日本特开2015-104759号公报
8、专利文献3：日本特开2018-024049号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、在将机器人保持的工件向机床的卡盘等固定机构供给时，若在固定机构或工件附着或咬入切屑、碎片等异物，则有时在工件与固定机构之间夹着异物的状态下固定工件，工件的加工精度恶化。
3、用于解决课题的手段
4、本公开的一方式是机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，所述控制装置具有：在所述机器人将所述工件供给至所述固定机构的期间，进行修正所述工件相对于所述固定机构的位置，接着修正所述工件相对于所述固定机构的姿势的力控制的功能；以及在修正所述工件的位置时
5、本公开的其他方式是机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，所述控制装置具有：在所述机器人将所述工件供给至所述固定机构的期间，进行修正所述工件相对于所述固定机构的位置，接着修正所述工件相对于所述固定机构的姿势的力控制的功能；记录在正常时进行了所述力控制时的第一工件的位置以及姿势的功能；以及在所述力检测部检测到进行了所述力控制时的第二工件的位置以及姿势与记录的所述第一工件的位置以及姿势之差超过第二阈值时，判断为在所述第二工件与所述固定机构之间咬入异物的功能。
6、本公开的另外其他方式是机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，所述控制装置具有：在所述机器人将所述工件供给至所述固定机构的期间，进行修正所述工件相对于所述固定机构的位置，接着修正所述工件相对于所述固定机构的姿势的力控制的功能；记录在正常时进行了所述力控制时的第一工件的位置以及姿势的功能；进行修正第二工件的位置以及姿势以成为记录的所述第一工件的位置以及姿势的位置控制的功能；以及在所述力检测部检测到在利用所述固定机构固定了所述位置控制后的所述第二工件时作用于所述第二工件的力或者转矩超过第三阈值时，判断为在所述第二工件与所述固定机构之间咬入异物的功能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
2.一种机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
3.一种机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
6.一种机器人系统，其特征在于，包含：
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，
8.一种机器人的控制方法，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
9.一种机器人的控制方法，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
10.一种机器人
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
2.一种机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
3.一种机器人的控制装置，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，且具有检测施加于所述工件的力以及力矩的力检测部，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。