【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体而言，涉及一种绳牵引变刚度连续体机器人。
技术介绍
1、现有的连续体机器人一般由多个相同或相似的关节串联而成，为使连续体机器人弯曲以使其适应狭小环境或复杂环境，一般需要在相邻的关节之间设置用于串联两者的具有高柔顺性的连接件，连接件在受到特定方向的压力作用时能向期望的弯曲方向弯曲，使得连续体机器人整体弯曲以适应狭小环境或复杂环境。但是，具有高柔顺性的连续体机器人在狭小环境或复杂环境中受到方向与期望方向不同的外力作用时，容易向期望弯曲方向以外的方向弯曲，导致现有的连续体机器人刚度不足且力传递效率低。
2、因此，现有技术有待改进和发展。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种绳牵引变刚度连续体机器人，旨在解决具有高柔顺性的连续体机器人在狭小环境或复杂环境中受到方向与期望方向不同的外力作用时，容易向期望弯曲方向以外的方向弯曲，导致现有的连续体机器人刚度不足且力传递效率低的问题。
2、第一方面，本申请提供一种绳牵引变刚度连续体机器人，包括：
3、牵引组件，其包括至少一条绳索；
4、固定组件；
5、变形组件，包括多个第一连接片和多个线性阵列且间隔设置的第一轮盘，相邻的第一轮盘朝向彼此的一侧分别与一第一连接片的两端连接，变形组件中的首个第一轮盘通过一第一连接片与固定组件连接；
6、绳索穿过固定组件以及变形组件中的所有第一轮盘，绳索一端与变形组件中的最后一个第一轮盘连接，第一连接片两侧向一绳索弯曲。<...
【技术保护点】
1.一种绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述绳索（11）的数量为多条，所述变形组件（3）分为多个变形段，所述变形段的数量与所述绳索（11）的数量相同，每个变形段均包括若干第一连接片（31）和多个第一轮盘（32）；
3.根据权利要求2所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述第一轮盘（32）上具有多个圆周阵列设置的通孔（321），多条所述绳索（11）通过各第一轮盘（32）上的通孔（321）穿过各第一轮盘（32）。
4.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述第一轮盘（32）两侧均具有插接槽（322），第一连接片（31）的两端插接在相邻的第一轮盘（32）朝向彼此的插接槽（322）中以连接相邻的第一轮盘（32）。
5.根据权利要求4所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述第一轮盘（32）两侧均具有多个圆周阵列设置的插接槽（322）。
6.根据权利要求4所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述插接槽（322）呈
7.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所有第一轮盘（32）中心和所述固定组件（2）中心具有半径相同的管孔（323）。
8.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述牵引组件（1）还包括：
9.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述固定组件（2）包括多个第二连接片（21）和多个线性阵列且间隔设置的第二轮盘（22），相邻的第二轮盘（22）朝向彼此的一侧分别与多个第二连接片（21）的两端连接；
10.根据权利要求9所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，第一连接片（31）的形状和尺寸分别与第二连接片（21）的形状和尺寸相同。
...【技术特征摘要】
1.一种绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述绳索（11）的数量为多条，所述变形组件（3）分为多个变形段，所述变形段的数量与所述绳索（11）的数量相同，每个变形段均包括若干第一连接片（31）和多个第一轮盘（32）；
3.根据权利要求2所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述第一轮盘（32）上具有多个圆周阵列设置的通孔（321），多条所述绳索（11）通过各第一轮盘（32）上的通孔（321）穿过各第一轮盘（32）。
4.根据权利要求1所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述第一轮盘（32）两侧均具有插接槽（322），第一连接片（31）的两端插接在相邻的第一轮盘（32）朝向彼此的插接槽（322）中以连接相邻的第一轮盘（32）。
5.根据权利要求4所述的绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，所述第一轮盘（32）两侧均具有多个圆周阵列设置的插接槽（322...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦慧玲，梁亮池，肖辉，陈为林，陈明猷，罗陆锋，
申请(专利权)人：佛山大学，
类型：发明
国别省市：
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