【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车道线调整方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，车辆可以根据感知到的周围的环境信息以及障碍物信息，确定车辆所行驶的自车车道的自车车道边界线，继而根据自车车道边界线进行路径规划，并根据规划的路径来自动行驶，以实现自动驾驶。
2、然而，自车根据感知到的环境信息以及障碍物信息所确定的自车车道边界线不准确，导致规划的路径不准确，致使车辆自动驾驶的稳定性和安全性较低。
技术实现思路
1、本申请提出了一种车道线调整方法、装置、车辆及存储介质，以提高自车车道边界线的准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车道线调整方法，方法包括：
3、获取自车针对自车车道边界在第一时间点感知到的第一自车车道边界线以及在第二时间点感知到的第二自车车道边界线；第一时间点晚于第二时间点；
4、根据第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线，确定第一自车车道边界线对应的初始误差分数；
5、对第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线进行多次位置调整，得到每次位置调整后第一自车车道边界线对应的候选误差分数；
6、基于多次位置调整后第一自车车道边界线对应的多个候选误差分数以及初始误差分数，确定自车车道边界在第一时间点的航向角偏移值；
7、根据航向角偏移值调整第一自车车道边界线，得到在第一时间点下针对自车车道边界的目标自车车道边界线。
8、第二方面，本申请实施例还提供了一种
9、获取模块，用于获取自车针对自车车道边界在第一时间点感知到的第一自车车道边界线以及在第二时间点感知到的第二自车车道边界线；第一时间点晚于第二时间点；
10、第一确定模块，用于根据第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线，确定第一自车车道边界线对应的初始误差分数；
11、第一调整模块，用于对第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线进行多次位置调整，得到每次位置调整后第一自车车道边界线对应的候选误差分数；
12、第二确定模块，用于基于多次位置调整后第一自车车道边界线对应的多个候选误差分数以及初始误差分数，确定自车车道边界在第一时间点的航向角偏移值；
13、第二调整模块，用于根据航向角偏移值调整第一自车车道边界线，得到在第一时间点下针对自车车道边界的目标自车车道边界线获取模块，用于获取自车针对自车车道边界在第一时间点感知到的第一自车车道边界线以及在第二时间点感知到的第二自车车道边界线；第一时间点晚于第二时间点；
14、第一确定模块，用于根据第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线，确定第一自车车道边界线对应的初始误差分数；
15、第一调整模块，用于对第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线进行多次位置调整，得到每次位置调整后第一自车车道边界线对应的候选误差分数；
16、第二确定模块，用于基于多次位置调整后自车车道边界对应的多个候选误差分数以及初始误差分数，确定自车车道边界在第一时间点的航向角偏移值；
17、第二调整模块，用于根据航向角偏移值调整第一自车车道边界线，得到在第一时间点下针对自车车道边界的目标自车车道边界线。
18、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述第一方面的方法。
19、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
20、本申请提供一种车道线调整方法、装置、车辆及存储介质，本申请中，首先确定第一自车车道边界线对应的初始误差分数以及第一自车车道边界线在多次位置调整后对应的多个候选误差分数，然后基于多个候选误差分数以及初始误差分数，确定自车车道边界在第一时间点的航向角偏移值，并根据航向角偏移值调整第一自车车道边界线，得到在第一时间点下针对自车车道边界的目标自车车道边界线，由此，实现了对第一自车车道边界线以及第二自车车道边界线多次匹配，以根据多次匹配得到的多个候选误差分数以及初始误差分数确定航向角偏移值，继而根据确定的航向角偏移值对第一自车车道边界线的校正，得到校正后的目标自车车道边界线，目标自车车道边界线的准确率较高，从而使得根据目标自车车道边界线进行路径规划时，规划的轨迹准确率较高，提高了自车根据规划的轨迹进行自动驾驶的安全性和准确性。
21、本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
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1.一种车道线调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一自车车道边界线以及所述第二自车车道边界线进行多次位置调整，得到每次位置调整后所述第一自车车道边界线对应的候选误差分数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多次位置调整后所述第一自车车道边界线对应的多个候选误差分数以及所述初始误差分数，确定所述自车车道边界在所述第一时间点的航向角偏移值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理航向角偏移值进行滤波处理，得到所述自车车道边界在所述第一时间点的航向角偏移值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自车车道边界线包括多个第一边界线点；所述第二自车车道边界线包括每个所述第一边界线点对应的第二边界线点；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一边界线点与所述第二边界线点对应包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自车针对自车车道边界在第一时间点感知到的第一自车车道边界线
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自车针对自车车道边界在第一时间点感知到的第一自车车道边界线以及在第二时间点感知到的第二自车车道边界线之前，所述方法还包括：
9.一种车道线调整装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-8任一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一自车车道边界线以及所述第二自车车道边界线进行多次位置调整，得到每次位置调整后所述第一自车车道边界线对应的候选误差分数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多次位置调整后所述第一自车车道边界线对应的多个候选误差分数以及所述初始误差分数，确定所述自车车道边界在所述第一时间点的航向角偏移值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理航向角偏移值进行滤波处理，得到所述自车车道边界在所述第一时间点的航向角偏移值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自车车道边界线包括多个第一边界线点；所述第二自车车道边界线包括每个所述第一边界线点对应的第二边...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨骋，苏威霖，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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