【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下航行体收放，具体涉及一种水下航行体水面定点回收装置和方法。
技术介绍
1、水下航行体完成任务、故障或损坏后需要采用定点回收。定点回收时，为了防止水下航行体与母船发生碰撞一般在较远的距离建立连接。采用起吊钢丝绳或起吊化纤绳建立远距离直接连接时，对环境、人员和设备要求较高。例如，当海面风浪较大时，母船可能存在严重的摇晃，水下航行体浮出水面后同样很难保持稳定，不仅降低了对接成功率，同时增加了工作人员和水下航行体的安全风险，同时也需要多名技术人员的参与，导致人力物力成本较大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种水下航行体水面定点回收装置和方法，能够对水下航行体的姿态和回收路径进行调整，并对水下航行体进行牵引，使得水下航行体能够安全、快捷、可靠的回收。
2、本专利技术是通过下述技术方案实现的：
3、一种水下航行体水面定点回收装置，包括吊车、定点吊具、导引索绞车、导引索、牵引组件和牵引索；
4、吊车和牵引组件并列设置在母船的舷侧，吊车包括吊车主体和吊臂，定点吊具可升降的设置在吊臂的端部；
5、导引索绞车固定设置在母船上，导引索一端绕设在导引索绞车上，另一端自上而下穿过定点吊具与水下航行体的吊点连接；
6、牵引索的一端与牵引组件连接，另一端与水下航行体的一个端部连接；
7、通过导引索和牵引索的回收，使水下航行体位于定点吊具正下方。
8、进一步的，所述定点回收装置还包括导引索滑轮，导
9、进一步的，牵引组件包括牵引绞车和牵引杆；牵引绞车和牵引杆的一端固定设置在母船的舷侧，牵引杆的另一端外伸悬空设置，悬空端设置有滑轮；牵引索的一端绕设在牵引绞车上，另一端沿着牵引杆长度方向且由滑轮导向后，与水下航行体的一端连接。
10、进一步的，导引索和牵引索均采用漂浮绳索。
11、一种水下航行体水面定点回收方法，基于一种水下航行体水面定点回收装置，步骤如下：
12、步骤一、将母船定点停放，且母船与水下航行体之间保持安全距离；
13、步骤二、通过小艇人员、无人机或撑杆将导引索与航行体的吊点通过绳套或连接器连接，将牵引索与水下航行体的一端通过绳套或连接器进行连接；
14、步骤三、通过导引索将水下航行体拉向定点吊具正下方，同时，通过牵引索调整水下航行体的姿态，直至将水下航行体拉至与定点吊具上下相对；
15、步骤四、通过吊车控制定点吊具竖直向下运动，定点吊具与水下航行体锁定结合后，通过吊车控制起吊，实现水下航行体的回收。
16、有益效果：
17、(1)本专利技术提供的一种水下航行体水面定点回收装置，导引索自上而下穿过定点吊具与水下航行体的吊点连接，从而在利用导引索拉动水下航行体，且定点吊具临近水面时，可使水下航行体的吊点位于定点吊具的正下方，再采用牵引装置，可对水下航行体的姿态进行调整，从而降低了对接难度，使水下航行体能够与定点吊具上的锁紧装置配合，实现水下航行体的安全快捷起吊。
18、(2)本专利技术的定点回收装置还包括导引索滑轮，通过导引索滑轮对导引索导向，减少导引索与定点吊具之间的摩擦，从而提高导引效率。
19、(3)本专利技术的牵引杆的另一端外伸悬空设置，采用外伸的牵引杆使航行体与母船保持安全距离，防止航行体与母船相撞。
20、(4)本专利技术的导引索和牵引索均采用轻便的漂浮绳索，便于工作人员在距离母船较远的位置将绳索与水下航行体连接，提高连接效率。
21、(5)本专利技术提供的水下航行体水面定点回收方法，能够在较远的距离采用导引索和牵引索将航行体定位到收放装置并将航行体控制在离母船较近且安全的距离进行对接起吊，具有安全快捷可靠的效果。
22、综上，本专利技术在在现有设备基础上增加定点吊具、导引索滑轮、导引索绞车、牵引杆、牵引索及牵引绞车等设备，对原有设备改动较小的同时，具有更高的安全性、可靠性和便捷性。
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1.一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，包括吊车、定点吊具、导引索绞车、导引索、牵引组件和牵引索；
2.如权利要求1所述一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，所述定点回收装置还包括导引索滑轮，导引索滑轮设置在吊臂的端部，导引索与水下航行体连接的端部与导引索滑轮配合后再穿过定点吊具。
3.如权利要求1所述一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，牵引组件包括牵引绞车和牵引杆；牵引绞车和牵引杆的一端固定设置在母船的舷侧，牵引杆的另一端外伸悬空设置，悬空端设置有滑轮；牵引索的一端绕设在牵引绞车上，另一端沿着牵引杆长度方向且由滑轮导向后，与水下航行体的一端连接。
4.如权利要求1-3任意一项所述一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，导引索和牵引索均采用漂浮绳索。
5.一种水下航行体水面定点回收方法，基于权利要求1-4任意一项所述一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，步骤如下：
【技术特征摘要】
1.一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，包括吊车、定点吊具、导引索绞车、导引索、牵引组件和牵引索；
2.如权利要求1所述一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，所述定点回收装置还包括导引索滑轮，导引索滑轮设置在吊臂的端部，导引索与水下航行体连接的端部与导引索滑轮配合后再穿过定点吊具。
3.如权利要求1所述一种水下航行体水面定点回收装置，其特征在于，牵引组件包括牵引绞车和牵引杆；牵引绞车和牵...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫鹏，路伟，胡鹏，邱绪明，柳军飞，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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